非标手电气操作维护说明书.doc

3 号喷淋手 操作手册沈 阳新松机器人自动化股份有限公司SHENYANG SIASUN ROBOT&AUTOMATION Co.LTD1目 录目 录 ...................................................................................................................1一.电气系统概述 .......................................................................................................................2二. 系统构成及操作 .................................................................................................................32.1 控制柜： ......................................................................................................................32.1.1 功能概述： ...............................................................................................................32.1.2 操作说明： ...............................................................................................................32.2 操作面板及触摸屏 ......................................................................................................32.2.1 操作面板操作说明： ...............................................................................................32.2.2 触摸屏操作说明： ...................................................................................................42.3 示教（编辑）程序过程 ..............................................................................................92.4 自动运行操作 ............................................................................................................112.5 半自动操作 ................................................................................................................122.6 安全操作注意事项 ....................................................................................................12三.附件: ....................................................................................................................................13四.电气维护: ............................................................................................................................142在操作设备之前请仔细阅读本说明书！一.电气系统概述本电气系统采用西门子 S7-300 可编程控制器、伦茨 EVS9326-ET 和EVS9324-ET 伺服控制器构成控制系统。

采用西门子 S7-300 可编程控制器完成对夹钳、液压站、机械手起停、驱动器起停、报警、安全栅的集中控制，接收主控 PLC 传递的指令，并回传运动状态信号、应答信号、报警信号，与扭拐机及送料小车相互传递动作信号、联锁信号、应答信号，把本站的状态传到总控单元，接收两个驱动器的状态，发命令到驱动器电控柜上设有三色塔灯，显示系统目前的工作状态，通过电控柜上的操作面板可选择手动、自动或半自动运行方式，触摸屏可对受控元件进行监控，显示目前的工作状态，在手动工作方式时可通过触摸屏对每一个受控元件进行手动操作（在干涉情况下受限制） 系统如发生故障，触摸屏可显示报警信息，同时将信息记录到报警存档中触摸屏显示本站的各个设备状态，伺服驱动器的信息，报警状态列表，参数修改表，故障信息，机械手各轴的当前位置，当前执行到的步骤号，提供编程画面，某些功能键加入了高级用户功能，普通用户不能对其操作3二. 系统构成及操作2.1 控制柜：2.1.1 功能概述：本系统电气控制柜提供 380 伏电压给液压站及机械手，给控制电路提供 24V电压，该 24V 电压经过了变压器隔离和滤波器滤波，电气控制柜内装有可编程控制器及对电机控制和保护元件。

2.1.2 操作说明：在电气控制柜外侧，左面的圆形开关 QF1 是电源开关，用于通断本柜的电源，当开关在 ON 位置时，电源进入控制柜，当开关在 OFF 位置时，电源断开，当开关在 OPEN/RESET 位置时，控制柜门可打开，否则控制柜门不可打开白灯是 220 伏电源指示灯，红色的急停按钮用于出现危险时紧急停止设备电气控制柜内有两个三相断路器、两个双相断路器和一个单相断路器，单相断路器QF3 是控制电源指示灯、插座的，QF4 控制接触器， 双相断路器 QF2 控制 24伏，QF1 控制 PLC 上电，柜内马达保护器 QM5 控制液压站电控柜上设有三色塔灯，显示系统目前的工作状态，绿灯亮表示自动运行状态；红灯亮表示自动停止状态；黄灯亮表示手动状态；当有故障报警时，红灯闪烁同时蜂鸣器响2.2 操作面板及触摸屏2.2.1 操作面板操作说明：电控柜的操作面板有四个带指示灯按钮，四个按钮和一个急停按钮，一个转换开关[液压启动] 按钮：用于开启液压站工作[液压停止] 按钮：用于停止液压站工作[伺服上电] 按钮：用于开启机械手伺服电源[伺服下电] 按钮：用于关闭机械手伺服电源[启动]按钮：启动机器人预置的作业程序。

