kukac4机器人电气维修一期.pdf

一汽一汽- -大众汽车有限公司培训中心大众汽车有限公司培训中心 佛山培训科佛山培训科 ( (第第一一版版) ) KUKA C4KUKA C4 机器人电气维修机器人电气维修 ————佛山一期维修人员培训佛山一期维修人员培训 目录 KUKA C4 机器人电气维修 1 目录 1 培训中的安全 4 1.1 安全概要 4 1.2 控制柜安全 . 4 1.3 EGB 规定 . 5 2 产品说明 . 7 2.1 产品简介概览 . 7 2.2 缩写 7 2.3 KR C4 的技术数据 （V） 8 2.4 机器人控制系统概览 . 9 2.5 总线系统概览 . 10 2.6 接口说明 12 2.7 接线提示 14 2.8 能源效率 15 2.9 箱柜冷却系统说明 16 3 KR C4 计算机组件. . 17 3.1 计算机组件概览 17 3.2 控制系统电脑 . 17 3.3 主板 19 3.4 更换双网卡 （Dual NIC） . 20 3.5 更换 KR C4 存储盘 21 3.6 电脑电源件 . 23 3.7 更换 RAM 存储器 . 23 3.8 电脑风扇 24 3.9 练习：更换控制系统 PC 26 4 KR C4 的总线系统. . 28 4.1 总线系统概览 . 28 4.2 内部库卡总线系统 28 4.3 控制柜 （CCU） . 29 4.4 库卡控制器总线 （KCB） . 37 4.4.1 库卡库卡配电箱 （KPP） . 37 4.4.2 库卡伺服包，KSP . . 41 4.4.3 练习：更换 KPP 和 KSP . . 45 4.4.4 分解器数字转换器 (RDC) . 46 4.4.5 电子数据存储器 （EDS）. 49 4.4.6 电子控制装置 （EMD） 52 4.4.7 检查分解器 . 53 4.4.8 电机 59 4.4.9 练习：测量电机及分解器上的电阻 . 62 4.5 库卡系统总线 （KSB） . 64 4.5.1 库卡 smartPAD 64 4.6 库卡扩展总线 （KEB） . 68 4.7 库卡线路接口 （KLI） . 69 4.7.1 控制系统操作面板 (CSP) . 69 目录 KUKA C4 机器人电气维修 2 4.8 练习：硬件故障查找 70 5 KR C4 组件 71 5.1 控制系统组件概览 71 5.2 低压电源件 . 71 5.3 电源滤波器 . 73 5.4 蓄电池 75 5.5 制动过滤器 . 78 5.6 镇流电阻 78 5.7 练习：更换低压电源件 80 6 设备安全 81 6.1 设备安全概览 . 81 6.2 投入运行模式 . 81 6.3 KR C4 的安全方案 . 81 6.4 PROFIsafe 可带来的安全功能 . 83 6.5 SafeOperation （选项） . 89 6.6 配置设备安全机制 92 7 诊断 . 94 7.1 诊断概览 94 7.2 CSP 诊断 94 7.3 使用诊断监视器 95 7.4 KRCDiag 97 8 测量记录 99 8.1 测量记录概览 . 99 8.2 测量记录配置 . 99 8.2.1 引言 . 99 8.2.2 选项卡 【一般设置】 . 99 8.2.3 选项卡 【触发器】 . 100 8.2.4 选项卡 【输入 / 输出端】 . 102 8.2.5 选项卡 【信道】. 102 8.2.6 结束测量记录 103 8.2.7 利用 KRL 激活测量记录 104 8.3 分析和处理测量记录 . 106 8.3.1 配置表 . 106 8.3.2 测量记录 . 107 8.3.3 图表式分析处理 . 107 9 保养 . 112 9.1 可保养组件概览 112 9.2 KR C4 保养 112 9.3 练习：实施保养 119 目录 KUKA C4 机器人电气维修 3 10 WorkVisual 121 10.1 WorkVisual 概览 . 121 10.2 产品说明 . 121 10.3 操作界面 . 121 10.4 项目比较 125 10.5 传送项目 129 10.6 检查工业以太网配置 134 10.7 练习：对 WoV 实施项目管理 . 138 10.8 通过 WorkVisual 读取系统信息 139 10.9 WorkVisual 诊断监视器的利用 140 10.10 用 WorkVisual 进行测量记录 142 10.11 练习：执行测量记录 149 1 培训中的安全 KUKA C4 机器人电气维修 4 1 培训中的安全 1.1 安全概要 下列内容将在此学习单元里传授：  一般安全  EGB 规定 1.2 控制柜安全 电气维修培训课程 中的安全规则 在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措 施以防重新接通！ 之后必须确定其无电压。

