matlab-simulink模块库介绍.ppt

重庆 大 学 机械传动国家重点实验室 SIMULINK 模块库模块库MATLAB2021/5/231 操作 双击 MATLAB 图标 1一 进入 MATLAB 环境1 结果 进入 MATLAB 命令窗口 Simulink 模块库——运行2021/5/232 二 进入 SIMULINK 环境 操作 单击 SIMULINK 图标 操作 或 键入 SIMULINK 操作 双击“新建”图标1结果 打开 simulink 工作窗， 默认名 untitled 1结果 打开 Library 模块库窗口 2021/5/233模块库有关项目SIMULINK 图库目录SIMULINK 图库中 含连续部分的图元其它类图库点击模块库前面的“+”号图标展开列出库中图元 2021/5/234Simulink 模块库——概述（1）Sources模块库，为仿真提供各种信号源；（2）Sinks模块库，为仿真提供输出设备元件；（3）Continuous模块库，为仿真提供连续系统； （4）Discrete模块库，为仿真提供离散元件；（5）Math模块库，提供数学运算功能元件；（6）Function&Tables模块库，自定义函数和线形插值查表模块库；（7）Nonlinear模块库，非连续系统元件；（8）Signals&System 模块库，提供用于输入、输出和控制的相关信号及相 关处理；（9）Subsystems模块库，各种子系统；2021/5/235Simulink 模块库——Source模块功能In1子系统输入Constant生成一个常量值Signal Generator生成变化的波形Ramp生成一连续递增或递减的信号Sine Wave生成正弦波Step生成一阶跃函数Repeating Sequence生成一重复的任意信号Pulse Generator生成有着规则间隔的脉冲Chirp Signal产生一个频率递增的正弦波Ground接地Clock提供仿真时间Digital Clock提供给定采样频率的仿真时间From File从文件读取数据From Workspace从工作空间的矩阵中读取数据Random Number生成正态分布的随机信号Uniform Random Number生成均匀分布的随机数Band-Limited White Noise给连续系统引入白噪声2021/5/236InportInport（输入端口）（输入端口）（输入端口）（输入端口）Ø模块功能为子系统或外部输入创建输入端口。

Ø模块说明该模块将输入信号从一个系统的外部引入到系统的内部Simulink按照规则来指定Inport端口的编号Ø模块数据类型该模块接受任何类型的实数或复数值信号Ø模块参数对话框üPort number：端口数；üPort dimensions：端口维数；üSample time：采样时间；üData type：数据类型；üSignal type：信号类型；üInterpolate data：插值数据；选择插值或外推方法，对从文件读取数据有用Simulink 模块库——Source2021/5/237Simulink 模块库——SourceConstantConstant（常量）（常量）（常量）（常量）Ø模块功能生成一常量Ø模块说明Constant 模块生成一个与时间无关的指定的实数或复数值Ø模块数据类型数据类型与模块参数Constant value 一样Ø模块参数对话框常数值（Constant value）参数是该模块的输出，它可以是具体数值或常量名2021/5/238Simulink 模块库——SourceSignal GeneratorSignal Generator（信号（信号（信号（信号发生器）发生器）发生器）发生器）Ø模块功能生成不同波形Ø模块说明Signal Generator 模块能够产生三种不同波形：正弦波、方波和锯齿波；信号参数单位可以为Hz或者rad/s。

Ø模块数据类型双精度型实数值信号Ø模块参数对话框üWave form：波形，sine(正弦)、 square （方波）、sawtooth（锯齿b;random（随机波形）üAmplitude：幅度，信号的幅度üFrequency：频率，信号的频率üUnits：单位，Hertz和rad/sec2021/5/239Simulink 模块库——SourceRampRamp（斜坡）（斜坡）（斜坡）（斜坡）Ø模块功能产生连续增大或减小的信号Ø模块说明Ramp 模块生成一从指定时间和大小开始，以一定的速率增大或减小的信号Ø模块数据类型输出双精度类型信号Ø模块参数对话框üSlope：斜率，产生信号的变化率üStart time：信号开始产生的时间üInitial output：信号初始值2021/5/2310Simulink 模块库——SourceSine WaveSine Wave（正弦波）（正弦波）（正弦波）（正弦波）Ø模块功能产生一个正弦波Ø模块说明Sine Wave 提供连续或离散形式的正弦波Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üAmplitude：信号的幅度üFrequency：信号的频率（ rad/sec ）üPhase：信号的相位（rad）üSample time：采样周期（0：连续；>0：离散采样时间；-1：工作模式与接受信号模式相同）y= Amplitude×sin(Frequency ×time+Phase)2021/5/2311Simulink 模块库——SourceStepStep（阶跃）（阶跃）（阶跃）（阶跃）Ø模块功能产生一个阶跃信号Ø模块说明Step 提供在指定时间处在两个可定义的水平间的阶跃。

Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üStep time：发生阶越变化的时间（s）üInitial value：从开始仿真达到Step time时的模块输出值üFinal value：仿真超过Step time后的输出值üSample time：阶越采样率当仿真时间小于Step time，则输出Initial value；当仿真时间大于或等于Step time输出Final value.2021/5/2312Simulink 模块库——SourceRepeating Repeating SequenceSequence（重复序列）（重复序列）（重复序列）（重复序列）Ø模块功能产生重复的任意信号Ø模块说明Repeating Sequence模块可生成随时间变化的重复信号波形任意指定，当仿真达到Time values 向量中的最大时间值时，信号开始重复Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üTime values：单调增加的时间向量（s）üOutput values：与Time values对应的输出向量2021/5/2313Simulink 模块库——SourcePulse GeneratorPulse Generator（脉冲发生器）（脉冲发生器）（脉冲发生器）（脉冲发生器）Ø模块功能以一定的间隔生成脉冲Ø模块说明Pulse Generator模块以一定的间隔产生一系列的脉冲。

Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üAmplitude：脉冲幅度üPeriod：脉冲周期（s）üPulse Width：脉冲宽度（占整个周期的百分比）üPhase delay：脉冲产生开始前的时间延迟（s）2021/5/2314Simulink 模块库——SourceChirpChirp（扫频信号）（扫频信号）（扫频信号）（扫频信号）Ø模块功能产生一频率递增的正弦波信号Ø模块说明Chirp模块产生一频率随时间线性递增的正弦波信号，可以用该模块进行非线性系统的频普分析Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üInitial frequency：信号的初始频率üTarget time：频率达到目标频率的时间值，在该时间后，频率以相同的速率连续改变üFrequency at target time：在目标时间的频率2021/5/2315Simulink 模块库——SourceClockClock（时钟）（时钟）（时钟）（时钟）Ø模块功能显示并提供仿真时间Ø模块说明Clock模块在每一仿真步，输出当时的仿真时间当该模块被打开时，这一时间将显示在窗口中在打开该模块的情况下仿真会减慢仿真速度。

它对需要仿真时间的模块来说很有用处Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üDisplay time：使用该复选框，在模块图标旁显示当前仿真时间，并改变其图标的外观üDecimation：时间更新获取的增量，可以是任意正整数，如取值为1000，固定积分步为1ms，则时钟将每隔1s更新一次2021/5/2316Simulink 模块库——SourceDigital ClockDigital Clock（时钟）（时钟）（时钟）（时钟）Ø模块功能以指定采样时间间隔输出仿真时间Ø模块说明Digital Clock模块仅仅输出指定采样时间间的仿真时间在其它时间，输出保持为先前的值在离散系统中，需要当前时间，应采用该模块，而不是ClockØ模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üSample time：采样时间间隔2021/5/2317Simulink 模块库——SourceFrom FileFrom File（从文件读数据）（从文件读数据）（从文件读数据）（从文件读数据）Ø模块功能从文件读数据Ø模块说明From File模块从指定的文件读取数据作为其输出模块的图标中显示了提供数据的文件名。

文件名必须包含一个两行或两行以上的矩阵，第一行应是单调递增的时间点，其它行是与之对应的数据点Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üFile name：输入数据的文件名üSample time：从文件中读去数据的采样率2021/5/2318Simulink 模块库——SourceFrom WorkspaceFrom Workspace（从工作空间读数（从工作空间读数（从工作空间读数（从工作空间读数据）据）据）据）Ø模块功能从文件读数据Ø模块说明From Workspace模块从Matlab工作空间读取数据模块的Data参数指定工作空间的数据，由包含信号值和时间步表的矩阵或结构的Matlab计算表达式来指定其矩阵或结构的格式与工作空间中输入的数据是 一致的模块的图标显示了Data参数的表达式Ø模块数据类型任何类型实数或复数信号Ø模块参数对话框üData：包含仿真时间和相应信号的数值表如果所需的信号-时间矩阵或结构已经存在于工作空间中，则只需要输入矩阵名称üSample time：从工作空间读取数据的采样率üForm output after final data value by：在数据超过Data的末尾时所输出的值。