[停止]按钮：用于停止机器人预置的作业程序[手动/自动]切换开关：用于切换手动状态和自动状态[暂停]按钮：用于临时停止机器人与继续运行之间切换[急停]按钮：用于发生故障时紧急停止设备（不包括液压站） 42.2.2 触摸屏操作说明： 触摸屏上硬件开关有正面的急停按钮 SA2，功能同操作面板上的急停SA1，还有后面的使能开关，具有三个位置，只要在中间位置功能才能实现触摸屏启动后自动进入的主画面如下所示：该画面有八个按钮分别为[机械手画面]、[手动画面]、[报警界面]、[ 监控画面]、[编程画面 ]、[状态画面 ]、[流程画面]和[高级用户画面 ]当按钮按下时分别进入相应的画面下面对以上五个画面做具体介绍：（2）总体功能画面[倍率]输入域：控制机械手总体运行时的速度，输入范围 0 到 100，100 对应最大速度，50 对应以最大速度的 50%，0 对应速度为 0[X 轴手动速度] 输入域：输入对应的数值控制 X 轴手动速度，输入范围 0 到500，500 对应 500mm/s[X 示教执行]按钮：按下则将 X 轴手动速度输入域的当前值输入到 X 轴驱动器[Z 轴手动速度 ]输入域：输入对应的数值控制 Z 轴手动速度，输入范围 0 到500，500 对应 500mm/s。

[Z 示教执行]按钮：按下则将 Z 轴手动速度输入域的当前值输入到 Z 轴驱动5器[系统复位] 按钮：按下则对系统的信号复位[报警复位] 按钮：按下则对当前有报警的信号复位[返回主画面]按钮：按下则返回主画面（3）手动画面手动调整：[X+]按钮：手动 X 轴向正向运动 [X-]按钮：手动 X 轴向反向运动[Z+]按钮：手动 Z 轴向正向运动 [Z-]按钮：手动 Z 轴向反向运动注：上述四个按钮采用的是点动控制方式，即按下为 1 松开为 0并且前提系统正常，使能功能满足（可以通过伺服使能键实现和按下示教器背面的黄色使能键） 夹手控制：[夹手打开] 按钮：手动夹手打开 [夹手关闭] 按钮：手动夹手夹紧[正向翻转] 按钮：手动夹手向下到垂直状态[反向翻转] 按钮：手动夹钳向上回到到水平状态注：上述四个按钮采用的是交替控制方式，即按下为 1，按钮由绿变红且保持，再次按下为 0，按钮由红变绿操作过程中应注意：夹手打开和夹手关闭不要同时置位，正反向反转不要同时置位，夹手正向翻转的前提是夹手在夹紧状态下，并且接着的动作应该是夹手打开，然后才能反向翻转回到水平状态[伺服使能] 按钮：该按钮采用的是交替控制方式，手动情况下切换 X 轴河 Z轴的运动使能或运动禁止，绿色运动禁止，红色运动使能。

[X 手动回零]按钮：在使能状态下，手动状态持续按下直到 X 轴回到零位零位标志指示灯变红[Z 手动回零]按钮：在使能状态下，手动状态持续按下直到 Z 轴回到零位零位标志指示灯变红显示区域：[X 速度] 输出域：显示当前 X 轴速度 [Z 速度]输出域：显示当前 Z 轴速度[X 位置] 输出域：显示当前 X 轴位置 [Z 位置]输出域：显示当前 Z 轴位置[返回主画面]按钮：按下则返回主画面（4）报警界面当机械手有报警时，显示报警内容，报警蜂鸣器响当机器人准备就绪时，系统准备好指示灯变为红色按下报警复位按钮，报警状态复位6当机器人有报警时，显示报警编号、时间、状态、文本，按下确认按钮确认报警[返回主画面]按钮：按下则返回主画面（5）监控画面[进入单步] 按钮：按下则进入单步测试状态，同时伺服使能，指示灯亮[退出单步] 按钮：按下则退出单步测试状态，同时使能禁止，指示灯灭[单步前进] 按钮：在进入单步测试状态下，按下则执行下一步的程序[单步后退] 按钮：在进入单步测试状态下，按下则执行上一步的程序[编程画面] 按钮：点击则转到编程画面当前状态：[步数]输出域：显示当前程序正在执行的步数。

[命令]输出域：显示当前程序正在执行的命令[参数]输出域：显示当前程序正在执行的参数[X 速度] 输出域：显示当前 X 轴的速度，单位 mm/s[Z 速度]输出域：显示当前 Z 轴的速度，单位 mm/s[X 位置] 输出域：显示当前 X 轴的位置，单位 mm[Z 位置]输出域：显示当前 X 轴的位置，单位 mm[返回主画面] 按钮：按下则返回主画面（6）编程画面7在该画面可以根据总控规定的流程进行编程，实现工艺要求的功能[步数]输入域：输入需要编程的步数[命令]按钮：点击弹出所有命令画面，选取选取需要编程的命令，1 为 X 轴运动，对应参数输入域选择为。