NAZA-M LITE用户使用手册.docx

NAZA-M LITE用户手册V 2.002014.04.21 修订适用固件版本V1.00&软件版本V1.00产品简介DJI NAZA-M LITE 主要用于四旋翼和六旋翼飞行器上，是为多旋翼飞行器爱好者们开发的一种飞控系统NAZA-M LITE 飞控系统可以实现姿态稳定和高度锁定功能，可广泛应用于休闲娱乐、航拍以及 FPV 等航模运动中NAZA-M LITE 控制模式GPS 姿态模式姿态模式手动模式尾舵角速度最大尾舵角速度为 200°/秒摇杆线性控制是摇杆命令的含义机身姿态控制；摇杆中位对应机身姿态 0˚，摇杆端点对应机身姿态 45˚最大角速度为 150 度/秒，没有姿态角度限制和垂直方向速度锁定高度锁定在距离地面 1 米以上的高度，可以很好地锁定飞行高度无松开摇杆在有 GPS 信号的情况下，锁定位置不变无位置锁定，仅稳定姿态不建议（非专业人员勿试）无 GPS 信号丢失 GPS 信号 3 秒钟后，飞机进入姿态模式无位置锁定，仅稳定姿态---安全性姿态与速度混合控制；低电压保护依靠多年操作经验增强型失控保护自动平衡失控保护使用领域航拍作业竞技飞行---盒内物品清单主控器(MC)×1主控器是系统的核心，通过它将电子调速器和遥控接收机等设备连接起来从而实现自动驾驶功能。

其中的 IMU（惯性测量单元）包含 3 轴加速度计、3 轴陀螺仪和气压高度计用于识别姿态和高度多功能模块(VU)×1专为 NAZA-M LITE 设计该模块解决了多旋翼系统高功耗的问题， 为整个 NAZA-M LITE 系统以及其他电子设备供电并监视电源它同时包括了一个用于显示NAZA-M LITE 各种状态的LED 和用于调参以及固件升级的 USB 口选配 GPS&指南针模块×1GPS 指南针模块用于识别位置和方向选配 GPS 支架 x1GPS 与指南针模块为磁敏感设备，请使用该支架来安装 GPS 模块USB 线×1USB 线缆用于设置MC 和升级固件3 针舵机线×8用于连接主控器和接收机3M 胶纸×4用于将 NAZA-M LITE 系统的各个零件固定到多旋翼飞行器上目录警告和免责申明 2产品简介 3盒内物品清单 4目录 5注意事项 6安装连接 7调参软件 8安装驱动程序和调参软件 8图形界面 10固件升级 11产品信息 11参数设置流程 12基础 12高级 19飞行 33数字指南针校准 33试飞 35GPS 飞行 36附录 37GPS 模式下飞行器画圈（马桶效应）修正 37IMU 校准 38端口描述 39LED 指示灯描述 40推荐参数 41产品规格 42注意事项出于安全考虑，请严重关注以下注意事项：1. 大于 650 或者大负载的机架上，建议您使用WKM 飞控系统。

2. 安装飞行器时，请确保飞行器重心在机架中心，有负载的在机架中心的垂直方向上3. 安装主控器时，尽量安装在靠近中心位置，确保主控印有标记的一面朝上，并使其与机身水平面保持平行，否则会导致飞行器水平方向飘移4. 主控器安装有方向要求，务必使电调输出端口的朝向与飞行器机头方向一致5. 在固件升级、调试过程中请断开电调与电池的连接或移除所有桨翼！6. 更换遥控系统后一定要重启主控并重新校准遥控器7. 在调参软件的遥控器校准中：l 油门：滑块向左减小油门，滑块向右增大油门l 尾舵：滑块向左机头向左，滑块向右机头向右l 俯仰：滑块向左飞行器向后，滑块向右飞行器向前l 横滚：滑块向左飞行器向左，滑块向右飞行器向右8. 飞行时切记先打开遥控器，然后启动多旋翼飞行器！着陆后先关闭飞行器，再关闭遥控器！9. 调参软件中的云台控制不论是否开启，F1 和 F2 端口将有输出此时请不要将这些端口与带有桨翼的电机电调连接10. 切勿将油门的失控保护位置设置在 10%满量程以下11. 在飞行过程中油门杆量须始终距熄火位置 10%满量程以上！12. 低电压保护的目的不是娱乐！在任何一种保护情况下，您都应该尽快降落飞行器，以避免坠机等严重后果！13. 在立即停止电机模式下，无论在何种控制模式中，只要电机启动后，一旦油门杆超过 10%后，当油门杆再次低于 10%，电机将立即停转。

在该情况下电机停转后，如果您在 5 秒钟内紧接着推油至 10%以上， 电机会重启，而无需执行掰杆动作重启电机如果电机启动后 3 秒内您没有推油至 10%以上，电机将自动停转14. 在智能停止电机模式下，执行掰杆动作会导致电机的启动或停止任何控制模式下正常飞行的过程中， 将油门拉至 10%以下不会导致电机停转如果在飞行过程中您的飞行器电机停转后要重新启动电机，须执行四种掰杆动作中的任何一种15. 当红灯快闪时，表示电池电压过低，请立即降落16. 在系统初始化和自检查过程中请不要拨动任何摇杆如果最后四下绿灯闪灯异常，请联系我们17. GPS 与指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备18. 如果GPS 信号不好（有红灯闪烁），请不要使用 GPS 姿态模式飞行19. GPS 模块为选配模块(非标配)，请选用此模块的用户关注说明书中涉及 GPS 的内容，未选用此模块的用户请忽略GPS 控制模式下的相关内容20. 用户未连接 GPS 模块，但控制模式切换中设置了 GPS 姿态模式，则飞行过程中选择 GPS 姿态模式时将自动切换为姿态模式，并且 LED 指示灯为姿态模式闪灯21. 接 GPS 的失控保护状态下，飞行器下降着地后将自动熄火；未接入 GPS 时，飞行器下降着地后将不会自动熄火。

