日本安川机器人.ppt

日本安川机器人（DX100）,,产品分类：,1、产品确认（机器人控制柜） UPJ MRC XRC NX100 DX100,焊接、点焊、搬运、通用型,产品构成,产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：( 有关选项货物内容的信息将单独提供) • 机器人 • NX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆) • 全套说明书 变压器（莫托曼配）,供电方式,三相电源是由交流200V,50Hz 或者交流220V,50/60Hz 供电连接方式,机器人、 供电电缆、一次侧电源电缆和示教编程器电缆的连接图如下：,AC220V/60HZ AC200V/50HZ,示教器按键,轴动作,,增加外部轴时,示教器画面,5 个显示区包括通用显示区、状态显示区、菜单显示区、人机接口显示区、 和主菜单区 用触摸画面可直接进行区域选择主菜单区,状态显示区,状态显示区,安全模式,四种安全模式： 操作模式：此模式是操作者进行的基本操作模式如机器人的启动及停止恢复) 编辑模式：该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设置 （密码：00000000） 管理模式：本模式为建立和维护机器人系统：如参数、系统时间的设定以及用户口令的变更。

（密码：99999999） 安川模式：机器人故障维修或者升级时型号不同，密码不同）,接线端口,I/O接口（CN306/CN307/CN308/CN309） MXT接口 控制电源接口（DC24V）,I/O接口,输入：40点 输出：40点 关于输入输出的分配，根据用途不同，有专用输入输出和通用输入输出2种 专用输入输出：已经定义好了，可以直接用； 通用输入输出：没有定义，需要通过更改梯形图使用I/O接口（例CN308）,I/O接口（例CN307）,MXT端口,MXT端口,控制电源接口,建议：为了安全起见，采用第二种，外接外部电源控制三种模式,示教模式 再现模式 远程模式,I/O定义,外部输入：通过CN306-CN309接入，200XX 外部输出：通过CN306-CN309接入，300XX 通用输入：内部辅助继电器（运行程序和梯 形图连接信号）000XX 通用输出：内部辅助继电器（运行程序和梯形图连接信号）100XX 专用输入：安川定义，400XX 专用输出：安川定义，500XX,各种I/O监测画面,程序,机器人运行程序 梯形图程序,机器人运行程序,基本指令（部分） MOVJ：以关节插补方式向示教位置移动。

MOVL：以直线插补方式向示教位置移动 MOVC：用圆弧插补形式向示教位置移动 DOUT ON/OFF：ON/OFF 外部输出信号 TOOL ON/TOOL OFF:专用指令（涂胶、喷涂） AUOT：向通用模拟输出口输出设定电压值如果需要使用模拟量输出，需要增加基板梯形图程序,STR/STR-NOT/AND/AND-NOT/OR/OR-NOT GSTR/GOUT TMR ADD/SUB/MUL/DIV BIN/BCD MOV WAND/WOR,通讯基板,CC-LINK通讯板 PROFIBUS通讯板 DEVICE-NET通讯板 以太网通讯板 其它,通常各种通讯基板安装时不需要驱动，只需要在软件内设置。