Extrapolate外插数据SettingToZero置零HoldingFinalValue保持为最后一个值CyclicRepetition重复读数据，仅适用于没有时间的结构2021/5/2319Simulink 模块库——SourceRandom NumberRandom Number（随机数产生器）（随机数产生器）（随机数产生器）（随机数产生器）Ø模块功能生成正态分布的随机数Ø模块说明Random Number模块生成正态分布的随机数，每次仿真开始，种子被置为指定值应避免对随机信号进行积分如果需要，用Band-Limited Noise模块代替Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üMean：产生的随机数的平均值üVariance：产生的随机数的方差üInitial seed：随机数发生器开始的种子üSample time：采样的时间间隔2021/5/2320Simulink 模块库——SourceUniform Random NumberUniform Random Number（均匀（均匀（均匀（均匀分布随机数）分布随机数）分布随机数）分布随机数）Ø模块功能生成均匀分布的随机数Ø模块说明Uniform Random Number模块在指定的区间内，以起始种子，生成均匀分布的随机数。

生成的随机序列是可重复的，只要种子和参数相同Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üMinimum：指定区间的最小值üMaximum：指定区间的最大值üInitial seed：随机数发生器开始的种子üSample time：采样周期2021/5/2321Simulink 模块库——SourceBand-Limited White NoiseBand-Limited White Noise（限带（限带（限带（限带白噪声）白噪声）白噪声）白噪声）Ø模块功能给一个连续系统引入白噪声Ø模块说明Band-Limited White Noise模块生成正态分布的随机数，它适用于连续或者混合系统它以一定的采样率产生输出Ø模块数据类型双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üNoise power：白噪声功率谱密度图的高度üSample time：噪声相关时间（理论上为0）üSeed：发生随机数的开始种子2021/5/2322Simulink 模块库——Sinks模块功能Display显示输入的值Scope显示仿真期间产生的信号Stop Simulation当输入为非零时停止仿真To File向文件中写数据To Workspace 向工作空间中的矩阵写入数据XY Graph使用MATLAB的图形窗口显示信号的X-Y图2021/5/2323Simulink 模块库——SinksDisplayDisplay（显示）（显示）（显示）（显示）Ø模块功能显示输入的值Ø模块说明Display模块显示输入的值。

可以通过选择Format选项来控制显示的格式Ø模块数据类型任意数据类型的实数或复数值信号Ø模块参数对话框üFormat：指显示数据的格式，缺省为shortüDecimation：指显示数据的频度，缺省值为1，显示每个输入点；üFloating display：如果选中此核选框，模块的输出端入消失，可以将此模块作为浮动显示模块üSample time：显示点采样时间2021/5/2324Simulink 模块库——SinksScope Scope （显示器）（显示器）（显示器）（显示器）Ø模块功能显示仿真时产生的信号Ø模块说明Scope模块显示输入关于仿真时间的图形，模块接收一个输入并且能够显示多个信号的图形如果信号是连续的， Scope生成由点连成的图形，如果信号是离散的， Scope生成阶梯图Scope提供工具条按钮，可以缩放显示的数据，可以显示所有的数据，可以将一个仿真中坐标轴的设置保存给下一个仿真，可以限制显示的数据；可以保存数据到工作空间打印属性缩放X向缩放Y向缩放自动缩放保存坐标轴设置应用坐标轴设置浮动窗口2021/5/2325Simulink 模块库——SinksScope Scope 属性（属性（属性（属性（PropertiesProperties））））通过属性按钮可改变坐标轴限，设置坐标轴数、时间范围、标记、采样参数以及保存选项。

一般（General）参数：üNumber of axes：坐标轴数，在该数据域中设置Y轴数，Y轴独立，但共用一个时间基准（X轴），坐标轴的个数等于输入端口的个数ü Time range：时间范围，通过输入一个数或auto到该域中来改变X轴限制输入一个秒数值，则每个窗口显示相应秒数的数据量；输入auto，则设置X轴为仿真连续时间2021/5/2326Simulink 模块库——SinksScope Scope 属性（属性（属性（属性（PropertiesProperties））））一般（General）参数：üTick labels：刻度标记，可以选择刻度标记于所有坐标轴、一个坐标轴或底部坐标轴，也可不作刻度标记ü Floating scope：浮动显示，能够显示一条或多条信号线上的信号üSampling：抽样，可选择Decimation或Sample time选项，其缺省项为Decimation,缺省值为1，若选择Sample time，可输入采样时间，缺省值为02021/5/2327Simulink 模块库——SinksScope Scope 属性（属性（属性（属性（PropertiesProperties））））Data history：üLimit rows to last：持续极限行，Scope依赖其数据历史记录来缩放或自动缩放。

ü Save data to workspace：保存数据至工作空间，勾选此项可在仿真结束时自动保存Scope采集的数据üVariable name：变量名，必须是模型中使用的各种变量标识中唯一的üFormat：格式，数据可以保存的格式有三种：矩阵（Matrix）,结构（Structure）,具有时间的结构（Structure with time）矩阵形式只用于具有一个坐标轴的Scope对于多坐标轴，要使用结构形式2021/5/2328Simulink 模块库——SinksScope Scope （显示器）（显示器）（显示器）（显示器）Ø模块数据类型该模块接受实数值信号，包括任意类型的同性质向量Ø模块特点•采样时间从驱动模块继承，也可以设置；•状态0打印属性缩放X向缩放Y向缩放自动缩放保存坐标轴设置应用坐标轴设置浮动窗口2021/5/2329Simulink 模块库——SinksStop SimulationStop Simulation（停止仿真）（停止仿真）（停止仿真）（停止仿真）Ø模块功能当输入为非0值时停止仿真Ø模块说明仿真在终止之前完成当前时间步的计算如果该模块的输入是向量，任何非0的向量元素都会导致仿真停止。

Ø模块数据类型该模块接受双精度类型实数信号Ø模块参数对话框如右图所示2021/5/2330Simulink 模块库——SinksTo fileTo file（写入文件）（写入文件）（写入文件）（写入文件）Ø模块功能将数据写到文件Ø模块说明该模块将其输入写到MAT文件中的矩阵，把每个时间步写成一列，第一行是仿真时间，该列中剩余的行是输入的数据，输入向量中每一元素占一数据点Ø模块数据类型该模块接受双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üFilename：文件名，指定放矩阵的MAT文件的名称；üVariable name：变量名，指文件中包含的矩阵的名字；üDecimation：抽样，指抽样因子，缺省值为1；üSample time：采样时间，采集数据点的采样时间；2021/5/2331Simulink 模块库——SinksTo WorkspaceTo Workspace（写到工作空间）（写到工作空间）（写到工作空间）（写到工作空间）Ø模块功能将数据写到工作空间Ø模块说明该模块将其输入写到工作空间中，该模块写其输出到由参数变量名指定的矩阵或结构中参数保存格式确定输出格式Ø模块数据类型该模块可以保存任何实数或复数类型的数据到MATLAB工作空间。

Ø模块参数对话框üVariable name：变量名，存放数据的矩阵名；üLimit data points to last：持续极限数据点数；üDecimation：抽样，指抽样因子，缺省值为1；üSample time：采样时间，采集数据点的采样时间；üSave format：保存格式，有三个选项：具有时间的结构、结构和矩阵缺省为结构2021/5/2332Simulink 模块库——SinksXY GraphXY Graph（显示平面图形）（显示平面图形）（显示平面图形）（显示平面图形）Ø模块功能使用MATLAB的图形窗口显示信号的X-Y图Ø模块说明该模块有两个标量输入，模块绘制第一个输入的数据（X轴方向）对第二个输入的数据（Y轴方向）的曲线图该模块对于检验两状态的数据是有用的超过制定范围的数据将不显示Ø模块数据类型该模块接受双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üx-min：x轴最小值；缺省值为-1；üx-max：x轴最大值；缺省值为1；üy-min：y轴最小值，缺省值为-1；üy-max：y轴最大值，缺省值为1；üSample time：采样时间，缺省为-1，即采样时间由其驱动模块决定。

2021/5/2333Simulink 模块库——Discrete模块功能Discrete Filter实现IIR和FIR滤波器Discrete State-Space实现用离散状态方程描述的系统Discrete Transfer Fcn 实现离散传递函数Discrete Zero-Pole实现以零极点形式描述的离散传递函数First-Order Hold实现一阶采样保持Unit Delay将信号延迟一个采样周期Zero-Order Hold实现一个采样周期的零阶保持2021/5/2334Simulink 模块库——DiscreteDiscrete FilterDiscrete Filter（离散滤波器）（离散滤波器）（离散滤波器）（离散滤波器）Ø模块功能实现IIR或FIR滤波器Ø模块说明该模块实现无限脉冲相应（IIR）和有限脉冲相应（FIR）滤波器可以使用Numerator和Denominator参数以向量的形式制定分子和分母的升幂多项式的系数分母的阶数必须大于或者等于分子的阶数Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üNumerator：分子系数向量；缺省值为1；üDenominator：分母系数向量；缺省值为[1 0.5]；üSample time：采样时间，缺省值为1。