22. 强烈建议将接收机安装到机身板下面，天线朝下且无遮挡，以避免无线信号因遮挡丢失，而造成失控23. 飞行前请检查所有连线正确，并且确保连线接触良好24. 使用无线视频设备时，安装位置请尽量远离主控系统（>25cm），以避免天线对主控器造成干扰25. 如果您使用云台，请确保云台舵机的工作电流不会超过多功能模块的供电能力，否则会导致多功能模块保护而重启飞控，多功能模块具体参数见附录 产品规格安装连接源二/三位开关通道R/C 接收机(JR)RUDD ELEV AILE THROR/C 接收机12(Futaba / Hitec) 4 二/三位开关通道3Futaba S-BusS-BusF2飞行器前向横滚俯仰F1 选配 接电GPS与指南针模块· GPS与指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备· 您首先应该使用环氧树脂AB胶组装GPS支架· 先把支架安装在飞行器的中心盘上，然后把GPS固定在支架的顶盘上（您可使用内附的3M胶纸固定）GPS对于震动干扰敏感，所以要把支架置于至少远离螺旋桨10厘米处· 将有DJI标记的一面朝上，箭头指向飞行器的正前方初次安装时可以依据GPS外壳上贴有的指示标来安装。

· 如果您不确定GPS指南针模块附近的部件是否带有磁性，可使用指南 针或磁铁测试如果你使用自己的GPS支架杆，请确认该杆无磁性电调M1-6主控器· 请使用我们提供的3M胶纸来固定主控器，并使其与飞行器机身水平面保持平行· 主控器输出端（图中右侧）应朝向飞行器正前方，并尽量将其安装在 飞行器的重心请确保主控器的所有端口都不被遮挡，方便布线以及 和PC连接进行调参· 三脚端口中，所有靠近缺口的针脚为信号脚· 选定主控器的安装位置后，建议您在布线和参数设置完成后再实施固 定注意:多功能模块的持续输出能力为3A@5V，瞬间最大输出电流7.5A如果多功 能模块的输出电流不能满足您的舵机工作电流，请对舵机进行单独供电，否则会导致多功能模块保护而重启飞控电调，电机· 我们推荐使用DJI机架套装内的电机电调· 首先请确认您所使用的电机电调是您的多旋翼飞行器制造商所推荐使用的型号NAZA-M LITE电调接口输出为400Hz刷新频率· 根据附录中支持的多轴飞行器上所示的桨翼序号命名方式连接电调和主控· 如果您使用第三方电调，请首先确认电调为1520us行程中点标准， 注意不要使用行程中点为700us的电调，这可能会导致损失或破坏。

连接电机电调后，通过接收机依次校准所有电调，并确认所有电调工作在定速关闭，刹车关闭，正常启动模式下以获得最佳性 能多功能模块· 不要将其安装在其他任何电子设备上，并确保在飞行中您能看见LED指示灯· 如果和DJI多旋翼飞行器配合使用，您可直接将模块电源线焊接至机架 底板电源焊盘上详见DJI多旋翼飞行器说明书· 如果和第三方多旋翼飞行器配合使用，您可自制转接线来连接多功能模块，电调和电池· 请确保多功能模块周围空气流通，散热快遥控接收机这些只是连接方式示例请先在您的遥控器上设置好横滚，俯仰，油门， 尾舵控制通道，选择一个二位开关/ 通道(接入GPS模块请使用三位开关) 作为控制模式开关，然后将接收机连接到主控相应的通道调参软件安装驱动程序和调参软件Windows 系统上的安装和运行1. 打开电脑，访问 DJI 官方网站“”，在相关产品页面下载 EXE 格式的调参软件和驱动安装程序2. 打开遥控器，接通飞控系统电源3. 使用Micro-USB 连接线连接飞控系统和电脑4. 运行 DJI 驱动安装程序，按照提示完成驱动安装5. 运行调参软件安装程序，严格按照安装说明提示完成安装EXE 格式的调参软件支持Win XP, Win7, Win8 (32 或 64 位)操作系统。

Mac OS X 系统上的安装和运行1. 从 DJI 官方网站下载 DMG 格式的调参软件2. 运行调参软件安装程序按照提示完成软件安装3. 首次运行时若用户从 Launchpad 打开 NAZA-M LITE 调参软件，由于软件未在 Mac App Store 上架， 会出现以下情况并且无法运行 NAZA-M LITE 调参软件4. 请在 Finder 中找到 NAZA-M LITE 调参软件的图标，按下键盘上的 Control 键然后点按图标（或者点按 NAZA-M LITE 调参软件的图标然后点击鼠标右键），从快捷菜单中选取“打开”，在弹出的对话框中继续选择“打开”，即可成功运行 NAZA-M LITE 调参软件5. 首次运行成功之后，以后用户从 Finder 或 Launchpad 双击 NAZA-M LITE 调参软件的图标即可正常运行DMG 格式的调参软件支持Mac OS X 10.6 及以上版本的操作系统NAZA-M LITE 调参软件的功能和使用方法在Mac OS X 与Windows 系统上完全相同本手册中除此处之外的调参软件界面均以Windows 系统下的界面为例图形界面查看1è 基础设置信息：包括飞行器类型、遥控器类型、安装位置、感度、通道监测。

è 高级设置信息：包括马达、失控保护模式、智能 IOC 设置、云台设置、电压基础2在此页面进行飞行器类型、遥控器类型、安装位置、感度、通道监测的设置高级3在此页面进行马达。