2022车路协同路侧设施设置指南.docx

车路协同路侧设施设置指南目 次前 言 I 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语与定义 1 4 总则 3 5 路侧设施基本组成 3 6 路侧设施道路场景分类 4 7 路侧设施设置 4 附录 A（规范性）智能运输系统应用列表 18 附录 B （规范性）城市道路各应用场景路侧设施配置表 20 附录 C（规范性）公路各应用场景路侧设施配置表 20 I车路协同路侧设施设置指南1 范围本文件提供了车路协同路侧设施基本组成、路侧设施道路场景分类、路侧设施设置等内容的指导本文件适用于城市道路和公路的车路协同路侧设施设置；适用于车路协同环境下自动驾驶等级不高于等级3，高于3级自动驾驶道路环境设置可参照此文件，车路协同场景支持T/CSAE 53-2017中规定的应用场景2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB 5768 道路交通标志和标线 GB/T 23828 高速公路LED可变信息标志GB/T 24969 公路照明技术条件 GB 25280 道路交通信号控制机 GB/T 28181 安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求GB/T 33697 公路交通气象监测设施技术要求 GB 35114 公共安全视频监控联网信息安全技术要求GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级 CJJ 1-2008 城镇道路工程施工与质量验收规范CJJ 37 城市道路工程设计规范 GA/T 484 LED道路交通诱导可变信息标志GA/T 489 道路交通信号控制机安装规范 GA/T 1743-2020 道路交通信号控制机信息发布接口规范GA/T 1743-2020 道路交通信号控制机信息发布接口规范JTG D20 公路路线设计规范 JTG D70-2 公路隧道设计规范第二册交通工程与附属设施JTG/T D70/2-01 公路隧道照明设计细则 JTG D80 高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范JTG D81 公路交通安全设施设计规范 JTG/T 3381-02—2020 公路限速标志设计规范 T/SHJX 005-2018 车路协同系统应用场景描述和技术参数定义T/CSAE 53-2017 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准 T/CSAE 157-2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准 第二阶段3 术语与定义3.1 术语和定义3.1.1 3.1.1车路协同 vehicle-infrastructure coordination采用有线或无线通信和新一代互联网等技术，在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，全方位1实现车-车、车-路动态实时数据交互及车辆主动安全控制和道路协同管理，实现提升交通安全，提高通行效率，改善出行体验，支持自动驾驶等目标。

3.1.2 3.1.2Uu接口 Uu interface在蜂窝网络通信系统中，基站与等终端之间的双向通信接口，包括基站发射、终端接收的下行链路以及终端发射、基站接收的上行链路 3.1.3 3.1.3PC5接口 PC5 interface 在终端与终端直接通信方式下，即终端用户数据通信不需要经过基站时，终端间的双向通信接口 3.1.4 3.1.4车路协同路侧设施 vehicle-infrastructure coordination roadside facility部署在道路沿线的可用于支撑车路协同感知、通信、计算、控制等功能的交通安全、交通服务、交通管理等附属设施 3.1.5 3.1.5路侧单元 road side unit路侧单元简称 RSU部署在路侧的通信网关，具有蜂窝网 Uu、直连 PC5 和有线等多种通信模式，汇集车路协同路侧设施和道路交通参与者的信息，并通过直接转发或上传至 C-V2X 平台转发等方式将 V2X 消息广播给道路交通参与者 3.1.6 3.1.6边缘计算单元 multi-acess edge computing unit是实现端云一体化车路协同的路侧计算设备，用于就近提供边缘计算服务，实现多源信息融合、目标识别、事件检测、数据存储、高精定位解算、高精地图下发、智能协同、资源调度、信息安全等功能。

3.1.7 视频检测设备 video detection facility部署在道路沿线，具备视频流采集、交通流检测、交通事件检测、交通视频录像功能的交通设施 3.1.8毫米波雷达 millimeter-wave radar毫米波雷达传感器使用毫米波 （millimeterwave）通常毫米波是指 30～300GHz 频域(波长为 1～ 10mm)的3.1.9激光雷达 lightlaser detection and ranging以激光束为信息载体，利用相位、振幅、频率等来搭载信息，并将辐射源频率提高到光频段，用于精确获得三维位置信息的传感器，能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质 3.1.10信号机 traffic signal control machine能够改变道路交通信号顺序、调节配时并能控制道路交通信号灯运行的装置，是城市交通信号控制系统的核心组成设备，兼有交通信息采集、通信、交叉口监控等功能 3.1.11差分基站 differential reference station在控制点上架设术语全球卫星导航系统测量型接收机、通信终端等设备，在一定时间内连续观测、接收卫星信号，并将数据传输给数据综合处理系统，由其处理后播发差分改正数据的设施。