2021/5/2335Simulink 模块库——DiscreteDiscrete State-SpaceDiscrete State-Space（离散状（离散状（离散状（离散状态空间）态空间）态空间）态空间）Ø模块功能实现用离散的状态方程给出的系统Ø模块说明该模块接受一个输入并且产生一个输出输入向量的宽度由矩阵B和D的列数确定，输出向量的宽度由矩阵C和D的行数确定Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üA B C D：系数矩阵；üInitial condition：初始条件；缺省为0；üSample time：采样时间，缺省值为12021/5/2336Simulink 模块库——DiscreteDiscrete-Time Integrator Discrete-Time Integrator （离（离（离（离散时间积分器）散时间积分器）散时间积分器）散时间积分器）Ø模块功能实现一个信号的离散时间积分Ø模块说明通过该模块可以定义初始状态、输出模块状态、定义积分上下限、根据另外的一个复位输入对状态复位Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üIntegrator Method：积分方法；缺省值为Forward Euler；üExternal reset：外部复位；当复位信号触发事件发生，复位其状态为初始条件；üInitial condition source：初始条件源；指定获得状态初始条件是来自Initial condition还是外部模块。

2021/5/2337Simulink 模块库——DiscreteDiscrete-Time Integrator Discrete-Time Integrator （离（离（离（离散时间积分器）散时间积分器）散时间积分器）散时间积分器）模块参数对话框üInitial condition：初始条件；在初始条件源选internal时，指状态初始条件üLimit output：限制输出；若勾选该框，将限制输出状态值在饱和下限和饱和上限参数之间；üUpper saturation limit：积分上限；üLower saturation limit：积分下限；üShow saturation port：显示饱和端口，若勾选此框，将在模块上加一个饱和输出端口；üShow state port：显示状态端口，若勾选此框，将在模块上加一个状态输出端口；üSample time：采样时间，缺省值为12021/5/2338Simulink 模块库——DiscreteDiscrete Transfer Fcn Discrete Transfer Fcn （离散传（离散传（离散传（离散传递函数）递函数）递函数）递函数）Ø模块功能实现离散传递函数。

Ø模块说明Discrete Transfer Fcn模块实现z变换传递函数，分母阶数必须大于等于分子阶数，模块的输入是标量，输出宽度等于分子的行数Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üNumerator：分子；分子系数行向量；üDenominator：分母；分母系数行向量，缺省值为[1 0.5]；üSample time：采样时间；采样时间间隔，缺省值为12021/5/2339Simulink 模块库——DiscreteDiscrete Zero-PoleDiscrete Zero-Pole（数字零极（数字零极（数字零极（数字零极点函数）点函数）点函数）点函数）Ø模块功能实现用零极点的形式指定的离散传递函数Ø模块说明Discrete Zero-Pole模块实现一个用延迟因子z的零点、极点和增益的形式给出的离散系统如果零点和极点是复数，它们必须是共轭复数对Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üZeros：零点；缺省值为1；üPoles：极点；缺省值为[0 0.5]；üGain：增益；缺省值为1；üSample time：采样时间；采样时间间隔，缺省值为1。

2021/5/2340Simulink 模块库——DiscreteFirst-Order HoldFirst-Order Hold（一阶保持）（一阶保持）（一阶保持）（一阶保持）Ø模块功能实现第一级采样保持Ø模块说明First-Order Hold模块实现以一定的采样间隔执行的一阶采样保持 Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üSample time：采样时间；采样时间间隔，缺省值为12021/5/2341Simulink 模块库——DiscreteZero-Order HoldZero-Order Hold（零阶保持）（零阶保持）（零阶保持）（零阶保持）Ø模块功能实现一个采样周期的零阶保持Ø模块说明Zero-Order Hold模块实现指定采样率的采样和保持功能可用于对一个或多个信号进行离散化或者另外的速率对信号进行重新采样如果需要模拟采样，但又不需要另外的更复杂的离散功能模块时，可以使用这一模块 Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数或复数值信号Ø模块参数对话框üSample time：采样时间；采样时间间隔，缺省值为12021/5/2342Simulink 模块库——DiscreteUnit DelayUnit Delay（单位延迟）（单位延迟）（单位延迟）（单位延迟）Ø模块功能将信号延迟一个采样周期。

Ø模块说明Unit Delay模块将它的输入信号延迟并保持一个采样间隔，如果模块的输入是向量，向量中所有的元素的延迟时间都相同 Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数或复数值信号，包括用户自定义数据类型，对于用户自定义类型，初始条件必须为0Ø模块参数对话框üInitial condition：初始条件；第一个仿真周期的模块输出缺省值为0üSample time：采样时间；采样时间间隔，缺省值为12021/5/2343Simulink 模块库——Continuous模块功能Derivative输入对时间的导数Integrator对信号进行积分Memory从前一时间步输出模块的输入State-Space实现线性状态空间系统Transfer Fcn实现新型传递函数Transfer Delay以给定的时间量延迟输入Variable Transfer Delay以可变的时间量延迟输入Zero-Pole实现用零点形式表示的传递函数2021/5/2344Simulink 模块库——ContinuousDerivativeDerivative（导数）（导数）（导数）（导数）Ø模块功能输出输入对时间的导数。

Ø模块说明该模块接受一个输入，对时间求导后得到一个输出，在仿真开始之前输入信号的值被认为是0，模块的初始输出是0 Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框如右图所示2021/5/2345Simulink 模块库——ContinuousIntegratorIntegrator（积分器）（积分器）（积分器）（积分器）Ø模块功能对信号进行积分Ø模块说明该模块对其输入进行积分，输出仅仅是状态通过该模块可以定义初始状态、输出模块状态、上下限和状态复位 Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号外部复位端口接受双精度或逻辑类型的信号Ø模块参数对话框üExternal reset：外部复位端口；当触发事件发生时，复位状态为初始条件；üInitial condition source：初始条件源；如果设置为内部（internal），将从初始条件参数中获取初始条件；如果设置为外部（external）,则从外部获取初始条件2021/5/2346Simulink 模块库——ContinuousIntegratorIntegrator（积分器）（积分器）（积分器）（积分器）模块参数对话框üInitial condition：初始条件；要将初始条件源设置为内部的（internal）;üLimit output：限制输出；üUpper saturation limit ：饱和上限；缺省值为inf；üLower saturation limit ：饱和下限；缺省值为-inf；üShow saturation port ：显示饱和端口；üShow state port ：显示状态端口；üAbsolute tolerance ：绝对容限。

2021/5/2347Simulink 模块库——ContinuousMemoryMemory（记忆）（记忆）（记忆）（记忆）Ø模块功能输出前一积分步的模块输入Ø模块说明该模块输出它的前一积分步的输入，对它的输入信号使用一个积分步的采样和保持Ø模块数据类型该模块接受任何数值类型和数据类型信号，包括用户自定义类型如果输入为用户自定义类型，则初始条件必须为0Ø模块参数对话框üInitial condition：初始条件；指初始积分步的输出;üInherit sample time：继承采样时间；选中该框，采样时间将从驱动模块继承;2021/5/2348Simulink 模块库——ContinuousState-SpaceState-Space（状态空间）（状态空间）（状态空间）（状态空间）Ø模块功能实现线性状态空间系统Ø模块说明该模块接受一个输入并且产生一个输出输入向量的宽度由矩阵B和D的列数确定，输出向量的宽度由矩阵C和D的行数确定Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üA B C D：系数矩阵；üInitial condition：初始条件；缺省为0；üAbsolute tolerance：绝对容限。

2021/5/2349Simulink 模块库——ContinuousTransfer Fcn Transfer Fcn （传递函数）（传递函数）（传递函数）（传递函数）Ø模块功能实现一个线性传递函数Ø模块说明Transfer Fcn模块实现传递函数，分母阶数必须大于等于分子阶数，模块的输入是标量，输出宽度等于分子的行数Ø模块数据类型该模块接受和输出任何数据类型的信号Ø模块参数对话框üNumerator：分子；分子系数行向量；üDenominator：分母；分母系数行向量，缺省值为[1 1]；üAbsolute tolerance：绝对容限2021/5/2350Simulink 模块库——ContinuousTransport DelayTransport Delay（传递延迟）（传递延迟）（传递延迟）（传递延迟）Ø模块功能将输入延迟一段给定的时间Ø模块说明Transport Delay模块将输入延迟一段给定的时间，它可用来模拟时间延迟Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üTime Delay：时间延迟；输入信号在传给输出前被延迟的仿真时间量，该参数不能为负，缺省值为1；üInitial input：初始输入；指仿真开始与时间延迟之间产生的输出；üInitial buffer size：初始缓存大小；缺省值为1024。