在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置，因 为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源有些部件 仍带电由此会造成死亡、严重身体伤害 工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行 操作工业机器人时应采取的安全措施包括： 操作步骤  机器人控制系统必须关机，并采取合适措施 （例如用挂锁锁住）防止未经 许可的重启 如果要在机器人控制系统停止运行后立即进行拆卸，则必须考 虑到散热器表面温度可能会导致烫伤请戴防护手套  必须切断电源线的电压 即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！ 在接触导线 时此电源电压可造成致命伤害  等待 5 分钟，直至中间回路完全放电  KPP  KSP 若将机器人控制系统关断，下列部件仍可能在长达 5 分钟的时 间内带电 (50 … 780 V):  中间回路连接电缆 此电 压可能导致生命危险  如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业，则只允许在运行方式 T1 下进行  在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业暂时停止作业时也应将此标牌 留在原位  紧急停止装置必须处于激活状态若因保养或维修工作需将安全功能或防 护装置暂时关闭，在此之后必须立即重启。

 已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换，或者采用经库 卡公司认可的同质外厂备件来替代  必须按操作指南进行清洁养护工作  在拆卸片状零部件时需穿戴劳保手套，以防锐边刮伤 1 培训中的安全 KUKA C4 机器人电气维修 5 1.3 EGB 规定 EGB 说明 图 1-1: EGB 图标 对于 EGB 规定 （EGB：Elektrostatisch Gefährdete Bauelemente，即易受静 电危害的元件） ，无论在处理任何组件时均须遵守机器人系统组件内嵌装了 许多对于静电放电 (ESD) 敏感的元器件 （Electrostatic Discharge）可导致 机器人系统损坏 静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏，而且还可导致集成电路或元器件局部 受损，并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作 静电荷与器件损坏 之间的影响关系 人体静电荷与电子元件损坏之间的影响关系 图 1-2 编号 衣物 1 化纤 2 棉花 3 抗静电 单元 电压 （V） EPROM 100 MOSFET 100-200 OP 放大器 100-2500 JFET 140-7000 CMOS 250-3000 肖特基二极管 300-2500 电路厚层和薄层 300-3000 1 培训中的安全 KUKA C4 机器人电气维修 6 单元 电压 （V） 双极晶体管 300-7000 肖特基 TTL 1000-2500 处置方法 必须执行下列的 EGB 板卡处置方法：  只在以下条件下才允许解开电子元器件的包装和与其接触：  操作人员穿着 EGB 防护鞋或 EGB 鞋接地带，或者  操作人员佩戴一条 EGB 腕带通过 1 MΩ 的安全电阻而接地  在接触电子板卡之前，操作人员必须通过碰触可导电且已接地的物体来泄 放自己身体上的静电。

 电子板卡不许带入数据浏览器、监视器和电视机的附近位置  只有在测量仪已具备接地条件 （例如：借助接地导线） ，或者当无电位式 测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电 （例如：基础控制系统机壳的 金属光面）的条件下，才允许对电子板卡进行测量  只在必要时才解开电子元器件的包装和与其接触 防止静电破坏的最佳措施，是所有电位携带者都接地 包装 在包装易受静电危害的电子元器件时，需注意采用导电且可抗静电的包装材 料，例如：金属性或含有石墨的包装材料，抗静电的薄膜等 受损件的处置方法 在处置已受损的零部件时，必须同时遵守 ESD 准则 KUKA C4 机器人电气维修 7 2 产品说明 2.1 产品简介概览 下列内容将在此学习单元里传授：  控制器概要 Konfigurationsumschaltung 4 $TRACE.Name[] = “College_Trace-SE1“ ;Namensumschaltung 3 LOOP 5 ;automatischer Start der Oszi-Funktion 6 ;bei Tigger auf Bewegungsstart 7 $TRACE.MODE=#T_START ;Traceaufzeichnung starten 8 WAIT SEC 0.1 9 REPEAT 10 WAIT SEC 0.2 11 UNTIL $TRACE.STATE==#T_WAIT; warten auf Aufzeichnung gestartet 12 WAIT SEC 0.5 ; Vorlauf-Stop 13 PTP … ; Programmabarbeitung … 19 WAIT SEC 0.5 ;Vorlauf-Stop 20 $TRACE.MODE=#T_STOP ;Aufzeichnung benden 21 WAIT SEC 0.1 22 REPEAT 23 WAIT SEC 0.2 24 UNTIL $TRACE.STATE==#T_END ;warten auf Aufzeichnung gespeichert 25 WAIT SEC 0.1 26 … 35 IF $TRACE.Name[] == “College_Trace-SE1“ THEN 36 $TRACE.Name[] = “College_Trace-SE2“ ;Namensumschaltung 37 ELSE 38 $TRACE.Name[] = “College_Trace-SE1“ ;Namensumschaltung 39 ENDIF 40 41 ENDLOOP 42 PTP HOMEVel= 100 %DEFAULT 在该程序里，测量记录名称会因具体执行情况而增加 KUKA C4 机器人电气维修 106 1 INI 2 PTP HOME Vel= 100 %DEFAULT 3 $TRACE.Config[] = “KundenTrace.xml“ ; Konfigurations。