第09讲part2-立体观察与量测-前方交会.ppt

量测的内容：量测的内容：像点坐标量测、左右视差量测、上下视察量测像点坐标量测、左右视差量测、上下视察量测1 1、测标、测标测标的作用测标的作用测标的作用测标的作用测标的种类测标的种类测标的种类测标的种类摄影测量系统三维量测装置摄影测量系统三维量测装置三维量测装置分二种三维量测装置分二种: : a. a. 手轮脚盘式三维量测装置手轮脚盘式三维量测装置 b. b. 手扶式（手扶式（3D3D鼠标式）三维量测装置鼠标式）三维量测装置内内容容安安排排• •基本公式基本公式基本公式基本公式( ( ( (重点、难点重点、难点重点、难点重点、难点) ) ) )• •水平像片的空间前方交会公式水平像片的空间前方交会公式水平像片的空间前方交会公式水平像片的空间前方交会公式• •标准式像对的空间前方交会公式标准式像对的空间前方交会公式标准式像对的空间前方交会公式标准式像对的空间前方交会公式• •模型坐标的计算模型坐标的计算模型坐标的计算模型坐标的计算• •地面坐标的计算地面坐标的计算地面坐标的计算地面坐标的计算 利用立体像对两张像片的同名像点坐标和利用立体像对两张像片的同名像点坐标和像对的相对方位元素（或外方位元素）解算像对的相对方位元素（或外方位元素）解算模型点坐标（或地面点坐标）的工作。

模型点坐标（或地面点坐标）的工作1 1、利用像对的相对方、利用像对的相对方位元素，计算模型点的位元素，计算模型点的三维坐标；三维坐标；2 2、利用像对的外方位、利用像对的外方位元素，计算相应像点的元素，计算相应像点的地面坐标地面坐标 S2o2a2 S1o1a1AAA1 1 1 1、投影系数法、投影系数法、投影系数法、投影系数法 ( ( ( (重点重点重点重点) ) ) )BAP1P2a摄影测量坐标系摄影测量坐标系模型坐标系模型坐标系设设P1aAA投影系数投影系数左片的几何关系左片的几何关系左片的几何关系左片的几何关系设设投影系数投影系数P2右片的几何关系右片的几何关系右片的几何关系右片的几何关系BAa如何答解投影系数？如何答解投影系数？BAaYZ面面B BAAaXY面面BAaXZ面面2 2、水平像片的空间前方交会公式、水平像片的空间前方交会公式3 3、标准式像对的空间前方交会公式、标准式像对的空间前方交会公式1 1、模型坐标的计算、模型坐标的计算 a. a. 连续像对连续像对模型点坐标的计算模型点坐标的计算• • 用角方位元素计算左右片在摄测坐标系中用角方位元素计算左右片在摄测坐标系中旋转矩阵的的方向余弦。

旋转矩阵的的方向余弦• • 读入原始数据读入原始数据读入原始数据读入原始数据，给定，给定，给定，给定BxBx，，，，计算计算计算计算ByBy，，BzBz 计计 算算 过过 程程• • 分别计算相应像点在摄测坐标系中的坐标分别计算相应像点在摄测坐标系中的坐标 • • 计算投影系数计算投影系数N N和和N N' '• • 计算模型点的空间坐标计算模型点的空间坐标 计计 算算 过过 程程• • 分别计算相应像点在摄测坐标系中的坐标分别计算相应像点在摄测坐标系中的坐标 • • 用角方位元素计算左右片在摄测坐标系中用角方位元素计算左右片在摄测坐标系中旋转矩阵的的方向余弦旋转矩阵的的方向余弦1 1、模型坐标的计算、模型坐标的计算 b. b. 单独像对单独像对模型点坐标的计算模型点坐标的计算• • 取两张像片的角方位元素（取两张像片的角方位元素（ ）和）和 模型基线分量（模型基线分量（ ）。

• • 计算投影系数计算投影系数N N和和N N' '• • 计算模型点的空间坐标计算模型点的空间坐标2 2、地面坐标的计算、地面坐标的计算• • 用角方位元素计算左右片在地辅坐标系中旋转用角方位元素计算左右片在地辅坐标系中旋转 矩阵的的方向余弦矩阵的的方向余弦• • 取两张像片的角方位元素（取两张像片的角方位元素（ ） 计计 算算 过过 程程前提是必须得到两张像片的外方位元素！前提是必须得到两张像片的外方位元素！• • 利用外方位线元素计算摄影基线利用外方位线元素计算摄影基线B B的大小2 2、地面坐标的计算、地面坐标的计算• • 计算投影系数计算投影系数 和和 • • 按公式计算地面点的空间坐标（按公式计算地面点的空间坐标（ ）。

• • 分别计算相应像点在地辅坐标系中的坐标分别计算相应像点在地辅坐标系中的坐标 和和 1 1、基本原理、基本原理2 2、地面坐标的计算过程：、地面坐标的计算过程：（（1 1）获取内外方位元素、左右像片的像点坐标；）获取内外方位元素、左右像片的像点坐标；（（2 2）计算左右像片的旋转矩阵）计算左右像片的旋转矩阵R R左左、、R R右右；；（（3 3）按式（）按式（6 6）、式（）、式（7 7）分别计算系数和常数项；）分别计算系数和常数项；（（4 4））按按式式（（5 5））列列误误差差方方程程（（左左右右像像点点可可列列4 4个个方方程程，，有一个多余观测如有有一个多余观测如有n n 幅，可列幅，可列2 2n n个方程）；个方程）；（（5 5）法化答解（）法化答解（X X，，Y Y，，Z Z）注意：注意：v 这是严格解，并且不需迭代这是严格解，并且不需迭代v 特别适合两幅图像以上的前方交会特别适合两幅图像以上的前方交会3 3、模型坐标的计算过程：、模型坐标的计算过程：（（1 1）获取相对方位元素、左右像片的像点坐标；）获取相对方位元素、左右像片的像点坐标；（（2 2）计算左右像片的旋转矩阵）计算左右像片的旋转矩阵R R左左、、R R右右；；（（3 3）按式（）按式（6 6）、式（）、式（7 7）分别计算系数和常数项；）分别计算系数和常数项；（（4 4））按按式式（（5 5））列列误误差差方方程程（（左左右右像像点点可可列列4 4个个方方程程，，有一个多余观测。

如有有一个多余观测如有n n幅，可列幅，可列2 2n n个方程）；个方程）；（（5 5）法化答解（）法化答解（X X，，Y Y，，Z Z）本本本本讲讲讲讲小小小小结结结结• •投影系数法投影系数法投影系数法投影系数法• •共线方程式法共线方程式法共线方程式法共线方程式法• •模型坐标的计算模型坐标的计算模型坐标的计算模型坐标的计算• •地面坐标的计算地面坐标的计算地面坐标的计算地面坐标的计算• •立体观察的条件立体观察的条件立体观察的条件立体观察的条件• •分像方法分像方法分像方法分像方法。