2021/5/2351Simulink 模块库——ContinuousVariable Transport DelayVariable Transport Delay（可（可（可（可变传递延迟）变传递延迟）变传递延迟）变传递延迟）Ø模块功能将输入延迟一段可变的时间Ø模块说明Transport Delay模块用来模拟可变时间的延迟，该模块可以用来模拟有着管道的系统，管道中泵中液体的速度是可变的Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üMaximum Delay：最大延迟；时间延迟输入的最大值，该值不能为负，缺省值为10；üInitial input：初始输入；仿真第一次超过延迟输入之前，模块产生的输出；üInitial buffer size：初始缓存大小；缺省值为10242021/5/2352Simulink 模块库——ContinuousZero-PoleZero-Pole（零（零（零（零- -极点）极点）极点）极点）Ø模块功能实现用零-极点的形式指定的传递函数Ø模块说明Zero-Pole模块实现以拉普拉斯操作符s的形式指定零点、极点和增益的系统如果零点和极点是复数，它们必须是共轭复数对。

Ø模块数据类型该模块接受双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üZeros：零点；缺省值为[1]；üPoles：极点；缺省值为[0 -1]；üGain：增益；缺省值为[1]；üAbsolute tolerance：绝对容限2021/5/2353Simulink 模块库——Math模块功能Abs输出输入的绝对值Complex to Real-Imag输出复数输入信号的实部和虚部Derivative输出输入的时间导数Dot Product 产生点积Gain将模块的输入乘以一个数值Logical Operator对输入执行指定的逻辑操作Math Function 执行一个数学函数Matrix Gain将输入乘以一个矩阵Min Max 输出输入的最小或最大值Product产生模块各输入的简积或商Relational Operator 对输入执行指定的关系操作Rounding Function执行圆整函数Sign指明输入的符号Slider Gain使用滑动器改变标量增益Sum生成输入的和Trigonometric Function执行三角函数2021/5/2354Simulink 模块库——MathAbsAbs（绝对值）（绝对值）（绝对值）（绝对值）Ø模块功能输出输入的绝对值。

Ø模块说明Abs模块产生的输出是输入的绝对值，该模块接受一个输入并且产生一个输出Ø模块数据类型该模块接受双精度类型实数或复数值输入，产生一个双精度类型的实数输出Ø模块参数对话框如右图所示üSaturate on integer overflow：整数溢出时饱和2021/5/2355Simulink 模块库——MathComplex to Real-ImagComplex to Real-Imag（输出（输出（输出（输出复数实部和虚部）复数实部和虚部）复数实部和虚部）复数实部和虚部）Ø模块功能输出一个复数输入信号的实部和虚部Ø模块说明该模块接受双精度类型的复数值信号，输出输入信号的实部、虚部，输入可以是复数信号向量，此时输出也是向量Ø模块数据类型该模块接受双精度类型复数值信号输入，输出双精度类型的实数值Ø模块参数对话框üOutput：输出；可选：Real And Imag(输出输入信号的实部和虚部，缺省值)、Real(输出输入信号的实部)、Imag(输出输入信号的虚部)2021/5/2356Simulink 模块库——MathReal-Imag to Complex Real-Imag to Complex （将实（将实（将实（将实部和虚部组合成复数）部和虚部组合成复数）部和虚部组合成复数）部和虚部组合成复数）Ø模块功能转换实部和虚部为复数信号。

Ø模块说明该模块将实部和虚部输入转换为复数值输出信号输入可以是大小一样的向量实部输入向量元素映射相应复数输出元素的实部；虚部输入向量元素同样映射相应复数输出元素的虚部模块数据类型该模块接受双精度类型实数值信号输入，输出双精度类型的复数值Ø模块参数对话框üInput：输入；可选：Real And Imag(输入信号的实部和虚部，缺省值)、Real(输入信号的实部)、Imag(输入信号的虚部)2021/5/2357Simulink 模块库——MathComplex to Magnitude-Complex to Magnitude-AngleAngle（将复数转为幅值和相角）（将复数转为幅值和相角）（将复数转为幅值和相角）（将复数转为幅值和相角）Ø模块功能转换复数信号为幅值和相位角Ø模块说明该模块接收一复数信号，输出输入信号的幅值和相角，输出实数值输入可以是复数向量，此时输出也是向量模块数据类型该模块接受双精度类型复数值信号输入，输出双精度类型的实数值Ø模块参数对话框üOutput：输出；可选：MagnitudeAndAngle(输出输入信号的幅值和相角，缺省值)、Magnitude (输出输入信号的幅值)、Angle(输出输入信号的相角)。

2021/5/2358Simulink 模块库——MathMagnitude-Angle to Complex Magnitude-Angle to Complex （将幅值和相角转为复数）（将幅值和相角转为复数）（将幅值和相角转为复数）（将幅值和相角转为复数）Ø模块功能转换幅值和相位角信号转为相应的复数信号Ø模块说明该模块接收两个实数输入信号作为幅值和相角，输出输入信号的复数信号，输出复数值相角的单位是弧度，输入可以为向量模块数据类型该模块接受双精度类型实数值信号输入，输出双精度类型的复数值Ø模块参数对话框üInput：输出；可选：MagnitudeAndAngle(输入信号为幅值和相角，缺省值)、Magnitude (输出为幅值)、Angle(输入信号为相角)2021/5/2359Simulink 模块库——MathDot ProductDot Product（点乘）（点乘）（点乘）（点乘）Ø模块功能产生点乘积Ø模块说明该模块产生它的两个输入向量的点乘积，两向量的长度必须相同，元素可以是实数或者复数，输出的类型依赖于输入的类型Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型信号Ø模块参数对话框如右图所示2021/5/2360Simulink 模块库——MathGainGain（增益）（增益）（增益）（增益）Ø模块功能将模块输入乘以一个数。

Ø模块说明Gain模块将其输入乘以一个指定的常数、变量或表达式作为它的输出Ø模块数据类型该模块接受除逻辑类型外的任何类型实数或复数值标量、向量，输出和输入类型相同，输入向量元素必须类型相同增益参数可以是任何类型的实数或复数值标量、向量Ø模块参数对话框üGain：增益；指定为一个标量、向量、变量名或表达式；üSaturate on integer overflow：整数溢出时饱和；2021/5/2361Simulink 模块库——MathLogical OperatorLogical Operator（逻辑运算）（逻辑运算）（逻辑运算）（逻辑运算）Ø模块功能对输入执行指定的逻辑运算Ø模块说明该模块对其输入执行这样一些逻辑运算：AND、OR、NAND、NOR、XOR和NOT，输出取决于输入的数目，它们的向量大小和选用的操作符如果为TRUE，则输出为1，如果为FALSE，则输出为0Ø模块数据类型该模块接受逻辑类型信号除非逻辑兼容模式是激活的，此时可以接受双精度类型输入，非零的输入被看作是TRUE，值为零的输入被看作是FALSE，所有输入必须类型相同，输出与输入类型一致Ø模块参数对话框üOperator：运算符；共六种选择üNumber of input ports：模块的输入数，其数量必须与所选的运算符相符；2021/5/2362Simulink 模块库——MathMath FunctionMath Function（数学函数）（数学函数）（数学函数）（数学函数）Ø模块功能执行一个数学函数。

Ø模块说明该模块可以执行许多普通的数学函数，该模块的输出是对输入执行指定函数运算的结果Ø模块数据类型该模块接受实数或复数值信号或双精度类型信号向量，输出信号类型依据输出信号类型设定，为实数或复数Ø模块参数对话框üFunction：函数；选择采用的函数；üOutput signal type：输出信号类型；选择输出信号为实数(real)、复数(complex)或自动(auto)2021/5/2363Simulink 模块库——MathMatrix GainMatrix Gain（矩阵增益）（矩阵增益）（矩阵增益）（矩阵增益）Ø模块功能将输入乘以一个矩阵Ø模块说明该模块实现一个矩阵增益，它的输出是向量输入与一个指定矩阵相乘的结果Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数值信号Ø模块参数对话框üGain：矩阵增益；缺省值为eye(3,3)2021/5/2364Simulink 模块库——MathMin MaxMin Max（最小最大值）（最小最大值）（最小最大值）（最小最大值）Ø模块功能输出输入值的最小值或最大值Ø模块说明该模块输出其输入的最小元素或者最大元素如果模块有一个输入端口，模块的输出是一个标量，它是输入向量的最小或者最大元素；如果模块有多个输入端口，则对各个输入向量进行元素的比较，输出的向量的每一个元素是各个输入向量对应元素相比较的结果。

Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数值信号Ø模块参数对话框üFunction：函数；应用于输入的函数üNumber of input ports：输入端口数2021/5/2365Simulink 模块库——MathProductProduct（乘积）（乘积）（乘积）（乘积）Ø模块功能输出输入值的乘积或者商Ø模块说明该模块对其输入进行乘还是除取决于输入数Number of inputs参数的值如果该参数值是×和÷的组合，并且输入的个数与乘除符号个数相等，则模块的输出是所有标以“×”的输入的乘积，除以所有标有“÷”的输入所得到的结果Ø模块数据类型该模块接受任何类型的实数或复数值信号所以输入信号必须数据类型一致，输出与输入数据类型一致Ø模块参数对话框üNumber of inputs：输入数，输入的个数或乘除符合的个数，缺省值为2；üSaturate on integer overflow：整数溢出饱和2021/5/2366Simulink 模块库——MathRelational OperatorRelational Operator（关系运算）（关系运算）（关系运算）（关系运算）Ø模块功能对输入执行指定的关系运算。

