六自由度机械手用户手册详解.docx

第一章 预备安装 SG5/6 机械手所需工具下面是安装SG5/6时所需要的工具： 螺丝刀钻孔器1/8英寸的钻头小型号的活动扳手或套筒扳手剪钳少量润滑油或类似物品 完全配置机械手物品清单SG5/6根本配置机械手包括以下元器件： 电子电器类\软件：SG5：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-645MG伺服电机SG6：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-225MG伺服电机，1个HS-645伺服电机电机延长线：12英寸长2条，6英寸长2条1个SPST开关1个6V-4A电源〔只在完全配置中供给〕 铝质部件：1个电路板固定支架1个底座底座上转盘下托板底座上转盘上托板3个电机支4个手臂部件2个左手爪部件2个右手爪部件4个扁平连接件1齿轮支架1个电机齿轮传动支架1个前臂支架1个上臂支架螺母、螺钉、垫圈和取间隔装置4个#2螺母4个#2弹垫4颗#2-5/16英寸螺钉35个#4平垫13颗#4-1/2英寸螺钉12颗#4-3/8英寸螺钉26颗#4-1/4英寸螺钉4颗#4-1英寸螺钉1颗#4-5/8英寸螺钉3颗#4-5/16英寸螺钉19颗#4螺母23颗#4锁紧螺母19个#4弹垫1314个#4-1/4英寸取间隔尼龙支柱4个#4-5/16英寸取间隔尼龙支柱8个#4-3/16英寸取间隔尼龙支柱14个#6-3/8英寸螺钉1个#6-1/2英寸螺钉8个#6锁紧螺母8个#6螺母8个#6弹垫1个#6平垫6个1/4英寸SAE平垫4个球形支撑件其他1本SG5/6机械手手册10条扎带1根长弹簧1根短弹簧2个齿轮4个橡胶垫2个夹子其次章 安装前预备留意：在一个整齐、干净有较大空间的环境下开展组装工作整理和恰当地摆放你的各类不规格的螺钉、螺母等配件，这样有利于你在装配时正确的使用特定大小的螺钉、螺母、垫圈等，也可以很便利地取用它们。

冷静不迫！SG5/6机械手是一个周密的产品，它要求全部部件都按这个手册中讲的挨次安装组装好机械手的平均时间在3到6小时在安装的过程中请常常参考本安装手册中供给的参考图片在开头组装任何部件之前，请认真参考和争论本手册中供给的安装图片特别是那些特写的图片必需始终留意螺钉和其他铝材的方位和方向以及装在机械手的那侧由于不同的装法可导致完全不同的结果预备伺服电机去掉从它们的保护包装中去掉铝件然后把它们放回在你工作空间里各自的类别中去把六自由度机械手的六个伺服电机〔五自由度为5个〕上圆形的输出臂从电机输出周上取下并把它们放好注：其中的一个HS-475HB电机上没有圆形的输出臂，去掉电机上全部的塑料突起〔图1所示〕，这样做有利于把伺服电机更结实地固定在电机固定支架上 这些电机在后面的步骤中将被间续安装型号为HS805BB的较大一些的电机在剪取塑料突起后，可能还 需要锉刀修整一下，由于它的塑料突起比其他几个电机的要厚图 1第三章 组装底座安装电机到底座盒图 21. 用 2 颗#6-3/8 英寸螺钉和弹垫，把一个HS475HB 电机固定到底座盒上如图 2 所示留意让伺服电机的中线和安装孔的中线重合如图 3 所示。

将电机的电缆从底座盒侧面中的狭引出图 32. 用 2 颗#4-3/8 英寸的螺钉，平垫，弹垫和螺母，如图4 所示将电路板固定支架安装到底座盒上在拧紧#4螺钉前，把 4 个橡胶装到电路板固定支架的底端，在必要时调整支架的高度于工作平面齐平〔图6〕，然后拧紧#4-3/8 英寸的螺钉图 4图 53. 用4颗5/16英寸#4取间尼龙支柱、平垫，把4个支撑小件安装到底座盒上如图6所示在装支撑小件之前， #4平垫可以放在5/16英寸长取间尼龙支的顶端用手拧紧4个支撑小件，不要用钳子或其他工具来拧它们 4．在每个支撑小件上涂适量的润滑油脂如图7所示，之后临时把该组件放到一边图 6图 7 装配完成后的底座盒5. 用一个1/8英寸大小的钻头，把图8中所示的孔扩大图 86. 用 4 颗 3/8 英寸螺钉、锁紧螺母把圆形的电机输出臂安装到底座转盘下托板如图9 所示圆形的电机输出臂必需安装在托板上有四个圆柱的一侧〔见图10〕7. 把托板装到机械手底座上，顺时钟和逆时钟转动托板以便让在上面步骤中涂在支撑小件上的油脂均匀涂 在下托板上，如图 10 所示图 10 8．卸下托板，用手指将油脂均匀涂到在上面步骤中转动托盘形成的油脂圆圈上，如图11所示。

