C10系统常用功能.pdf

安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 1 - C 1 0 系 统 常用 功能 1 工具坐标系设置 2 用户坐标系设置 3 速度参数设置 4 区域监控 5 码垛 6 碰撞检测 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 2 - 1 工具坐标系设置 C 1 0 控制系统中 ， 工具坐标系的设置是通过 T o o l( ) 命令实现的 工具坐标系的意义是为机器人设置新的工具中心点 （ T C P ） 机器人的默认 T C P 点 是六轴法兰盘 的 中 心 点 ， T o o l( ) 命 令 为 机 器 人 设 置 一 个 新 的 工 具 坐 标 系 ， 通 过 该 指 令 可 以 修改机器人的末端 T C P 点 1 . 1 工具 坐标 系 的 示教 首 先 ， 我 们 在 示 教 器 界 面 内 新 建 一 个 程 序 ， 并 加 载 ， 加 载 后 点 击 新 建 ， 选择 设 置 命令组 ， 选 择 T o o l 点击 确 定 后 ， 点击 变 量 ， 新 建 一个 t 0 变 量 。

安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 3 - 新建的 t 0 变量 ， 默认 值全为 0 再点击 确定 ， T o o l( t 0 ) 建立完成 这时 ， 我们按下变量页面键 ， 会出现下图 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 4 - 选择 工 具手 示教 选项 （ 这里要注意 ， 如果加载的工程中不包含工具坐标系变量 ， 这里的 工 具手 示教 选项是隐藏的 因 此我们要先新建工具坐标系变量 ） 这里就是工具手示教的向导界面 请注意选择要设置的工具坐标系变量 这里我们选择的是 t e s t . t 0 ， 即 t e s t 程序下的 t 0 变 量 点击 设 置 ， 选择 4 点 XYZ 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 5 - 1 点 X YZ ： 利用已知工 具 ， 来求解未知工具 ， 需要将两个 T C P 对准同一点 该方法不常用 ） 4 点 X YZ ： 求解一个未 知工具相对默认 T C P （ 6 轴法兰盘中心点 ） 的 X Y Z 偏移量 。

1 点 6 D ： 求解工具的姿 态 ， 即工具坐标系的 XY Z 方向设置 这里我们先应用 4 点 X YZ 法 ， 求出 t 0 的 x y z ， 再用 1 点 6 D 求出 t 0 的 ab c 选择 4 点 X YZ 后 ， 点 击 向 前 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 6 - 运动机器人 ， 使工具末端点 ， 对准一个尖点 P ， 示教第一点 如上图所示 点击 示 教 点击 向 前 ， 继续示教 第二三四点 使四个点 ， 都对准尖点 P 示教 时注意 ， 应 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 7 - 使四个点的姿态差异尽量大 ， 太小的话 ， 系统会提示报警 ： 两个点距离太近 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 8 - 四点示教完成后 ， 点击 向 前 ， 就计算出了 t 0 的 X Y Z 点击 确 定 ， 保存后 ， 继续点击 设 置 ， 选择 1 点 6 D 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 9 - 点击 向 前 运动机器人 ， 使希望得到工具手的 Z 方向和 X 方向分别对准世界坐标系的某一方向 （ 在下拉框中选择 ） 。

如果需要负方向 ， 可将倒转勾上 对准后 ， 点击 示 教 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 10 - 点击 向 前 ， 则计算出 了 A B C 点击确定保存 ， 至此就完成了 t 0 工具的计算 1 . 2 工具 坐标系 的 应用 工具坐标系示教完成后 ， 手动和自动运行程序时都需要加载工具坐标系 最好的方法是在程序中单步执行 T o o l( t 0 ) 命令 T o o l( t 0 ) 执行后 ， 状态栏 的已加载工具显示如图 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 11 - 不管是自动运动或者手动示教 ， 都要保证工具坐标系的加载 需要特别小心的是 ， 当程序执行到最后一行 ， 跳回第一行时 ， 所加载的工具坐标系会卸载 ， 回到机器人默认的工具坐标系 ， 因此操作这必须熟知这一点 ， 以免发生意外或碰撞 一般情况下 ， 将 T o o l 命令放在程序的首行 ， 方便加载及应用 如果机器人使用到了多个工具 ， 可在程序中使用多条 T o o l 命 令进行加载切换 ， T o o l 命令加载后 ， 直到遇到下一条 T o o l 命令或者程序结束 ， T o o l 才被切换或卸载 。