Ø模块说明该模块对其输入执行关系运算，如果结果为真，输出是1；如果结果是假，输出为0可以指定输入为标量、向量或者标量与向量的组合Ø模块数据类型该模块接受任何类型的实数信号其输出为一逻辑类型的信号；在逻辑兼容模式激活时，输出为双精度类型信号Ø模块参数对话框üOperator：运算符，用来选择输入的关系运算符2021/5/2367Simulink 模块库——MathRounding FunctionRounding Function（圆整函数）（圆整函数）（圆整函数）（圆整函数）Ø模块功能执行圆整函数Ø模块说明该模块执行普通的数学圆整函数可选择floor, ceil, round和fix这些函数中的一个Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框üFunction：函数，用来选择圆整函数Floor:向小值圆整Ceil：向大值圆整Round：四舍五入圆整Fix：向零圆整2021/5/2368Simulink 模块库——MathSignSign（符号函数）（符号函数）（符号函数）（符号函数）Ø模块功能显示输入的正负号Ø模块说明该模块显示输入的符号，当输入大于0时输出为1；当输入等于0时输出为0；当输入小于0时输出为-1。

Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数信号Ø模块参数对话框如右图所示2021/5/2369Simulink 模块库——MathSumSum（和）（和）（和）（和）Ø模块功能产生各个输入之和Ø模块说明该模块将各个标量和向量输入相加，或者当输入只有一个向量时将它的所有元素相加，这取决于输入模块的数目如果该模块有多个输入，它将各个输入之间元素对应相加作为输出；如果所有输入是标量，输出也是标量Ø模块数据类型该模块接受和输出任何类型的实数或复数值信号，所有输入必须是类型一样，输出与输入数据类型一样Ø模块参数对话框üIcon shape：图标形状；可选圆形或矩形；üList of signs：符号列表；可以是一个常数或“＋”、“－”、“｜”符号组合；üSaturate on integer overflow：整数溢出饱和2021/5/2370Simulink 模块库——MathTrigonometric FunctionTrigonometric Function（三角函（三角函（三角函（三角函数）数）数）数）Ø模块功能执行三角函数Ø模块说明该模块执行普通的三角函数，输出是对输入执行函数的结果。

Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型实数或复数信号Ø模块参数对话框üFunction：函数；选择三角函数；üOutput signal type：输出信号类型；指定输出为实数(real)、复数(complex)或自动(auto)2021/5/2371Simulink 模块库——MathCombinatorial LogicCombinatorial Logic（组合逻辑）（组合逻辑）（组合逻辑）（组合逻辑）Ø模块功能实现真值表Ø模块说明该模块可用于在对可编程逻辑阵列、逻辑电路、决策表和其它逻辑表达式进行建模时，实现一个标准的真值表用索引公式可计算不同输入对应的索引行Ø真值表举例两输入，单输出三输入，两输出2021/5/2372Simulink 模块库——MathBitwiseOperatorBitwiseOperator（位运算符）（位运算符）（位运算符）（位运算符）Ø模块功能执行位运算的功能Ø模块说明该模块将输入的信号，进行位运算，如与、或、移位等功能Ø模块数据类型该模块输入为无符号整型数，输出为相应的类型Ø模块参数对话框üBitwise Operator：位操作符；üSecond operand：第二操作数。

2021/5/2373Simulink 模块库——MathAlgebraic ConstraintAlgebraic Constraint（代数（代数（代数（代数约束）约束）约束）约束）Ø模块功能抑制输入信号为0Ø模块说明该模块将输入信号抑制为0并且输出一个代数的状态该模块输出使输入为0时所必须的值输出必须通过一些反馈影响输入这样就可以解指定的代数方程Ø举例方程2021/5/2374Simulink 模块库——Nonlinear模块功能DeadZone死区Backlash死带Manual Switch在两个输入之间切换Multiport Switch在模块的多个输入之间切换Relay在两个常数中选出一个作为输出Saturation限制信号的变化范围Quantizer以指定的时间间隔离散化输入Rate Limiter限制信号的变化速度Switch在两个输入之间切换2021/5/2375Simulink 模块库——NonlinearManual SwitchManual Switch（手动开关）（手动开关）（手动开关）（手动开关）Ø模块功能在两个输入之间进行切换Ø模块说明该模块是一个在它的两个输入之间选择其一传给输出的拨动开关，要在两个输入之间进行拨动，只要双击图标即可，可在仿真之前就设置好开关，当仿真运行的时候可以切换开关控制信号的流向。

Ø模块数据类型该模块接受任何类型的输入类型，两个输入必须是相同的数值或数据类型，输出与输入类型一致Ø模块参数对话框该模块无参数对话框2021/5/2376Simulink 模块库——NonlinearMultiport SwitchMultiport Switch（多路转换开关）（多路转换开关）（多路转换开关）（多路转换开关）Ø模块功能该模块在多个输入中选择一个作为输出Ø模块说明该模块是从多个输入中选择一个作为输出最顶端输入是控制端，其它的输入是数据输入端控制端的值确定了哪一个数据端传给输出端Ø模块数据类型该模块控制输入接受除逻辑类型外的任何内置数据类型实数值信号数据输入端接受任何类型的实数或复数值输入所有数据输入必须是类型一样，输出与输入数据类型一样Ø模块参数对话框üNumber of inputs：输入数；指数据输入个数2021/5/2377Simulink 模块库——NonlinearRelayRelay（继电器）（继电器）（继电器）（继电器）Ø模块功能在两个常数之间切换Ø模块说明该模块允许输出在两个给定的值之间切换当继电器开时，它保持为开的状态，直到输入降得比切断点（Switch off point）参数的值低时为止。

当继电器关时，它保持为关的状态，直到输入超过连通点（Switch on point）参数的值时为止Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üSwitch on point：连通点；缺省值为eps；üSwitch off point：断开点；缺省值为eps；üOutput when on：连通时输出；缺省值为1üOutput when off：断开时输出；缺省值为02021/5/2378Simulink 模块库——NonlinearSaturationSaturation（饱和）（饱和）（饱和）（饱和）Ø模块功能限制信号的范围Ø模块说明该模块对信号设置上下边界，当输入信号在上下限参数指定的范围内时，输入信号毫无改变的通过；当输入信号在边界之外时，信号被削为上边界值或下边界值当上下限参数设定为相同值时，模块输出这个值Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üUpper limit：上限；信号超过此值时输出该值；üLower limit：下限；信号低于此值时输出该值；2021/5/2379Simulink 模块库——NonlinearSwitchSwitch（选择开关）（选择开关）（选择开关）（选择开关）Ø模块功能选择两个输入中的一个。

Ø模块说明该模块有三个输入端口，第二个端口为控制输入端口如果控制信号大于或者等于阈值，模块传送第一个输入，否则传送第三个输入Ø模块数据类型该模块接受任何类型的实数或复数值信号作为开关输入（第一、第三端口），所有输入必须是类型一样阈值输入必须是逻辑或者双精度类型数据Ø模块参数对话框üThreshold：阈值；开关转换的控制值2021/5/2380Simulink 模块库——NonlinearBacklashBacklash（死带）（死带）（死带）（死带）Ø模块功能对有间隙系统的行为进行模拟Ø模块说明该模块实现这样一个系统：系统中输入的变化会引起输出有相同的变化，然而输入改变方向后，输入的初始变化将对输出没有什么影响系统的间隙量被称为死带Ø模块数据类型双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üDeadband width：死带的宽度üInitial output:初始输出值ü举例2021/5/2381Simulink 模块库——NonlinearDead ZoneDead Zone（死区）（死区）（死区）（死区）Ø模块功能提供一个输出为0的区域Ø模块说明该模块在指定的区域内生成0输出，这一区域也叫死区。

死区的上下限由参数Start of dead zone和 End of dead zone指定如果输入在死区内，输出0如果大于等于上限，输出是输入减上限如果小于等于下限，输出是输入减下限Ø模块数据类型双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üStart of dead zone ：死区下限üEnd of dead zone :死区上限ü举例2021/5/2382Simulink 模块库——NonlinearQuantizerQuantizer（量化）（量化）（量化）（量化）Ø模块功能以指定的间隔对输入进行离散化Ø模块说明该模块将输入信号传给阶梯函数，以使输入轴上连续的一端区间映射为输出轴上的一点，它的效果是将一个光滑的信号量化为阶跃的输出输出是通过圆整为最邻近的点的方法得到：y=q*round(u/q)Ø模块数据类型双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üQuantization interval ：输出被离散化的间隔ü举例2021/5/2383Simulink 模块库——NonlinearRate LimiterRate Limiter（限速器）（限速器）（限速器）（限速器）Ø模块功能限制信号改变的速率。