重涂少量油 脂到支撑小件上再把托盘装回底座盒，这个时候还能用电机螺钉拧紧底座图 119.临时把下转动托盘装到底座盒上，旋转并调整转盘使它能够从中心狭槽向左和向右各转 90度角，如图12所示图 12 10．当转动托盘的位置调整正确后，用伺服电机上的螺钉把转盘固定好留意不要用力过猛，以免拧坏电机 的输出轴拧紧螺钉到转盘能够自由地转动又不会由于太松而使转盘接触不到底座盒上4个支撑小件11. 用8颗#4-1/2英寸螺钉、螺母和3/16英寸的取间尼龙支柱，把Parallax把握电路板、微型把握器、 Parallax电机把握器、1个SPST开关〔可选〕、电源插头〔当您选择购置了6V、4安培电源时——图13b〕安装到电路板固定支架上把握电路板和电机把握器的朝向应如图13所示电路板固定支架适合全部型号的Parallax把握电路板和电机把握器假设你自己的电路板和支架不配套只需用工具扩一下孔就行留意：为了您的便利我们供给了一个电源开关，电源可以直接接到电机把握器上也可以通过开关再到电机控 制器开关可用可不用，不影响机械手的正常操作。

图 13图 13b第 四 章 组装上臂12. 用3颗#4螺钉，弹垫和螺母，把电机安装支架固定到上转动托盘上如图14所示拧紧螺钉前必需留意让托 盘上的孔和电机固定支架上的孔重合图 1413. 用1/8英寸的钻头，把如以以以下图15所示电机输出臂上的孔扩大，有两个圆形电机输出臂需要扩孔，型号为645和475的各一个，把输出臂装到电机输出轴上钻会更简洁钻一些图 1514. 用2颗1/4英寸的螺钉、弹垫把电机圆形的输出臂装到机械手上臂上如图16和图17所示图 16图 1715. 用 1 颗#6-9/16 英的螺钉、3 个 1/4 英寸的SAE 平垫和 1 个锁紧螺母把右上臂安装到电机固定支架上的狭槽上如图 18 和图 19 所示适当拧紧#6 螺钉，让上臂和支架之间没有空隙但又不太紧而让臂的运动受阻抱负的状态是臂能竖起而不会倒下，圆形输出臂朝内侧图 18留意正确安排 2 个 1/4 英寸SAE 平垫的次序，否则整个组件会变松动图 1916. 用1/8英寸的钻头，把输出臂上任意两个相对的孔扩大如图20所示孔钻好后把输出臂从电机上取下，重 把电机输出轴上的螺钉拧上以免丧失图 20留意：旋转电机的输出臂直到它上面的孔和左侧上臂上的孔完全吻合上，外表上看起来输出臂上全部孔都一 样，事实上却不同。

17. 用3颗#6-3/8英寸螺钉，弹垫和螺母，把型号为805BB的伺服电机装到电机固定支架上如图20所示图 2018. 用 2 颗#4-3/8 英寸螺钉、锁紧螺母，把电机输出臂安装到左侧上臂弯曲局部的内侧如图22 和图 23 所示图 22图 2319. 完成后的机械手上臂应如图24 所示在拧紧电机输出轴上螺钉前，需确认左侧上臂能从垂直位置向前向后转动 90 度图 2420. 放置3颗#4-1/4英寸取间尼龙支柱到下转动托盘上如图25所示图 2521. 用3颗1/2英寸#4螺钉，把图24中所示的组件装到下转动托盘上如图26所示图 26参考图 27 来确认组装是否正确图 27第五章 组装前臂1. 用2颗1/4英寸螺钉、锁紧螺母，把电机支架装到前臂上，留意孔位相对如图28所示，并通过前臂末端小孔 固定电机支架，如图29所示图 28图 292. 用 1 颗 5/16 英寸 #4 螺钉、平垫、弹垫和螺母，把较短的弹簧安装到电机固定支架上留意平垫和弹簧前端的小圈齐平紧贴，如图 30 和图 31 所示图 30图 313. 像图 32 一样套 2 个#4SAE 平垫到臂上的铝柱上，并涂适量的油脂到。