APM高级参数.doc

1、RTL自返降落时的机头方向（相机方向），0：不修正 1:机头朝家方向 2:机尾朝家方向大叔喜欢设定为1，可以在空中触动失控返航时，由图传马上知道RTL了....2、PILOT_VELZ_MAX ，这个参数，默认250，改成500就行 不过这个一改，上升和下降速度都变成5米每秒了建议确保PID调的非常好的情况下再调这个上升下降速度3、RTL_ALT,在补充RTL自定高度，由0米到80米可以自定义，设定为0时，RTL时就是以当前高度返航，当前高度大于自定高度时，也是当前高度返航，当前高度低于自定义高度时，飞机会先爬升到自定高度在RTL.4、:RTL或LAND时最后的下降速度....调小降落时会更慢更稳....5、:APM3.0版以上，接锁时电机会自转，可以在MOT_SPIN_ARMED 改成0(默认值70)6、前进后退时掉高度嚴重时，可以调以下这个参数，逐步调高6-8值后试飞7、悬停模式下的前进速度，大叔喜欢用这个模式下来进行航拍....可以自设油门最大时的前进速度.默认值为500s/cm(约15km/h)，现在是设置为700s/cm(约22km/h）就不会一下子油门超速（耗电，震動大）8、 返航速度在这里调，建议调成7509、PID：Apm2.8默认参数APM飞行模式注解1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。

此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用 3、 定高模式ALT_HOLD定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 4、自动模式 AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）6、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位 7、返航模式RTL返航模式需要GPS定位GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。

进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落8、绕圈模式Circle当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落圆的半径可以通过高级参数设置调整9. Land降落模式自动降落模式，利用气压计定高自动降落，在GPS定位的情况下GPS也参与控制 10. Drift漂移模式11. Sport运动模式12. AutoTune自动调参14.PosHold定点定点模式就是GPS定点模式+定高模式的集合应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题其他方面跟定高模式基本相同，其反应速度与定高模式也相同，松杆后即自动刹车，在不没有操作的情况下和留待模式相同最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=飞行器会向后倾斜30度刹车）飞行器向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转15.Brake16.简单模式Simple Mode简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。

勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用17.指导模式Guided此模式需要地面站软件和飞行器之间通信连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停18.跟随模式FollowMe跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令其结果就是飞行器跟随操作者移动由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。