3.1.12C-V2X 平台 cellular vehicle-to-everything platform利用可支持车辆与一切相关事物相连接的 4G/5G 等蜂窝网络通信技术，构建的支持车辆与路侧基础设施交互以满足道路交通安全、效率、服务类等需求的平台 23.1.13等级 3 level 3工业和信息化部将汽车驾驶自动化分为等级 0 至等级 5，其中等级 3 定义为有条件自动驾驶 3.1.14CA certificate authority负责向车联网设备（OBU，RSU，VSP） 签发各种通信证书或签发证书撤销列表（ Certificate Revocation List，CRL），例如注册 CA、假名 CA、应用 CA、证书撤销机构（Certificate Revocation Authority，CRA）等 3.2 缩略语C-V2X 基于蜂窝网络的车用无线通信技术(Cellular Vehicle-to-Everything) OBU 车载单元（On-Board Unit） SPAT 时序消息（Signal Phase and Timing）V2I 车载单元与路侧单元通信（Vehicle to Infrastructure） V2V 车载单元之间通信（Vehicle to Vehicle） V2X 车载单元与其他设备通信（Vehicle to Everything） 4G 第四代移动通信技术（the 4th Generation Mobile Communication Technology） 5G 第五代移动通信技术（the 5th Generation Mobile Communication Technology） 4 总则4.1 车路协同路侧设施设置应遵循科学、安全、精准、环保的原则；在满足本标准的规定外，应符合国家、行业颁布的现行相关标准、规范的规定。

4.2 本文件指导车路协同路侧设施标准化建设与设置管理，从路侧设施上保障汽车在车路协同环境下安全行驶4.3 车路协同路侧设施的设置场景按照交通性质和道路所在的位置进行分类设置 5 路侧设施基本组成路侧设施由路侧单元、边缘计算单元、视频检测设备、毫米波雷达、激光雷达、信号机、交通标志、交通护栏、照明设备、环境监测设备、差分基站、网络组成车路协同路侧设施由C-V2X平台统一管理， 其组成示意图如图1所示 图1 路侧设施与C-V2X平台组成示意图36 路侧设施道路场景分类6.1 一般规定6.1.1 路侧设施道路场景分类应符合CJJ37和JTG D20的规定，车路协同应用场景参考附录A； 6.1.2 路侧设施设置应符合CJJ37、JTG D20和JTGD80-06的规定6.2 城市道路场景6.2.1 路侧设施设置应支持城市道路：快速路、主干道、次干道、支路的分类场景； 6.2.2 城市道路典型场景的路侧设施设置参考附录B 6.3 公路场景6.3.1 路侧设施设置应支持公路：高速公路、一级公路、二级公路、三级公路的分类场景；路侧设施宜在交通流量大、事故发生率高的重要路段，以及互通式立体交叉、枢纽、服务区和停车区等关键节点加密设置。

6.3.2 公路典型场景的路侧设施设置参考附录C7 路侧设施设置7.1 路侧单元7.1.1 设置指南 a） RSU 设置地点一般应具有良好的有线、4G/5G 蜂窝网络信号，与道路运行车辆之间视距无遮挡；b） 城市道路中，RSU 宜设置于路口以及车辆、行人密集的路段、事故多发路段等，固定于横臂上，位置靠近车道中间；c） 公路中，RSU 优先设置于匝道、桥梁、边坡、服务区、隧道、收费站等，固定于龙门架或立杆横臂上，位置靠近车道中间，设置垂直高度不低于 5m；d） 环岛路口处，RSU 宜设置于环岛中间，高处架设，确保可视距覆盖所有进出环岛道路；e） 隧道处，RSU 一般设置于隧道出入口处，距离隧道出入口约 10-15 米左右，高度不应高于洞口，横向靠近隧道口中间要求设置位置处能够无遮挡接收卫星定位授时信号；对于长度在 700m 以下且视距直通的隧道，RSU 仅在隧道入口处设置，否则需在出入口处同时设置，确保隧道内无盲区覆盖f） RSU 设置间距不低于 400m，复杂路况可加密设置； g）RSU 在交叉路口设置应尽量与交通信号控制设施共杆；h） RSU 宜支持 PoE 供电方式在不具备 PoE 供电条件时，支持通过交流电源适配器供电；i） RSU 应具有良好的防雷接地措施；j） 设置示意图如图 2-7 所示。

6图 2 路侧单元十字路口设置示意图图 3 路侧单元 T 字路口设置示意图图 4 路侧单元路段设置示意图图 5 路侧单元环岛处设置示意图图 6 路侧单元隧道（≤700m）处设置示意图图 7 路侧单元隧道（>700m）处设置示意图7.1.2 功能指南a） 通信方式，RSU 应同时支持以太网、蜂窝通信方式，宜支持串口通信方式；b） 无线通信范围，有效通信半径不低于 400m；c） RSU 宜支持通过交换机与视频检测设备、毫米波雷达、激光雷达等感知设备数据交互；d） RSU 应支持与信号机数据交互，准确采集交通灯相位信息；e） RSU 应支持与边缘计算单元通过以太网、光纤等方式连接；f。