以下是几点说明 ： a 、 如果程序中仅仅使用关节运动即 P T P 运动 ， 示 教点的类型为 A XI S P O S ， 则T o o l 命令的加载与否对 末端轨迹不产生影响 意思就是说 ， T o o l 命令 仅对 C AR T P O S 类型的点起作用 建议不管使用与否都加载工具坐标系 ， 预防发生误操作 b 、 如果未使用 T o o l 命令加 载工具坐标系 ， 又希望手动时应用工具坐标系 ，可在位置界面快速选择 如下图 ， 在 工具坐标 一栏选择 t e s t . t 0 ， 此 时状态栏的工具显示红色 ， 意思是当前手动的工具坐标系与程序加载的工具坐标系不同 ， 请谨慎操作 这个时候手动运动是基于 t 0 工具 ， 自 动运动是基于默认工具 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 12 - c 、 加载工具坐标系后 ， 若希望工具坐标系的方向与世界坐标系的方向进行对齐 ， 在 工 具手 对齐 界 面可进行快速操作 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 13 - 选择 仅 对齐 垂直方 向 或者 对 齐整 个工具 手 ， 点击 启 动 按住 G o 对应的 + 键 ， 就可以将两坐标系的方向进行对齐 ， 按 – 键可以恢复至对齐前的位置 。

注意 ， 请在低速下操作 （ 回到计算结果界面 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 22 - 至此 ， 用 户坐标系 c r s 0 就设置完成了 2 . 2 用户 坐标系 的 应用 同工具坐标系的应用类似 ， 用户坐标系示教完成后 ， 手动和自动运行程序时都需要加载用户坐标系 最好的方法是在程序中单步执行 R e f S y s ( c r s 0 ) 命令 R e f S y s( c r s0 ) 执行后 ， 状 态栏的世界坐标系显示如图 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 23 - 不管是自动运动或者手动示教 ， 都要保证用户坐标系的加载 需要特别小心的是 ， 当程序执行到最后一行 ， 跳回第一行时 ， 所加载的用户坐标系会卸载 ， 回到机器人 W o rl d 坐标系 ， 因此操作这必须熟知这一点 ， 以免发生意外或碰撞 在用户坐标系下手动方法是 ， 按 Jo g 键将坐标系切换至 R X ， R Y ， R Z ， R A ，R B ， R C ， 再进行运 动即 可 。

一般情况下 ， 将 R e f S y s 命令放在程序的首行 ， 方便加载及应用 如果机器人 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 24 - 使用到了多个用户坐标系 ， 可在程序中使用多条 R e f S y s 命令进行加载 切换 ， R e f S y s命令加载后 ， 直到遇到下一条 R e f S y s 命令或者程序结束 ， R e f S y s 才被切换或卸载 以下是几点说明 ： a 、 如果程序中仅仅使用关节运动即 P T P 运动 ， 示 教点的类型为 A XI S P O S ， 则R e f S y s 命令的加载与否对末端轨迹不产生影响 意思就是说 ， R e f S y s 命令仅对 C A R T P O S 类型的点起作用 建议不管使用与否都加载用户坐标系 ，预防发生误操作 b 、 加载用户坐标系后 ， 示教记录的 C A R T P O S 类型点的数值 ， 是在用户坐标系下的值 ， 不再是 W o r ld 坐标系下的值 c 、 如果未使用 R e f S y s 命令加载用户坐标系 ， 又希望手动时应用用户坐标系 ，可在位置界面快速选择 。

如下图 ， 在 坐 标系 一栏选择 t e s t . c r s0 ， 此时状态栏的坐标系显示红色 ， 意思是当前手动的用户坐标系与程序加载的用户坐标系不同 ， 请谨慎操作 这个时候手动运动是基于 c r s0 用户坐标系 ， 自动运动是 W o rl d 坐标系 d 、 本手册只介绍了 最常用的 C A R T R E F S Y S 类型用户坐标系的应用 若需要使用 C A R T R E F S Y SE X T 和 C AR T R E F S Y S V AR 类型 ， 请联系我司售后服务 C A R T R E F S Y S E X T和 C A R T R E F S Y S V AR 类型的使用需要增加机器人内部 P L C 程序与其配合使用 安徽埃夫 特智能装备有限公司 - 25 - 3 速度参数设置 本手册命令详解部分已经简单介绍了速度参数 d y n 的设置 ， 这里进行速度参数的详细说明 新建 d y n 变量后 ， d y n 变量有 1 2 个参数如图 图示为默认参数值 ， 若程序未设置 d y n ， 系统采用的 就是这组默认速度参数 。

各参数意义 ： v e l A x is : P T P 运动 最大速度 a c c A x i s : P T P 运动 加速度 d e c A x i s : P T P 运动 减速度 je r k A x is: P T P 运动 加加速度 v e l : Li n 、 C i r c 运动 最大 线 速度 a c c : Li n 、 C i r c 运动 加速度 d e c : Li n 、 C i r c 运动 减速度 je r k ： Li n 、 C i r c 运动 加加速度 v e O r i: Li n 、 C i r c 运动 最大 姿态 速度 a c c O ri : Li n 、 C i r c 运动 最大 姿态 加速度 d e c O ri : Li n 、 C i r c 运动 最大 姿态 减速度 je r k O r i： Li n 、 C i r c 运动 最大 姿态 加加速度 3 . 1 单 行 程序 速 度 设置 新建 P T 。