10-实验1 机器人搬运控制实验 (2).doc

实验一 机器人搬运控制实验一、实验目的和要求1、了解机器人的构成部件及相应功能；2、初步掌握机器人语言（MELFA语言）；3、初步具备机器人运动控制编程能力；二、实验设备介绍1、RV-2SD-S70工业机器人本体 图1-1 机器人本体 图1-2 机器人控制器机器人品种较多，常见的有垂直多关节型（RV型）和水平多关节型（RH型）本实验所用为RV型机器人，如图1-1所示2、CR1DA-771-S70机器人控制器一般，小型机器人用CR1D控制器，中型机器人用CR2D、CR3D控制器START：重复运行程序；STOP：停止机器人，不断开伺服；RESET：解除当前错误，对执行中且中途停止的程序进行复位；END：程序执行完毕后结束；UP/DOWN：选择程序和运行速度；SVO ON：接通伺服电源；SVO OFF：断开伺服电源；EMG.STOP：机器人立即停止；MODE：机器人操作选择开关；CHANGING DISPLAY（CHNG DISP）：切换程序、行、速度显示3、设备连接电缆连接电缆有两种：马达动力用电缆和编码器信号用电缆，如图1-3所示。

图1-3 设备连接电缆4、机器人示教盒 图1-4 机器人示教盒5、气爪、气泵及气管； 图1-5 机器人气爪 图1-6 气泵及气管三、机器人搬运程序编制【要求】编程实现图1-7所示材料搬运作业基本动作：机械手从P1启动，将工件从P10搬运至P12后返回至P1图1-7 材料搬运作业基本动作参考程序如下：四、实验步骤1、开启电源，接通气泵；2、输入事先准备好的机器人程序，如上述的货物搬运程序，具体过程如下：（1）将控制器的【MODE】开关置于“MANUAL”，如图1-8所示； 图1-8 控制器开关 图1-9 示教单元背面（2）开启示教单元（T/B）背面的ENABLE开关，T/B有效时指示灯亮，如图1-9所示如果有报警，可以按压示教单元左下方的【RESET】解除； 图1-10 菜单画面 图1-11 程序目录画面（3）在<标题画面>显示的状态下按压【EXE】显示<菜单画面>，如图1-10所示；（4）我们现在要创建一个程序，故按下数字键【1】选择菜单【1】，进入<程序目录画面>，如图1-11所示； 图1-12 新建程序画面 图1-13 程序编辑画面（5）软键【新建】对应示教单元的【F3】，按下即可开始新建一个程序，在此画面输入程序名10，如图1-12所示；（6）按下【EXE】，切换到新建程序的编辑画面，在此画面输入事先编制的程序，如图1-13所示；（7）输入程序的方法：按下【F3】（插入）键，进入行插入模式。

在输入过程中，需要频繁用【CHARACTER】进行数字、字符的切换一行输入完毕，需要按下【EXE】键切换到下一行8）程序输入完毕，连续按压【FUNCTION】键直到出现【关闭】软键即【F4】，保存程序3、位置示教：为了确保机器人正确按照设计意图执行动作，必须对程序中涉及的全体点赋值，最简单的操作方法就是点的位置示教1）登录到如图1-14所示的程序编辑画面，用上下键移到第一个点为需要示教的程序段，如图中需对P10点进行示教； 图1-14 程序编辑画面 图1-15 JOG画面（2）按下【JOG】键，显示如图1-15所示JOG画面接着轻握T/B背面有效开关，并按压【SERVO】键，【SERVO】指示灯亮后说明已经开通伺服，通过JOG行进将机械手移到示教位置3）再次按下【JOG】键，解除JOG模式，回到如图1-16所示的编辑画面； 图1-16 点的位置示教 图1-17 位置编辑画面（4）按下<示教键>，将当前空间点通过示教赋值给P10点，如图1-16所示；（5）通过上下键，选择其他点示教4、动作确认：如果采集的点不多，机器人一旦自动执行，出现任何疏忽将使机器人发生碰撞，酿成严重后果，建议进行所有点的动作确认。

1）登录到图1-14所示编辑画面，一直按【FUNCTION】键，直到出现“切换”字样；（2）按压“切换”对应的按键【F2】，显示位置编辑画面，如图1-17所示；（3）确认准备：Prev和Next选择需要确认的点，Ovrd上下键确保安全速度； 图1-18 动作确认 图1-19 功能菜单（4）动作控制：开通伺服，按下对应“移动”的按键【F1】，如图1-18所示，如果出现障碍，请修改点的数据，用【EXE】键保存新数据5、单步执行与动作确认步骤的作用相同，用于验证机械手动作的全部过程1）登录到图1-14所示编辑画面，并通过上下键移动光标到程序头；（2）按压【FUNTION】键，直到出现【FWD】【BWD】等软键的功能菜单，意思是前进、后退，如图1-19所示；（3）开通伺服，然后持续按压【F1】键，直到该程序段执行完毕，依次继续连续按压【F1】键执行下一程序段，单步验证全部程序6、自动运行现在，可以安全地自动运行机器人了 图1-20 T/B和O/P的设置 图1-21 自动运行参数设定（1）准备工作：将T/B按键设为无效，指示灯灭；机器人控制器的【MODE】切换到【AUTOMATIC】，如图1-20所示；（2）通过【CHANG DISP】和【UP】【DOWN】，选择自动运行的程序、运行速度等，如图1-21所示，如果无法选择程序，请检查不要开启单元控制面板上的启动按钮；（3）按压机器人控制器上的【SVO ON】,指示灯亮时，开通自动伺服；（4）按压【START】，即可自动无限次运行机器人，如果按下【END】，一个循环后停止，如果按下【STOP】，机器人将立即减速停止。

7、抓手排列 图1-22 抓手排列 图1-23 抓手画面如果机械手抓物，快速调整抓手姿势是可能需要的机器人对抓手的姿势总是以接近的方式控制：接近于正下方向时进行正下排列；接近于正上方向时正上排列，如图1-22所示具体操作步骤如下：（1）开启伺服；（2）切换至抓手画面，如图1-23所示；（3）持续按压排列分配功能键，手腕动作，抓手排列附：机器人语言（MELFA）介绍List of MELFA-BASIC Ⅴ commands8。