三菱PLC-高速定位模块—QD75M详介.doc

Changes for the BetterChanges for the Better—辛铢囚总事里聊一堀3如 aojiH?sy1. QD75M的介绍2. 用于定位控制的数据2.1参数的列表2. 2定位控制数据3. GX-Configurator-QP 的说明4. 应用指令介绍5. QD75M附加功能的说明CPU 定位摸块 w — 何熾放大器 何愀电机II P4 411 IIIl Vi in ! II•- GKDwek）附GX&Mifiqijrabr-QP6. 应用例子1.1 QD75M的特点■有1、2、4轴的模块可选，每个模块占用32个I/O点■采用SSCNET的高速总线连接伺服放大器，速度10Mpps■多种定位方式(1) 每个轴可编写600个基本定位数据有35种控制方式，有速度控制、 固定值进给控制、差补控制等2) 5组每组50个高级定位数据■高可靠性和可维护性，和伺服放大器之间通过总线连接，可靠性高、易于维 护■和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统■通过GX・Configurator・QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试注：SSCNET: SERVO System Control NETworkChanges for the Better1.2系统的硬件连线图Changes for the Better1.2系统的硬件连线图Q_PLC和夬电源 模块USB RS-232编程软件GX-DeveloperGX-Configurator-QPI/O莫块QD75M2电缆（用户自制）于•动脉冲发生器外部信号输入SSCNETMR-J2HBUSCfMrot不同型号 的伺服放人器之 间也可以连接•前后极限信号•外部命令信号•切换信号•停止信号•原点信号最后一个伺 服要有一个 终端电阻MR・A・TM适用于S S C N E T总线的伺服放大器MR-H-BN MR-H-B MR-J2-BMRJ2S-B MR-J2-Jr MR-J2M-BChanges for the Better1. 3定位原理说明Changes for the BetterChanges for the Better反馈脉冲信号驱动单元脉冲信号串积累脉冲信号串和反 馈脉冲信号的差值， 并发送到D/A转换器 中QD75 定位模块伺服电机Changes for the Better1. 5模块的I/O信号列表1・定位模块的状态信号——表明定位模块的状态（QD75M一 PLC）Device NO.Signal namecommentxoQD75 READY在接到PLC READY信号信号后，检查参数设置，如果 无误，该信号为ONX1同步标志在PLC ON,如果CPU能够访问QD75,该信号为ONX4~分别为各轴的表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中，可以读取X7M代码ON信号了X8~XB各轴的错误诊断当轴发生错误时，相应的诊断信号为ONXC〜XFBUSY信号当轴在运动状态时，该轴对应的BUSY信号为ONX10~X13启动完成当定位启动信号为ON,并且QD75启动定位处理时该信 号为ONX14~X17定位完成在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON2. PLC的指令信号(PLC —^D75M)Device NO.Signal namecommentYOPLC READY该信号通告QD75, PLC准备好Y1全部轴SERVO ON全部轴的SERVO准备操作Y4~Y7各轴的停止信号当该信号为ON,对应轴的所有操作都不执行Y8 Y9~ YAYB~ YC YD〜YE YF〜各轴的手动正反转启动 信号当信号为ON时，对应的轴已指定的手动速度运行Y10〜Y13定位启动启动定位运行或OPR操作Y14~Y17执行禁止标志当该信号为ON时，不能执行定位操作Changes for the Better1 • 6监控数据(buff er列表)系统监视数据监视QD75规格和运行历史监视数据《(Md.KMd.47)(Md.l~Md.19)轴监视数据 监视与运行轴有关的数据，如当前位置和速度(Md.20 〜Md.47)系统控制数据 把“设置数据”写入模块/初始化模块的“设置数朝〜Cd.2控制数据(Cd.KCd.40)轴控制数据(Cd.3~Cd.40)进行与运行相关的设置，控制运行期间的变速, 并停止/重新起动运行Changes for the Better1.7主要监控数据项H轴1轴2轴3轴4注释MD20当前进给值8008019009011000100111001101存储当前命令的地址（可用命令更改）MD21机器进给值8028039029031002100311021103存储符合机器坐标的当前位置的地址 （建立完坐标系Z后，不可更改）MD23轴出错编号80690610061106当监测到轴岀错后，存储出错的代码MD25有效M代码80890810081108存储当前有效的M代码Cd3定位启动编号1500160017001800定位启动编号Cd4定位启动点编号1501160117011801定位启动点编号（用于块启动数据）Changes for the Better2-LI参数列表Changes for the BetterChanges for the Better1定位参数（基本参数1 [基本参数2 J参具体参数1 ]具体参数2 Jr基本参数 '调整参数数SERV0参数OPR参数 <具体参数1具体参数2 ，OPR基本参数' 、OPR具体参数!当启动系统时按照设备和适用电动机设置当启动系统时按照系统配置设置根据使用的SERVO具体设置设置执行OPR所需的参数值Changes for the Better2.1.2基本参数项目设定范围默认值说明单位设定(Pr. 1)0： mm 1:inch2:degree 3:pls3: pls根据系统用户自己选择每转的脉冲数(AP)(Pr. 2)1-20000000002000电子齿伦功能 (参见6. 1)每转的进给量(AL)(Pr. 3)根据Pr. 1参数设定 范围不同2000单位放大倍(AM) (Pr. 4)1: 1 times10： 10 times100： 100 times 1000： 1000 times1:1 times速度极限值(Pr. 8)根据Pr. 1参数设定 范围不同200000对定位和OPR操作都有效加速时间0 (Pr. 9)1-8388608ms1000从零到速度极限值(Pr. 8)的时间减速时间0 (Pr. 10)1-8388608ms10002. 1. 3具体参数1项目设定范国默认值说明反向间隙补偿量(Pr. 11)根据Pr. 1参数设定 范围不同0可以补偿齿伦传动时由反向间隙引起的 误差软件行程极限上限值(Pr. 12)根据Pr・1参数设定 范围不同2147483647可以通过软件防止超程,还必须在范围 之外附近安装限位开关软件行程极限下限值 (Pr. 13)-2147483648软件行程极限选择(Pr. 14)0, 100-当前进给值1-机器进给值软件行程极限有效\ 无效设置(Pr. 15)0, 100-在手动和脉冲发生器运行时无效1-在手动和脉冲发生器运行时有效命令到位宽度(Pr. 16)根据Pr. 1参数设定100设置使命令到位变成ON的剩余距离转矩极限设置值 (Pr. 17)广500%300设置伺服电机产生的最大转矩M代码ON输出时间 (Pr. 18)0, 100-定位启动时输出M代码1-定位完成输出M代码Changes for the Better2. 1.#具体参数1 (续)项目设定范围默认值说明速度切换模式(Pr. 19)0, 100-标准切换，在执行下一个定位数据时切换速度1-前加载模式，执行完当前定位数据时切换速度插补速度指定(Pr. 20)0, 100-合成速度1-参考轴速度速度控制期间的当前进给值(Pr. 21)0, 1,200-禁止当前值更新1-允许当前值更新2-当前值清零输入信号逻辑选择(P=22)0-逻辑负1-逻辑正0要和外围连接一致脉冲发生器输入选择(Pr. 23)0, 1, 2,30o-AB相乘4 1-AB相乘22-AB相乘 1 3-PLS/SIGN 模式速度-位置功能选择 (Pr. 200)0-INC2-ABS0选择速度位置切换控制的模式，如果设置成0, 2 以外的数，则以INC模式进行Changes for the Better2. 1. 5具体参数2项目设定范围默认 值说明加速时间1, 2, 3 (Pr. 25>r. 27)1-83886081000减速时间1, 2, 3(Pr. 28>r. 30)手动速度极限值(Pr.31)根据Pr. 1参数设 定范围不同20000要小于Pr. 8的速度极限值手动加速时间选择(Pr. 32)0, 1, 2, 30选择0~3中的其中一组用于手动运行的加/减速 时间手动减速时间选择(Pr 33)加速/减速处理选择(Pr 34)0, 100-自动梯形加减速1-S型加减处理S型比率(Fr. 35)广100%100S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地 方突然减速停止时间(Pr 36)1-83886081000设置突然停止情况卜■从速度极限值到零速的时 间Changes for the Better2.1.7具体参数2 (续)项目设定范围默认值说明停止组广3突然停止选择(Pr. 37~Pr. 39)0-正常停止1-突然停止0组1-用硬件行程开关组2-I/O复位，PL。