FOXBOT初级培训教材PPT优秀课件.ppt

Page:1SHZBG機器人事業處控制部電控課Page:2第一章￿機器人技朮簡介第二章￿認識FOXBOT機器人第三章￿FOXBOT機器人的基本操作第四章￿FOXBOT機器人編程基礎第五章￿FOXBOT機器人的應用實例￿內 容 大 綱Page:3•1.1 1.1 機器人的定義機器人的定義•1.2 1.2 機器人的分類機器人的分類•1.3 1.3 工業機器人工業機器人•1.4 1.4 工業機器人的常見類型工業機器人的常見類型 •1.5 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹全球各品牌工業機器人的介紹第一章 機器人技朮簡介 Page:4第一章 機器人技朮簡介 1.1 機器人的定義•機器人的通俗定義﹕ 一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動 作業任務的機械裝置●1988年法國的埃斯皮奧對機器人學進行了定義：“机器人學是指設計能根據傳感器信息實現預先規划好的作業系統，并以此系統的使用方法作為研究對象” ● 1987年國際標准化組織對工業機器人進行了定義 ：“工業機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業的可編程操作機 Page:5第一章 機器人技朮簡介 1.2 機器人的分類 •1.2.1按用途來分類﹕1.娛樂性機器人（Entertainment Robot）。

如電子寵物狗2.服務用機器人（Service Robot），非制造用機器人如禮儀機器人3.工業用機器人（Industrial Robot）﹐用於制造業主要應用于弧焊﹑點焊﹑搬運﹑工件組裝﹑噴塗﹑切割﹑點膠﹑鎖螺絲﹑鑽孔/攻牙﹑清理﹑檢測﹑研磨﹑排列﹑取放﹑上下料和包裝等的工廠自動化Page:6第一章 機器人技朮簡介 1.2 機器人的分類 •1.2.2機器人的其他分類(非制造環境下的服務與仿人型機器人)﹕1.智能機器人﹕以人工智能決定其行動的機器人2.學習控制型機器人﹕機器人能體味工作的”經驗”﹐具有學習功能3.感覺控制型機器人﹕利用傳感器獲取控制信息﹐具有環境”感觸”自適應功能4.特殊機器人﹕其他特殊功能用途的機器人﹐如軍用﹑醫用﹑水下服務等機器人Page:7第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.1工業機器人的發展歷程﹕1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克(Karel￿Capek)在他的科幻小說創造出“機器人”這個詞1959年德沃爾(Devol)與美國發明家約瑟夫·英格伯格(Joe￿Engelberger)聯手製造出第一台能按照不同的程式從事不同工作的機器人20世紀70年代Stanford研究開發AL機器人編程語言1978年美國Unimation公司推出通用工業機器人PUMA,這標誌著工業機器人技術已經完全成熟1982年美國通用汽車與日本Fanuc合作成立GM-Fanuc機器人公司,開發各類汽車業用工業機器人1990 – 2007年隨著生產制造能力的提升﹐需求日益增加。

Page:8第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.2世界工業機器人的使用現狀1﹕Page:9第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.2世界工業機器人的使用現狀2:￿￿各國年產每萬輛汽車所擁有的機器人數量日本德國意大利美國法國英國88台64台48台33.8台32.2台26.9台Page:10第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.3工業機器人的使用領域﹕ 搬運搬運(Handle) 涂膠涂膠(Sealing) 裝配裝配(Assembly) 噴漆噴漆(Painting) 點焊點焊(Spot welding) 切割切割(Cutting) 弧焊弧焊(Arc welding) 檢測檢測(Measurement) 激光焊接激光焊接 打標打標 打磨打磨 去毛刺去毛刺 Page:11第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.4工業機器人的特點﹕1.負載（Payload）：機器人負載從0.5kg到500kg2.控制軸數：2-6軸﹔最常用的為6軸垂直多關節型，4軸水平多關節型SCARA，XYZ-R直交型，XYZ-R桌上型，平行軸特殊型。

