东北大学21秋《机器人技术》在线作业三满分答案35.docx

东北大学21秋《机器人技术》作业三满分答案1. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等是机器人自身运动与正常工作所必需的；　　外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器如视觉、听觉、触觉等是适应特定环境，完成特定任务所必需的2. 机器人关节的运动形式包括：平动转动 )A.错误B.正确参考答案：B3. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真 )A.正确B.错误参考答案：B4. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵 )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵 )A、错误B、正确参考答案：B5. 在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D6. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

)A.正确B.错误参考答案：A7. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制 )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制 )A、错误B、正确参考答案：B8. 虚拟存储器的存储容量是无限的 )此题为判断题(对，错)正确答案:错误9. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )A.正确B.错误参考答案：A10. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端 )关节i的坐标系放在i-1关节的末端 )A、错误B、正确参考答案：A11. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B12. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )A.正确B.错误参考答案：A13. 高维向量是由高维空间扩展而成的 )A.正确B.错误参考答案：B14. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF15. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。

可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位 )A.错误B.正确参考答案：A16. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B17. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键A.2B.4C.8D.10参考答案：D18. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统 )A.错误B.正确参考答案：B19. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用 )A.正确B.错误参考答案：A20. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成A.1B.2C.3D.4参考答案：B21. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成 )任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成 )A、错误B、正确参考答案：B22. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C23. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。

)为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率 )A、错误B、正确参考答案：A24. 光学分析法均包含的过程有( )A、能源提供能量B、能量与被测物质相互作用C、能量分解成一定波长范围的谱带D、产生被检测讯号正确答案:A,B,D25. 测速发电机的输出信号为：__测速发电机的输出信号为：__A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A26. 机器人可以只有一个关节构成 )A.错误B.正确参考答案：A27. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程 )A.正确B.错误参考答案：A28. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D29. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的__传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的__A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C30. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C31. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。

)A.错误B.正确参考答案：A32. 文件具有扩展名，而文件夹没有扩展名 )此题为判断题(对，错)正确答案:对33. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题 )A.正确B.错误参考答案：A34. 以下关于混合对象描述正确的是:（）A、混合后的对象是一个图形组，可以使用命令“对象取消编组”将其解组B、无法对渐变对象施加混合C、无法对网格对象施加混合D、混合一旦建立就无法解除正确答案:C35. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力　　由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力36. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和 )A.错误B.正确参考答案：A37. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE38. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。

A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C39. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 )A、正确B、错误参考答案：A40. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整 )A.错误B.正确参考答案：B41. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离 )A.错误B.正确参考答案：A42. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率 )A.错误B.正确参考答案：A43. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A44. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )A、错误B、正确参考答案：A45. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C46. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构 )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构 )A、错误B、正确参考答案：A47. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。

)此题为判断题(对，错)正确答案:错48. 下面不是测定蛋白质肽链的N－端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C49. 工业机器人亦称之为操作机 )工业机器人亦称之为操作机 )A、错误B、正确参考答案：B50. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )A、错误B、正确参考答案：B51. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A52. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C53. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C54. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：( )A.4～20m。