欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究.pdf

国防科学技术大学 博士学位论文 欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究 姓名：绳涛 申请学位级别：博士 专业：控制科学与工程 指导教师：马宏绪 20090301 国防科学技术大学研究生院博士学位论文 摘要 仿人机器人具有广阔的应用前景，一直以来受到各方面高度关注经过近四 十年发展，取得了辉煌成就，但就目前发展水平来看，还远未达到人类的期望， 一个重要原因就是运动性能较差，主要存在速度低、能耗高等问题欠驱动两足 机器人是为了研究高速动态步行而提出的一种机器人结构机器人没有脚掌，与 地面点接触形成欠驱动系统，这给机器人的稳定控制带来巨大挑战，例如：机器 人不能形成稳定域，静止站立十分困难；需要通过不断变换支撑点位置实现动态 平衡；需要通过时不变步态实现姿态可控等但是，欠驱动机器人由于可以充分 利用重力和惯性力，其步态具有高速、高效、动作自然等特点，为仿人机器人步 态规划与运动控制提供了新的思路 本文主要研究欠驱动两足机器人控制策略及其在仿人机器人上的应用问题， 主要内容包括： 首先对欠驱动两足机器人的复杂控制系统模型进行研究，分别基于D ．H 坐标 建立机器人运动学模型，基于L a g r a n g e 函数建立单脚支撑期的控制系统模型，基 于角动量守恒建立状态切换模型，并对欠驱动步态的实现条件进行详细讨论，为 后面的研究奠定基础。

为实现机器人姿态可控，开展了时不变步态规划和控制方法研究，提出了基 于遗传算法的时不变步态规划策略：以状态变量为优化参数，以能耗最小为优化 目标，以各种约束为限制条件，将步态规划问题转化为非线性规划问题，同时实 现步态的规划和优化基于复杂控制系统模型，机器人运动控制采用反馈线性化 方法，因此对解耦矩阵的可逆条件进行了深入研究，并设计了有限时间稳定控制 器 稳定控制是欠驱动两足机器人控制最大的难点，也是本文研究的重点由于 机构特殊，现有的稳定判据并不能对其稳定性进行定义和判定从L y a p u n o v 稳定 性理论出发，将机器人状态分为可行和不可行状念在此基础上，对欠驱动两足 机器人的稳定性进行定义，并提出了一种基于失衡度的稳定判据失衡度是对机 器人偏离平衡状态的一种定量评估，综合考虑了姿态和速度参数，满足稳定判据 的基本性质从失衡度收敛的角度出发，给出了欠驱动步态的稳定条件，并以平 面欠驱动机器人为平台对欠驱动步态的特点展开研究实验表明，欠驱动步态具 备渐进稳定性，因此，虽然是～种离线规划步态，但是具有很强的鲁棒性和环境 适应能力 3 D 欠驱动两足机器人稳定控制是本研究的主要目标。

3 D 欠驱动步态不稳定 主要是由于侧向与前向运动周期不匹配生物学和机器人学研究表明，两足步行 第i 页 国防科学技术大学研究生院博+ 学位论文 通常以前向运动为主导，侧向辅助保持稳定基于这一事实，本文提出了一种3 D 欠驱动步态稳定控制策略，通过控制步宽调整机器人侧向运动周期，实现侧向对 前向周期的自适应跟踪，最终实现3 D 欠驱动步态的渐进稳定实验表明，该策略 对初始状态误差具有很强的鲁棒性，对地面环境具有一定的适应能力，可实现性 较强欠驱动两足机器人静态稳定站立十分困难，但其直立姿态是可控的，本文 基于T ．S 模型和L Q R 控制设计直立姿态稳定控制器，实现了3 D 欠驱动两足机器 人双脚支撑直立姿态的渐进稳定控制实验表明，采用所提控制策略，稳定状态 的吸引域明显扩大 本文对欠驱动控制策略在仿人机器人上的应用问题展开研究仿人机器人与 欠驱动两足机器人的主要区别在于脚掌和踝关节力矩利用主动欠驱动策略对支 撑踝关节进行零力矩控制，仿人机器人可以实现高速的欠驱动步行论文重点研 究了支撑踝零力矩控制策略的实现方法，如何利用踝关节力矩提高步态稳定性和 收敛速度，如何利用踝关节力矩控制步行速度等问题。