Ø模块说明该模块限制通过它的一阶导数输出不能比给定的限制改变得更快导数计算：如果rate比Rising slew rate参数（R）大，输出由下式确定如果rate比Falling slew rate参数（F）小，输出由下式确定如果rate在两者之间，输出为下式模块数据类型双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üRising slew rate ：上升速率门限üFalling slew rate ：下降速率门限ü举例2021/5/2384Simulink 模块库——Signals＆Systems模块功能Data Store Memory定义共享的数据存储区Data Store Read从共享数据存储区中读取数据Data Store Write写数据到共享数据存储区Demux 将向量信号分解为多个信号IC初始化参数From从Goto模块接收数据Function-Call Generator执行函数调用子系统Goto将模块的输入传给From模块Goto Tag Visibility定义Goto模块标签的有效范围Hit Crossing检查过零点Merge组合几个输入连接成一个标量连线Mux 将几条输入连线组合成一条向量连线2021/5/2385Bus SelectorBus Selector（数据信号选（数据信号选（数据信号选（数据信号选择）择）择）择）Ø模块功能从引入线中选择信号。

Ø模块说明该模块从一个Mux模块或另一个Bus Selector 模块接受信号输出端口数量取决于Muxed output复选框的状态及所选信号的数量Ø模块数据类型该模块输出双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üSignals in the bus：线上总信号；üSelected signals：选择的信号Ø举例Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2386Bus CreatorBus Creator（数据信号合并）（数据信号合并）（数据信号合并）（数据信号合并）Ø模块功能将多个数据信线号合并为一个总线Ø模块说明该模块将一系列数据信号线合并多个Bus Creator联合使用，可减少信号线在不同模块之间的传输，使模块看起来更清晰和容易理解Ø模块数据类型该模块输出双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üNumber of inputs：输出端口的数量；üRename selected signal：对信号重新命名Ø举例Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2387Data Store MemoryData Store Memory（数据存储器）（数据存储器）（数据存储器）（数据存储器）Ø模块功能定义一个数据存储器。

Ø模块说明该模块定义并初始化一个命名共享数据存储器，它是一个对Data Store Read和Data Store Write模块有用的存储区域 如果Data Store Memory 模块在顶层系统中，数据存储可以被模型中任何地方的Data Store Read和Data Store Write模块访问 如果Data Store Memory 模块在子系统（Subsystem）中，数据存储只能被模型中同一子系统或在模型层次中比该子系统更低的Data Store Read和Data Store Write模块访问Ø模块数据类型该模块存储双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üData store name：数据存储名字；üInitial value：数据存储初始值；Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2388Data Store ReadData Store Read（读数据存储）（读数据存储）（读数据存储）（读数据存储）Ø模块功能从一个数据存储器中读数据Ø模块说明该模块从一个被指名的数据存储中读取数据，并将数据传送给输出事先由Data Store Memory模块初始化，并且由Data Store Write模块写入了数据。

Ø模块数据类型该模块输出双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üData store name：数据存储名字；üSample time：采样时间，控制模块何时读取数据存储Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2389Data Store WriteData Store Write（写数据存储）（写数据存储）（写数据存储）（写数据存储）Ø模块功能向一个数据存储中写数据Ø模块说明该模块将其输入写入被指名的数据存储，每一次写入操作都会覆盖以前的内容，数据存储的大小由Data Store Memory模块设定，每一个写入数据存储的Data Store Write模块必须写入相同数量的数据Ø模块数据类型该模块接受双精度类型的实数信号Ø模块参数对话框üData store name：数据存储名字；üSample time：采样时间，控制模块何时写数据存储Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2390Data Type ConversionData Type Conversion（数据类（数据类（数据类（数据类型转换）型转换）型转换）型转换）Ø模块功能将输入信号转换为指定的数据类型。

Ø模块说明该模块将其输入信号转换为由Data type 参数指定的数据类型Ø模块数据类型该模块输入可以是任何类型的实数或复数信号如果输入是实数，输出为实数；如果输入是复数，输出也是复数Ø模块参数对话框üData type：指定输入信号转换为何种类型，选择auto，将输入信号转换为与其输出端口相连模块输入端口所需的类型Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2391DemuxDemux（解混）（解混）（解混）（解混）Ø模块功能将一个向量信号分解成输出信号Ø模块说明该模块将输入的向量信号分解为若干输出连线，可以传输标量或者向量信号，Simulink可以通过输出个数确定输出信号的数目和宽度Ø模块数据类型该模块接受和输出任何类型的实数或复数值信号Ø模块参数对话框üNumber of outputs：输出个数；指输出的个数和宽度，所有输出宽度必须与输入线的宽度相匹配Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2392FromFrom（导入）（导入）（导入）（导入）Ø模块功能接收从Goto模块的输入Ø模块说明From模块从相应的Goto模块接收信号，然后将它传出作为它的输出。

每一个From模块都与一个Goto模块相关联，Goto模块的输入传给From模块，From模块又传给与它相连的模块一个From模块只能从一个Goto模块接收信号，而一个Goto模块能够传送信号给多个From模块Ø模块数据类型该模块输出任何类型的实数或复数信号Ø模块参数对话框üGoto tag：传送信号给From模块的Goto模块的标记Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2393GotoGoto（传出）（传出）（传出）（传出）Ø模块功能传送模块的输入给From模块Ø模块说明From模块从相应的Goto模块接收信号，然后将它传出作为它的输出每一个From模块都与一个Goto模块相关联，Goto模块的输入传给From模块，From模块又传给与它相连的模块一个From模块只能从一个Goto模块接收信号，而一个Goto模块能够传送信号给多个From模块Ø模块数据类型该模块接收任何类型的实数或复数信号Ø模块参数对话框üTag：Goto模块的标识符üTag visibility:Goto模块的标记范围，决定From模块的位置是否受到限制Simulink 模块库——Signals＆Systems•Local:Goto和From模块必须在同一子系统中，用[]表示•Scope: Goto和From模块在同一子系统中或者层次低于Goto Tag Visibility 模块的子系统，用{}表示•Global:任何地方可用2021/5/2394Goto Tag VisibilityGoto Tag Visibility（传出标记符（传出标记符（传出标记符（传出标记符的可见性）的可见性）的可见性）的可见性）Ø模块功能定义Goto模块标识符的范围。

Ø模块说明该模块定义具有范围可见性的Goto模块标识符的可访问性，指定为Goto tag参数的标识符能够被与Goto Tag Visibility模块包含在同一个子系统中的From模块或者在模型层次中比包含有Goto Tag Visibility模块的子系统层次更低的子系统中的From模块获取Ø模块参数对话框üGoto tag：Goto模块的标识符Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2395Hit crossingHit crossing（捕获穿越点）（捕获穿越点）（捕获穿越点）（捕获穿越点）Ø模块功能检测穿越点Ø模块说明该模块检测输入是何时按照Hit crossing direction参数给定方向到达了由Hit crossing offset参数给定的值该模块寻找在机器容差范围内的穿越点Ø模块数据类型该模块输出逻辑类型信号，在逻辑兼容模式下，模块输出双精度信号Ø模块参数对话框üHit crossing offset：穿越偏移量；üHit crossing direction：穿越方向；üShow output port：显示输出端口Ø举例Frication with hard stopSimulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2396MergeMerge（合并）（合并）（合并）（合并）Ø模块功能将输入连线组合为标量输出连线。

Ø模块说明该模块将其输入连线合并为单个输出线，其任何时刻的输出值与其驱动模块的最近计算输出相等Ø模块数据类型该模块接受任何数值和数据类型的信号，包括用户自定义类型，如果输入为用户自定义类型，初始条件必须为0Ø模块参数对话框üNumber of inputs：输入个数；üInitial output：初始输出；üAllow unequal port widths：允许输入信号宽度不同；üInput port offsets：输入偏移量Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2397MuxMux（混合）（混合）（混合）（混合）Ø模块功能将几条输入信号线组合成一条向量信号线Ø模块说明该模块将几条输入信号线组合成一条向量信号线，每一输入信号线能够承载一个标量信号或者一个向量信号Mux的输出为向量Ø模块数据类型该模块接受任何类型的复数或复数信号，包括混合类型向量Ø模块参数对话框üNumber of inputs：输入个数；üDisplay option：显示选项；选择有三： none：Mux出现在模块图标中； names：在每个端口附近显示信号名； bar：以实心前景颜色显示图标。

Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2398AssignmentAssignment（赋值）（赋值）（赋值）（赋值）Ø模块功能将某个值赋给向量或矩阵中的指定单元Ø模块说明该模块将第二个输入端口的值赋给第一个端口的向量或矩阵中指定的单元Ø模块数据类型输入输出均为双精度Ø模块参数对话框üInput Type：第一个输入参数的类型（向量或者矩阵）；üSource of row indices option：内部还是外部指定将被赋值的矩阵的行值üRows:指定将被赋值的矩阵的行üSource of Colum indices option：内部还是外部指定将被赋值的矩阵的列值ü Rows:指定将被赋值的矩阵的列ü举例Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/2399SelectorSelector（选择器）（选择器）（选择器）（选择器）Ø模块功能选择输入元素Ø模块说明该模块将选取输入向量的元素作为它的输出Ø模块数据类型该模块接受任何类型的复数或复数信号Ø模块参数对话框üInput Type：输入参数的类型（向量或者矩阵）；üSource of row indices option：内部还是外部指定被选择的向量üElements:在输出向量中显示的输入元素的次序üInput port width：输入向量元素的个数ü举例Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/23100ProbeProbe（探测器）（探测器）（探测器）（探测器）Ø模块功能检测一个信号连线的宽度、采样时间、复数信号标志。

Ø模块说明该模块选择性地输出其输入信号的信息、输出包括输入信号的宽度、采样时间、输入复数值标志仿真时该模块显示探测数据Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型的数据Ø模块参数对话框üProbe width：探测连线的宽度；üProbe sample time：探测采样时间üProbe complex signal:探测信号是否是复数是输出1，否则为0üProbe signal dimensions：探测信号的维数ü举例Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/23101ReshapeReshape（重新定义大小）（重新定义大小）（重新定义大小）（重新定义大小）Ø模块功能将输入的向量或者矩阵重新定义维数Ø模块说明该模块将输入的向量或者矩阵按照指定的大小重新定义，但元素的个数不能改变Ø模块数据类型该模块接受和输出任何类型的数据Ø模块参数对话框üOutput dimensionality：输出数据的形式（数组、行向量、列向量还是矩阵）；üOutput dimensions ：输出数据的维数ü举例Simulink 模块库——Signals＆Systems2021/5/23102Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23103FcnFcn（函数表达式）（函数表达式）（函数表达式）（函数表达式）Ø模块功能对输入应用一个给定的表达式。

Ø模块说明该模块对其输入使用指定的C语言风格描述的表达式，组成表达式的元素可以是u、数字常量、算术运算符、关系运算符、逻辑运算符、括号、数学函数和工作空间变量该表达式不能执行矩阵运算，也不支持冒号运算符对于向量的输入，只对第一个元素进行运算，输出只能是标量如果需要向量的输出，采用Math function.Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型的信号Ø模块参数对话框üExpression：表达式Ø举例Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23104Look-Up TableLook-Up Table（查表）（查表）（查表）（查表）Ø模块功能执行输入的分段线性映射Ø模块说明该模块使用模块参数中定义的线性插值将输入映射到输出可以指定查表的输入值向量和输出值向量参数，模块将其输入与输入值向量中的值进行比较产生输出Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型的信号Ø模块参数对话框üVector of input values：输入值向量，该向量与输出向量必须大小一致，输入向量必须单调增加；üVector of output values：输出值向量Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23105Look-Up Table(2-D)Look-Up Table(2-D)（二维查表）（二维查表）（二维查表）（二维查表）Ø模块功能执行双输入的分段线性映射。

Ø模块说明该模块使用模块参数中定义的线性插值将输入映射到输出可以在Table参数域中定义可能的输出，在行和列参数域中定义与表的行和列对应的值模块将其输入与行和列参数进行比较，产生其输出值Ø模块数据类型该模块接受和输出双精度类型的信号Ø模块参数对话框üRow：行，以向量输入且必须单调增加；üColumn：列，以向量输入且必须单调增加；üTable：表，矩阵大小必须与行列定义的维数相匹配Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23106LookupNDDirect(LookupNDDirect(直接查表直接查表直接查表直接查表) )Ø模块功能选择数表中元素Ø模块说明该模块将按照输入的值到数表中查找元素它不进行插值数表的首行和列是以零开始的当输入为小数时，按照向下的原则圆整Ø模块数据类型该模块接受混合型的数据和 double, single, int8, uint8, int16,uint16, int32 and, uint32类型数据输出数据类型为数表中的数据类型Ø模块参数对话框üNumber of table dimensions:数表的维数；üInputs select this object from table：输入参数从表中选择输出的方式：单个元素，列和2维矩阵üMake table an input：选中此项，从外部输入一个数表。

Ø举例Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23107LookupIdxSearch(LookupIdxSearch(位置搜索位置搜索位置搜索位置搜索) )Ø模块功能搜索输入数据在给定数组中的位置Ø模块说明该模块将输入的数据在Breakpoint data参数中定位输出是输入数据的位置，它包括两个值：索引值及偏移因子Ø模块数据类型该模块接受double, single型数据Breakpoint data参数的数据类型必须和输入类型相同Ø模块参数对话框üBreakpoint data:所查找数据的范围；üIndex search method：索引方式Binary search（折半查找）, evenly spaced points（均匀间隔查找）, linear search（直线性查找）.üBegin index search using previous index result：利用上一次的搜寻值，进行本搜索的开始üOutput only the index：仅输出索引Simulink 模块库——Functions＆TablesüProcess out of range input：输入超出范围时所采取的方法。

线性插值和约束在范围内Ø举例2021/5/23108LookupNDInterpIdx(nLookupNDInterpIdx(n维插值维插值维插值维插值) )Ø模块功能采用插值的方法，进行数表的取值Ø模块说明该模块与LookupIdxSearch模块联合使用，对数表进行插值计算 LookupIdxSearch模块的输出作为本模块的输入通过索引和偏移对数表进行插值Ø模块数据类型该模块接受double, single型数据Table data参数的数据类型必须和输入类型相同Ø模块参数对话框üNumber of table dimensions:数表的维数；üTable data：数表的值üInterpolation method：插值方式，线性插值或者不插üExtrapolation method ：外推方法：线性插值；约束Ø举例Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23109MATLAB FcnMATLAB Fcn（（（（MATLABMATLAB函数）函数）函数）函数）Ø模块功能对输入使用MATLAB函数或者表达式Ø模块说明该模块对其输入应用指定的MATLAB函数或者表达式，模块接收一个输入并且产生一个输出，指定的函数或者表达式被用于输入，函数的输出数目必须与模块的输出数目一致。

Ø模块数据类型该模块接受双精度类型的实数或复数值信号并产生双精度类型的实数或复数输出，但要依赖输出信号类型的参数Ø模块参数对话框üMATLAB Function：MATLAB函数；üOutput width：输出宽度，如果输出与输入宽度一致，则指定为-1；üOutput signal type：输出信号类型，可选择自动(auto)、实数(real)或复数(complex)Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23110S-FunctionS-Function（（（（S S函数）函数）函数）函数）Ø模块功能访问S函数Ø模块说明该模块提供从模块图中访问S函数的方法，S－function name参数中S函数可以是S函数的M文件或者MEX文件该模块允许直接传递附加参数Ø模块数据类型依赖S函数模块的执行Ø模块参数对话框üS-function name：S函数名；üS-function parameters：S函数参量Simulink 模块库——Functions＆Tables2021/5/23111SubsystemSubsystem（子系统）（子系统）（子系统）（子系统）Ø模块功能子系统Ø模块说明子系统将具有一定功能的多个模块封装在一起，成为一个新的模块，它具有独立的输入输出，只仿真的时候，内部模块将被展开。

Ø子系统的封装举例Ø封装对话框üMask type：子系统名称；üadd：加入变量üPrompt:变量说明üVariable:变量名üControl type:变量编辑方式üAssignment:赋值方式Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23112 Atomic Subsystem Atomic Subsystem（原子（原子（原子（原子系统）系统）系统）系统）Ø模块功能子系统Ø模块说明该子系统与Subsystem不同的是，在Simulink执行的时候，Subsystem内的模块将被展开，而Atomic Subsystem是被看做一个独立模块，不被展开Ø模块数据类型与所代替的模块数据类型相同Ø模块参数对话框üList of block choices：列出可代替的模块；üPort information：列出模块库中模块的输入输出端口Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23113Configurable Configurable SubsystemSubsystem（可配置子系（可配置子系（可配置子系（可配置子系统）统）统）统）Ø模块功能表示从任何自定义模块库中选择的模块Ø模块说明Configurable Subsystem模块能够表示包含在一个指定模块库的任意模块，Configurable Subsystem模块的对话框可以设置它所表示的模块和被表示模块的参数值。

可以简化表示一类设计的模型的建立Ø模块数据类型与所代替的模块数据类型相同Ø模块参数对话框üList of block choices：列出可代替的模块；üPort information：列出模块库中模块的输入输出端口Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23114 Enable Subsystem Enable Subsystem（激活子（激活子（激活子（激活子系统）系统）系统）系统）Ø模块功能当控制信号为正值时，激活子系统执行Ø模块说明通过Enable模块接受控制信号，激活子系统执行如果输入是向量，当输入值大于零时，子系统就执行；如果输入是向量，则当输入向量的任意值大于零时，子系统就执行ØEnable模块参数üState when enabling:子系统变为激活时的状态，held使状态保持为最近值；reset使状态重置为初始值üShow output port:输出激活控制信号，这一特性可传递控制信号到子系统Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23115Trigger SubsystemTrigger Subsystem（触发子系（触发子系（触发子系（触发子系统）统）统）统）Ø模块功能每当触发事件发生时，子系统就执行Ø模块说明通过Trigger Port模块接受控制信号，激活子系统执行。

