排爆机器人的应用.docx

排爆机器人的应用姓名：学号：指导教师日期：目录……………………………………………………..序言……………………………………….排爆机器人介绍3 排爆机器人的分类4 排爆机器人的实际用途……………………………….排爆机器人国内外现状……………………………………………雪豹-10 介绍…………………………………………………….小结1. 序言为期一个学期的机器人基础课程即将结束，经过了近一个学期的 学习，我们已经对机器人技术有了一定的认识和理解机器人技术是 一门先进而又前沿的学科，包含了多个学术分支，所以知识掌握起来 也必须运用各种所学知识，才能融会贯通机器人技术在飞速的发展 我们必须坚持理论学习，高标准要求自己才能让自己的知识与时俱进 不断进步在一学期的课程即将结束之际，撰写本论文，简述一种机 器人的应用本论文包括七个部分，包括序言，排爆机器人介绍，排 爆机器人的分类，排爆机器人的实际用途，排爆机器人国内外现状， 在最后着重介绍一款我国自主研发的排爆机器人雪豹-10，以及最后 的小结在此感谢苏丽颖老师在这一学期的授课，使得我们受益匪浅2. 排爆机器人介绍排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材， 避免不必要的人员伤亡。

它可用于多种复杂地形进行排爆主要用于 代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆 人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时 传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材 检查危险场所及危险物品由于科技含量较高，排爆机器人往往身价 不菲3. 排爆机器人的分类按操控方式分类：按照操作方法，排爆机器人分为两种：一种是远程操控型机器人， 在可视条件下进行人为排爆，也就是人是司令，排爆机器人是命令执 行官；另一种是自动型排爆机器人，先把程序编入磁盘，再将磁盘插 入机器人身体里，让机器人能分辨出什么是危险物品，以便排除险情 由于成本较高，所以很少用，一般是在很危急的时候才肯使用按行进方式分类：按照行进方式，排爆物机器人分为轮式及履带式它们一般体积 不大 ，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米 到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动机器人车上一般装有多 台彩色 CCD 摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手， 用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。

4. 排爆机器人的实际用途除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都 散布着未爆炸的各种弹药例如，海湾战争后的科威特，就像一座随 时可能爆炸的弹药库在伊科边境一万多平方公里的地区内，有 16 个国家制造的25 万颗地雷，85 万发炮弹，以及多国部队投下的布雷 弹及子母弹的 2500 万颗子弹，其中至少有 20%没有爆炸而且直到 现在，在许多国家中甚至还残留有一战和二战中未爆炸的炸弹和地雷 因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的1）排除爆炸代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆 炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁 炸弹，避免不必要的人员伤亡2）监视犯罪排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯 罪分子的活动监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听 他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌3）其他功能还可以配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危 险场所及危险物品5. 排爆机器人国内外现状英国机器人在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题英国由于 民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60 年代就研制成功排爆机 器人。

英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人， 已向 50多个国家的军警机构售出了800台以上最近英国又将手推 车机器人加以优化，研制出“土拨鼠”及“野牛”两种遥控电动排爆 机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物 土拨鼠重 35 公斤，在桅杆上装有两台摄像机野牛重 210 公斤，可 携带 100公斤负载两者均采用无线电控制系统，遥控距离约 1 公里美国机器人1993 年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动， 联邦调查局使用了两种机器人一种是 Remotec 公司的 AndrosVA 型 和 Andros MarkVIA 型机器人，另一种是 RST 公司研制的 STV 机器人 美国 Remotec 公司的 Andros 系列机器人受到各国军警部门的欢迎， 白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人在南非总统选举之前 警方购买了四台 AndrosVIA 型机器人，它们在选举过程中总共执行了 100多次任务Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美 国空军客机及客车上使用的唯一的机器人海湾战争后，美国海军也 曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆 炸的弹药。

美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆 炸物及子炮弹的清理我国制造排爆机器人Raptor-eod 机器人是北京博创集团开发的一款中型特种排爆排险 机器人，用于处置各种突发涉爆、涉险事件代替以往人工排出可疑 爆炸物及在危险品搬运过程中对操作者带来的危险，该机器人具备大 型排爆机器人的基本功能，体积小、重量轻，便于更快的在突发事件 中部署与执行任务相对大型排爆机器人具有更广阔的适应性，已装 备全国多地公安武警部队可以在各种地形环境工作，包括楼宇、户 外、建筑工地，会场内，机舱内、甚至坑道、废墟；4 关节机械手可 以轻松处置藏于汽车底部的可疑物品；满足全天候工作条件，即使在 积水路面机器人仍能正常执行任务；自带强光照明，在黑暗中操作时可以准确分辨物体颜色及位置；双向语音通信系统可以使指挥中心和现场人员及时交换信息附加摄像机，喊话器，放射线探测器，毒品 探测器，散弹枪，各种水炮枪等；模块化设计，所有部件可迅速拆装6. 雪豹-10 介绍“雪豹-10”具备轻便灵活、操控性好、行动更加灵敏、使用环境 广泛的突出特点，它具有一定的自主能力和在坑凹地面的行驶能力， 可通过复杂地形，既能在城市的街道、巷道或楼道上行动，也可以在 草原、戈壁上行动，同时还可以爬坡和上下楼梯。

车体是排爆机器人完成搜救任务的基础，是整个系统的承载体 “雪豹-10”车体可进行前后摆臂，并根据地形，改变履带形状，从 而完成不同地形的行走命令，如平地行走、跨越沟壑、上下楼梯等机械手是排爆机器人的另一个关键部位由于排爆任务多是将地 面重物抓住、抓牢、抓起中国航天科工集团公司设计人员从实用性 分析入手，设计时不仅为第二代排爆机器人“雪豹-10”的机械手设 计出多个自由度，还采用多种功能机构等，使其“手”有足够的夹紧 力，确保排爆机器人的安全性和可靠性雪豹-10”机械手还可根据 实际需要进行随机更换，小到，大到10 公斤铁块，都可以牢牢 抓起，并按指令运送到指定位置为保证“雪豹-10”动作精细、准确到位，研制人员在该机器人 的电气系统中设有电机及驱动系统、计算机控制系统和光学与传感器 系统，并在电机及驱动器部分装有多个电机部件，为其完成每个动作 提供不同驱动力据悉，航天科工前后共研制出 6 款机器人，其中的第一代、第二 代排爆机器人在多次成功参加国家及各部委组织的重大科技成果展 的基础上，于今年年初成功地参加了某军兵种的特殊演习演习过程 中，排爆机器人先后在恶劣的环境中进行了3 次演练，每次均顺利地 完成考验，受到专业人士的赞赏。

7. 小结本论文简述了排爆机器人的基本知识，并且着重介绍了一种我 国自主研发的排爆机器人“雪豹-10”希望在以后的学习中能够 对机器人技术有进一步的认识和学习。