云台控制参数设置指导.docx

云台控制参数设置指导本文所述云台控制参数设置需要云台控制板卡程序（V105版本）支持1．查看云台控制参数机器人上电启动之后，通过上位机软件中的调试工具，发送命令查询当前云台的控制参数，发送的命令如下：EE 00 FB FA 02 02 02 02 FD 发送命令后，返回信息如下（ASCII码）@M0 LARGEPARA: 20,120,1 水平大角度参数H_BigAngle@M0 SMALLPARA: 20,150,20,120,1,-1 水平小角度参数H_SmallAngle@M1 LARGEDATA: 20,120,1 垂直大角度参数V_BigAngle@M1 SMALLPARA: 20,150,20,120,1,-1 垂直小角度参数V_SmallAngle2. 举例说明1. 检验参数是否需要调整设置两个水平与竖直距离分别小于4的预置位，例如（1500,400），（1503，404）往复调用这两个预置位，若云台能够运动并且准确到位（误差小于等于1），则说明H_SmallAngle与V_SmallAngle两组参数不需要调整否则说明参数需要调整。

设置两个水平与竖直距离分别大于40的预置位，例如（1500,400），（1550,450）往复调用这两个预置位，若云台能够准确运动到位（误差小于等于2），则说明H_BigAngle与V_BigAngle两组参数不需要调整否则说明参数需要调整2. 参数调整在云台（1495,400）处调用预置位（1500,400），发现云台运动到（1504,400），说明此时水平小角度参数H_SmallAngle偏大，应该调小该参数例如将H_SmallAngle调至115，则打开参数设置协议生成工具，生成对应的协议，ee 00 04 02 00 14 73 01 8e打开上位机调试工具，发送该协议即可实现参数的调整发送参数查询协议:EE 00 FB FA 02 02 02 02 FD 发送命令后，返回信息如下（ASCII码）@M0 LARGEPARA: 20,120,1 水平大角度参数H_BigAngle@M0 SMALLPARA: 20,150,20,115,1,-1 水平小角度参数H_SmallAngle@M1 LARGEDATA: 20,120,1 垂直大角度参数V_BigAngle@M1 SMALLPARA: 20,150,20,120,1,-1 垂直小角度参数V_SmallAngle此时，再次执行前面的预置位调用操作，根据下面情况判断：（1） 若能准确准确到位（误差小于2），则说明参数设置合理；（2） 若仍然运动到（1504,400），则应继续调小该参数；（3） 若运动到（1493,400），应该适当调大该参数；（4） 可在不同位置执行小角度操作，确定最终的最优参数。

参数设置协议生成工具3. 参数保存控制参数配置文件第二步参数调整完毕后，确定最终的参数后，需要保存到下位机的配置文件中，以防止重新上电后丢失将下位机/home/root/文件夹下的patrol_config.xml文件下载到本地，文件用记事本打开如图所示其中需要设置的控制参数为图中第14行的H_SmallAngle，H_BigAngle，V_SmallAngle，V_BigAngle这四组参数每一组参数由三个参数组成，例如H_SmallAngle=”20,120,1” 由20,120,1三个参数组成，第二个参数120表示控制输出值根据第二步的调整结果，假设115为H_SmallAngle的最终值，则修改为H_SmallAngle=”20,115,1”，如图所示修改完成后，保存文件，通过ftp工具上传到/home/root/文件夹下覆盖原文件。