ØTrigger Port模块参数üTrigger type: 触发方式，它有四种方式：rising，上升触发，当控制信号穿越零变为正时，产生触发事件；falling，下降触发，当触发信号穿越零变为负时，产生触发事件；either，上升和下降都触发，当触发信号穿越零时，产生触发；function-call,成为函数调用子系统，它的执行取决于S函数的内部逻辑，而不是信号值üShow output port:输出触发控制信号，并可选择数据类型Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23116Enable&TriggerEnable&Trigger SubsystemSubsystem（激活与触（激活与触（激活与触（激活与触发子系统）发子系统）发子系统）发子系统）Ø模块功能激活与触子系统的组合，子系统就执行Ø模块说明当触发事件发生时，Simulink检查激活输入端口以计算激活信号的值，如果它的值大于0，Simulink执行子系统它同时具有Enable和Trigger模块Simulink 模块库——Subsystem触发事件激活输入信号大于零？执行子系统不执行子系统2021/5/23117For Iterator SubsytemFor Iterator Subsytem（重复执（重复执（重复执（重复执行子系统）行子系统）行子系统）行子系统）Ø模块功能重复执行该子系统Ø模块说明通过模块 For Iterator 模块，重复执行该子系统内的Simulink 模块，类似C语言的For循环。

ØFor Iterator 模块参数üState when starting: 执行该模块时的状态，held为最近一次状态；reset为初始状态üSource of number of iterations:重复执行次数的决定方式internal，内部决定；external，外部决定üNumber of iterations：重复执行的次数üShow iteration number port:是否显示重复次数端口üOutput data type：输出数据类型Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23118IF SubsystemIF Subsystem（（（（IFIF子系统）子系统）子系统）子系统）Ø模块功能实现if-else语句的功能 Ø模块说明该模块 需要与 If Action Subsystem联用，由if, else if，else等输出端口，激活 If Action子系统，执行里面的Simulink模块Ø模块参数üNumber of inputs: 输入端口的个数üIf expression:if 输出端口的条件，如果该条件满足，则if 端口输出信号，激活与之对应的If Action子系统，它可以使用各种逻辑运算符。

üElse if expression：通过逗号，可书写多个 else if 语句，它与else if 输出端口对应üShow else condition:是否显示else输出端口，如果if 和else if都不成立，则执行该条件Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23119IF Action SubsystemIF Action Subsystem（（（（IFIF执行子系统）执行子系统）执行子系统）执行子系统）Ø模块功能与If子系统联合使用实现if-else的执行语句功能 Ø模块说明通过Action port 模块接受if子系统信号，如果if 子系统条件成立，则执行if Action子系统ØAction port模块参数üStates when execution is resumed:当该子系统再次执行时的开始状态Held，最近一次执行的状态；reset，初始值Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23120SwitchCase SwitchCase SubsystemSubsystem（（（（SwithchCaseSwithchCase子系子系子系子系统）统）统）统）Ø模块功能实现Switch-case语句的功能 Ø模块说明该模块 需要与 Action Subsystem联用，由case condition输出端口，激活 If Action子系统，执行里面的Simulink模块。

Ø模块参数üCase conditions: Case 语句条件，当输入满足Case conditions条件时，端口输出信号，激活与之对应的Action子系统Case条件使用Matlab元胞数组表示üShow default case:是否显示default端口，如果其它条件均不成立，则执行该条件Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23121Switch Case Action Switch Case Action SubsystemSubsystem（（（（IFIF执行子执行子执行子执行子系统）系统）系统）系统）Ø模块功能即If Action子系统它与Switch case子系统联合使用实现Switch-case的执行语句功能 Ø模块说明通过Action port 模块接受Switch case子系统信号，如果Switch case子系统条件成立，则执行if Action子系统Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23122While Iterator SubsytemWhile Iterator Subsytem（（（（WhileWhile子系统）子系统）子系统）子系统）Ø模块功能重复以类似While语句的的方式执行该子系统Ø模块说明通过模块 While Iterator 模块，重复执行该子系统内的Simulink 模块，类似C语言的While循环。

有两个输入端口，第一个为循环执行条件，第二个为是否执行首次循环,对while循环方式适用ØFor Iterator 模块参数üMaximum Number of iterations：最大While循环次数，-1为无限次üWhile Loop type:while 循环方式，while方式和do… while方式üState when starting: 执行该模块时的状态，held为最近一次状态；reset为初始状态üShow iteration number port:是否显示重复次数端口üOutput data type：输出数据类型Simulink 模块库——Subsystem2021/5/23123 图标展开看图元微分环节鼠标点按住所需图元，移入工作窗，松开鼠标 2021/5/23124仿真参数设置：单击Simulation单击Simulation Parameters 设置仿真起设置仿真起始时间始时间选定仿真算法选定仿真算法 ( (有有ode45ode45、、 ode23 ode23等等) ) 数值越大输出曲线越平滑误差要求误差要求设置仿真设置仿真终止时间终止时间 选选( (设设) )定仿真步长定仿真步长（可选用（可选用 “auto”“auto”）） 2021/5/23125Simulink 模块库——参数设置Simulation TimeSimulation Time（仿真时间）（仿真时间）（仿真时间）（仿真时间）在Start time 和Stop time文本框中输入新的值来改变仿真的起始时间和停止时间。

仿真时间和实际时间不是一回事情实际上运行一次仿真所需要的时间取决于很多因素，包括模型的复杂程度，求解器的步长和计算机的时钟频率等2021/5/23126Simulink 模块库——参数设置Solver optionSolver option（求解选项）（求解选项）（求解选项）（求解选项）ØType: variable step 变步长在仿真时间会改变其步长，它们提供误差控制和过零点检测Fix step定步长：在仿真期间采用相同的步长，不提供误差控制也不定位过零点Ø求解器：变步长1Ode45：基于显式Runge-Kutta(4,5)公式第一次仿真的时候试Ode23:基于显式Runge-Kutta(2,3)公式适用于宽误差容限和轻微刚性系统 Ode113：变阶Adams-Bashforth-Moulton PECE求解器在误差容限较严时，比ode45好4Ode15:基于数值微分公式（NDFs）的变阶求解器，对于刚性问题比较有效Ode23s:基于2阶改进的Rosenbrock公式，对于宽误差容限比ode15好2021/5/23127Simulink 模块库——参数设置求解器：变步长变步长6。

Ode23t：使用“自由”内插式梯形规则来实现适用于适度刚性，而且需要没有阻尼的结果Ode23tb:使用TR-BDF2实现，基于隐式Runge-Kutta公式，与ode23s相似，对于宽误差容限比ode15s更有效discrete：模型中没有连续状态时，所选用的求解器定步长定步长1Ode5:是ode45的定步长版本，基于Dormand-Prince公式2Ode4：基于四阶Runge-Kutta公式3Ode3：是ode23的定步长版本，基于Bogacki-Shampine公式4Ode2：Heun方法，也叫改进的Euler公式5Ode1：Euler方法6Discrete：不执行积分的定步长求解器适用于没有状态的模型，以及对过零点检测和误差控制不重要的模型2021/5/23128Simulink 模块库——参数设置Tolerance(误差容限)：求解器使用标准的局部误差监测技术来监控每一步误差在每一步，求解器计算该步结束时的状态值，并确定局部误差Absolute tolerance(绝对误差容限绝对误差容限)积分误差的绝对值代表计算状态值趋于零时的允许误差Relative tolerance(相对误差容限相对误差容限)绝对与状态的比值，缺省情况下1e-3代表计算精度将在0.1%内每步误差ei必须满足：ei≤max（rtol×|xi|，atoli），即误差必须要满足其中的一个。

2021/5/23129Simulink 模块库——参数设置Mode(任务模式)：MultiTasking(多任务多任务)检测模块之间采用不同的采样频率，创建合法的多任务系统模型SingleTasking(单任务单任务)不检查模块间采样率转换Auto自动转换2021/5/23130Simulink 模块库——参数设置Output options(输出选项)：Refine Output(细化输出细化输出)如果仿真输出太粗糙，选该选项提供额外的输出点该参数提供时间步之间的整数输出点数Refine factor细化因子，越大就越光滑（举例）Produce additional output(产生额外输出产生额外输出)他会改变仿真步长，使时间步长与指定的额外输出的时间一致Produce specified output only(只产生指定输出只产生指定输出)只提供指定时间的仿真输出，该选项也要改变仿真步长，使时间步长与指定产生输出的时间相符合2021/5/23131Simulink 模块库——练习蹦级跳的数学建模与仿真m——物体质量g——重力加速度第二、三项为空气阻力自由下落物体：绳索的弹力：系统模型：2021/5/23132。