毕业设计PLC控制自动送料系统设计.doc

毕业设计（论文）说明书PLC控制自动送料系统设计摘 要PLC可编程序控制器是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通讯技术发展而来的一种新型工业控制装置它具有结构简单、编程方便、可靠性高等优点，已广泛用于工业过程和位置的自动控制中可编程控制器发出两路脉冲到步进电机驱动器，分别驱动横轴、竖轴的步进电机运转；直流电机拖动底座和手爪的旋转；接近开关、微动开关、旋转码盘将位置信号反馈给主机，由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位置的控制；主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪的张合来抓放物体本设计可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，具有很大的灵活性和可操作性关键词：可编程控制器；机械手；传感器 PLC controlled automatic feed system designAbstractPLC PLC is microprocessor-based, integrated computer technology, Control and communication technologies developed from a new industrial control devices. It is simple in structure, programming convenience, high reliability, which has been widely used industrial process and the location of the automatic control.The programmable controller output two lines pulses to stepping motors drives to drive the two stepping motors drives on beam and vertical axis; direct current motors drive the rotation of the base and the hand; sensors send signals of location to the mainframe, and the mainframe sends directive to control the extension and contraction, up and down, moves location; the mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability.Key words: Programmable controller; Robot arm; Sensor第一章 设计系统任务分析及选型第一节 系统任务分析如下PLC自动控制，按下起动按钮后，机构从“原点”开始，自动完成一个工作循环过程。

即机械手从原点开始下降到A点夹紧工件，带工件上升后右移下降松开工件，然后按原路返回“原点”再次按下按钮，完成下一次动作按上完成5个工作循环过程时，即将5个工件放进小车后，按下小车启动按钮，小车开始自动从B点移动到C点，完成装料卸料过程卸完料然后自动返回B点装料按下停止按钮，机构将停止操作起动 左限X404（SQ4） 左行Y434原点 X400 （SQ2） 右行Y433 （SQ3） 上限X402 上限X402 右限X403 下降Y430 上升Y432 （SQ1） 下限X401 下限X401 A点 B点 夹紧 放松 Y431接通 Y431断开 起动 装料（B点） 右行X504 右限X502 X500 卸料（C点） 左限X501 左行X505 图 1-1系统工作循环过程图从图1-1所示：送料工作循环过程主要有12个动作，即：原位 下降 夹紧 上升 右移左移 上升 放松 下降 5次后 小车装料 前进 后退 卸料图1.1 机械手工作循环过程工作过程梯形图主要由点动操作和自动控制组成,即总程序主要由点动操作和自动控制两个程序段组成。

1.点动操作 点动操作梯形图中的第一逻辑行至EJP700逻辑行当工作方式选择开关置于”点动”位置时,X406常闭接点断开,执行点动程序段为安全起见,右移和左移只能在上限位置前提下进行,所以在梯形图相关逻辑行中串有上限开关X402常开接点夹紧或放松采用S或R指令右移和左移、上升和下降动作均有限位保护和互锁为减少按扭数量,着三种点动操作均用”起动”和”停止”按扭,用转换开关选定点动操作方式,见输入输出分配图.由于点操作和自动控制工作不会同时进行,所以在点操作和自动控制两段梯形图中,都使用Y430-Y434的线圈是允许的 2.自动控制 机械手自动控制两段流程图如图11-22所示.相应的梯形图见图11-23中CJP701至EJP701程序段.当工作方式选择开关置于自动控制诶制时,X407常闭接点断开,执行自动控制程序段自动控制工作过程说明如下: 在原点,机械手处于原点,上限位开关、 左限位开关SQ4、 液压,X402 X404接通位寄存器数据输入端,使M100置”1”(接通),Y435线圈接通,原点指示灯1） 下降 按下起动按扭SB1,X400与M100接点接同位移寄存器唯一信号输入端,产生位移信号,M100的”1”态移至M101,M101接通Y430线圈,机械手执行下降动作.同时X402接点断开,.使M100置”0”(断开),Y435断开,原点指示灯熄灭。

2） 夹紧 当机械手下降至压倒下限位开关时,X401与M101闭合,产生移位信号,M102为”1”,M100-M101为”0”,M1001接点断开Y430线圈通路,停止下降；M102的接点接通M200线圈,M200接点接通Y431线圈,工作钳夹紧工件,同时定时器T450开始计时3）上升 当T450延时到1.7s，T450与M102的接点闭合，产生移位信号，M103为“1”，M100-M102均为“0”，M103接点接通Y432线圈，机械手把夹紧的工件提升因为使用s指令，所以M200线圈保持接通，Y431也保持接通，使机械手继续把工件夹紧4）右移 当机械手上升至撞到上限位开关 SQ2时，X402X403接点闭合，产生移位信号，M104为“1”，M100~M103都置“0”M103接点断开Y432线圈通路，停止上升，同时M104接点接通Y433线圈通路，执行右移动作5）下降 机械右移撞到右限位开关SQ3，X403和M104接点接通移位信号，M105为“1”，，停止右移，同时，M105接点接通Y430线圈，机械手下降6）松开 机械手下降撞到SQ1时，X401与M105接点接通移位信号，M106置“1”，M100~M105置“0”。

M105接点断开Y430线圈回路，停止下降，同时M106接点接通2M200线圈，R指令使M200复位，M200接点断开Y431线圈回路，机械手松开工件并放于B点同时T451开始计时7）上升 T451延时1.5s，T451与M106接点接通移位信号，M107”为“1”，M100~M106置“0”Y432线圈被接通，机械手又上升8）左移 机械手上升至上限位时，X402与M107接点闭合，移位后，M110置“1”，M100～M107置“0”，Y432线圈回路断开，停止上升，同时Y434线圈闭合，左移9）机械手回到原位 当左移撞到SQ4时，X404与M107接点闭合，移位后，M100为“0”，Y434线圈回路断开，停止左移，同时M111置“1”，M111与X404接点接通移围寄存器复位输入端，寄存器全部复位此时机械手已经返回到原点，X402和X404又闭合，M100又被置“1”，完成了一个工作周期这样，只要再次按起动按钮，机械手将重复上述动作过程当按下停止按钮SB2时X405接点闭合，是移位寄存器复位机械手停止动作第二节 几种常见的控制系统一、 可编程序控制器（PLC）、分散控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）上世纪九十年代走向实用化的现场总线控制系统，正以迅猛的势头快速发展，是目前世界上最新型的控制系统。

现场总线控制系统是目前自动化技术中的一个热点，正受到国内外自动化设备制造商与用户越来越强烈的关注现场总线控制系统的出现，将给自动化领域带来又一次革命，其深度和广度将超过历史的任何一次，从而开创自动化的新纪元　　在有些行业，FCS是由PLC发展而来的；而在另一些行业，FCS又是由DCS发展而来的，所以FCS与PLC及DCS之间有着千丝万缕的联系，又存在着本质的差异二、 PLC、DCS、FCS三大控制系统的基本特点目前，在连续型流程生产自动控制（PA）或习惯称之谓工业过程控制中，有三大控制系统，即PLC、DCS和FCS它们各自的基本特点如下：（一） PLC的基本特点1.从开关量控制发展到顺序控制、运送处理，是从下往上的 2.连续PID控制等多功能，PID在中断站中3.可用一台PC机为主站，多台同型PLC为从站4.也可一台PLC为主站。