机器人总是从立定状态开 始行走，而最终回归于立定状态，因此论文探讨和解决了仿人机器人欠驱动步态 起步和停止过程的控制问题，实现了仿人机器人欠驱动步态行走的全过程控制 实验表明，基于主动欠驱动控制策略，仿人机器人可以实现欠驱动步念，机器人 的运动性能明显提高 最后，总结本文所做工作，分析不足之处，并提出今后的研究重点 主题词：欠驱动两足机器人仿人机器人D ．H 坐标复杂控制系统时不变步 态遗传算法有限时间稳定步态规划稳定判据 第i i 页 国防科学技术大学研究生院博七学位论文 A B S T R A C T F o rt h eh u m a n o i dr o b o t ’Sp o t e n t i a la p p l i c a t i o n ，r e l a t e dr e s e a r c h e sh a v ea r o u s e d m u c ha t t e n t i o ns i n c ei t sa p p e a r a n c e ．I nt h ep a s tf o r t yy e a r s ，r e s e a r c ho nh u m a n o i dr o b o t h a sa c q u i r e dr e m a r k a b l ea c h i e v e m e n t sa n dl o t so fr e s e a r c ho r g a n i z a t i o n sb u i l tt h e i r p r o t o t y p e st os h o wa n dv a l i d a t er e l a t e dr e s u l t s ．B u tt ot h ed e v e l o p m e n t a ll e v e lo f h u m a n o i dt e c h n o l o g y ，i ta c h i e v e sf a rf r o mt h ee x p e c t a t i o no fh u m a n b e i n g ．O n eo ft h e c r i t i c a lr e a s o n si st h a tm o v e m e n tc a p a b i l i t yo fc u r r e n th u m a n o i dr o b o t sw i t hh u g em a s s i sv e r yp o o r ，a n dt h eb i p e dw a l k i n gi ss l o wa n di n e f f i c i e n t ．S o ，u n d e r a c t u a t e db i p e d r o b o ti sb r o u g h tf o r w a r dt or e s e a r c hh i g hs p e e da n dd y n a m i cw a l k i n g ．T h er o b o th a sn o s o l e sa n dt o u c h e sg r o u n dw i t hp o i n t s ，w h i c hb r i n g sg r e a tc h a l l e n g e st o b i p e da n d h u m a n o i ds t a b i l i t yc o n t r 0 1 ．F o re x a m p l e s ，i th a sn os t a b l er e g i o n ，s t i l ls t a n d i n gi sa l m o s t i m p o s s i b l ea n di t ss u p p o r t i n gp o i n t sm a yk e e pm o v i n gt oa c h i e v ed y n a m i cs t a b i l i t y ．B u t t h eg r e a t e s tm e r i ti st h a tt h eu n d e r a c t u a t e db i p e dr o b o tc a nw a l kn a t u r a l l yw i t hh i g h s p e e da n dh i g he f f i c i e n c y ．T h e r e f o r e ，t h ea p p e a r a n c eo fu n d e r a c t u a t e db i p e dr o b o t o f f e r sn e wm e t h o d sf o rh u m a n o i dm o t i o np l a n n i n ga n dc o n t r 0 1 ．T h e k e yo ft h i s d i s s e r t a t i o nc o v e r st h ec o n t r o ls t r a t e g ya n da p p l i c a t i o no fu n d e r a c t u a t e db i p e dr o b o t ， a n di t sc o n t e n ta sf o l l o w s ： A st h eb a s i so fr e s e a r c ho nu n d e r a c t u a t e db i p e dr o b o tc o n t r o l ，t h eh y b r i dc o n t r o l s y s t e mm o d e lh a sb e e nb u i l t ．S e v e r a lm o d e l sa r eb u i l tr e s p e c t i v e l y ：k i n e m a t i c sm o d e l b y D —Hr e f e r e n c ef r a m e ，c o n t r o ls y s t e mm o d e lo fs i n g l e - s u p p o r t i n gb y L a g r a n g e f u n c t i o n ，a n ds t a t e s - s w i t c h i n gm o d e lb ya n g u l a rm o m e n t u mc o n s e r v a t i o n ．T h e n ，t h e r e a l i z a b l ec o n d i t i o n so ft h eu n d e r a c t u a t e dg a i ta r ed i s c u s s e di ng r e a td e t a i l ． T h ep l a n n i n ga n dc o n t r o lo ft h et i m e - i n v a r i a n tg a i to fu n d e r a c t u a t e db i p e dr o b o t a r er e s e a r c h e d ．T h eg a i t sa r ep l a n n e da n do p t i m i z e db yG e n e t i cA l g o r i t h m ，w h i c ht a k e s t h es t a t ev a r i a b l e sa st h eo p t i m i z e dp a r a m e t e r s ，t h em i n i m u me n e r g y - e x p e n da st h e o p t i m i z e dg o a l ，t h er e a l i z a b l ec o n d i t i o n sa st h er。