第10节课 舵机小云台.doc

5第十课 舵机的小云台/*课程预习*/(一) 实验目的：认识舵机，舵机是机电系统重要的执行部件，在航模，船模， 机器人等领域需要舵机控制，如云台，电动车转弯，飞机尾 翼控制等二) 实验内容：认识常用电子模块： 舵机小云台模块(三) 动手能力：连接舵机小云台模块，我们先让电机转起来，并且可以改变 舵机的角度(四) 创新提升：连接舵机小云台模块，让上下两个舵机按照自己的想法转动，想想它有什么好的应用呢？ (五) 课程完结：总结自己学习的过程，控制舵机做一个发明创意吧！/*实验内容*/ 认识常用电子元器件： 舵机模块： 名称描述：舵机小云台模块工作电压：5V工作电流：500ma(MAX)工作方式：数字量PWM输入功能描述：舵机是由PWM信号控制的一种角度（位置）运动装置，舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：注意事项：舵机不上电的时候不要用手转动它，由于里面有齿轮啮合，用力转动会损坏舵机。

servo类成员函数函数说明attach()设定舵机的接口，只有9或10接口可利用write()用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0到180writeMicroseconds()用于设定舵机旋转角度的语句，直接用微秒作为参数read()用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值attached()判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口detach()使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作PWM接口示例程序：控制舵机从0转到180，每次转动1再从180转到0，每次转动1include Servo myservo; // create servo object to control a servo // a maximum of eight servo objects can be created int pos = 0; // variable to store the servo position void setup() { myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object } void loop() { for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees { // in steps of 1 degree myservo.write(pos); delay(15); } for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees { myservo.write(pos); delay(15); } }连接线路图如下：我们先连接舵机小云台上面的那个舵机，控制下角度和时间的关系。

程序讲解：打开课程代码文件夹:双击，最终找到，下载程序，看看结果吧？/*创新提升*/ 控制两个舵机试试看吧：/*课程完结*/ 课下，同学们可以通过自己的学习和创新，制作属于自己的电动玩具吧 回忆并通过相关网络案例学习来熟悉舵机相关的制作。