3.應用範圍：主要運用于汽車業，電子和家電產業，化工業4.重復定位精度：在±0.005mm~ ±0.5mm之間5.其他特殊功能：如防水、防塵、智能化控制等Page:12第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.5工業機器人的應用背景﹕1.產品大批量生產方式的出現2.無限重復制程的循環及制造品質不斷提高的要求3.制造業勞動成本的不斷提高4.柔性自動化控制技朮的實現和日益發展的計算機集成系統5.人們追求更舒適的工作環境﹐惡劣﹑危險工作環境的工作交由機器人來完成Page:13第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.6工業機器人技朮的發展現狀:￿￿￿￿◆控制技朮﹕大多采用32位CPU的控制器﹐控制軸數最多可達27軸﹔離線編程及協調控制技朮日趨成熟￿￿◆機械結構﹕以關節型為主流﹐大型機器人應用日趨廣泛￿￿◆驅動技朮﹕以AC伺服驅動技朮為主￿￿◆智能化傳感器技朮﹕具有視覺傳感器功能的機器人逐步廣泛應用￿￿◆網絡通信技朮﹕大多支持CC_Link﹑DeviceNet﹑Profibus﹑Ethernet等網絡通信模式￿￿Page:14第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人•1.3.6工業機器人技朮發的展趨勢﹕￿￿￿￿◆工業機器人性能不斷提高﹕向高速、高精度、高可靠性、便于操作和維修的方向發展。

￿￿◆機械結構﹕向模塊化﹑可重構化方向發展﹐如關節模塊中的伺服電機﹑減速機﹑檢測系統三位一體化￿￿◆控制系統﹕向基于PC￿BACE的開放型控制器方向發展﹐便于標准化﹑網絡化￿￿◆多傳感器融合技朮﹕基于視覺﹑聲覺﹑力覺﹑觸覺多傳感器的融合技朮在機器人中用來進行環境建模及決策控制￿￿◆虛擬仿真技朮﹕虛擬現實技朮已從仿真﹑預演發展到用于機器人的過程控制￿￿◆群體機器人系統﹕機器人的應用由單元式應用向系統式應用方向發展Page:15第一章 機器人技朮簡介 1.4 工業機器人的常見類型 •1.3.6工業機器人的應用類型 6軸垂直多關節型XYZ-直交ROBOTXYZ-R桌上型平行軸Page:16第一章 機器人技朮簡介 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹•1.4.1日本◆FANUC￿ROBOT(發那科機器人)◆Kawasaki￿ROBOT￿￿(川崎機器人)￿Page:17第一章 機器人技朮簡介 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹•1.4.1日本◆MITSUBISHI￿ROBOT￿￿￿(三菱機器人)◆YAMAHA￿ROBOT(雅瑪哈機器人)Page:18第一章 機器人技朮簡介 1.4 全球各品牌機器人的介紹•1.4.2 瑞典 1.4.3德國◆ABB￿ROBOT(ABB機器人)◆KUKA￿ROBOT(庫卡機器人)Page:19第一章 機器人技朮簡介 1.4 全球各品牌機器人的介紹•1.4.4 FOXBOT機器人 Page:20•2.1 FOXBOT2.1 FOXBOT系列機器人系列機器人•2.2 FOXBOT2.2 FOXBOT機器人的系統組成機器人的系統組成•2.3 2.3 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人本體機器人本體•2.4 2.4 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人電控箱機器人電控箱•2.5 2.5 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人示教器機器人示教器•2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作•2.7 FOXBOT2.7 FOXBOT機器人的外部機器人的外部I/OI/O•2.8 FOXBOT2.8 FOXBOT機器人的通信機器人的通信第二章 認識FOXBOT機器人Page:21第二章 認識FOXBOT機器人2.1 FOXBOT系列機器人 2.1.1 FOXBOT機器人的型號 Page:22第二章 認識FOXBOT機器人2.1 FOXBOT系列機器人 2.1.2 FOXBOT機器人的主要參數 ◆腕部負載即最大工作負載。

5KG﹑16KG﹑20KG) ◆運動軸數4軸﹑6軸) ◆運動范圍A-05:615mm,A-16:1717mm,S-05:400mm) ◆最大運動速度A-05:2127mm/s,A-16:8000mm/s,S-05:3400mm/s) ◆重復定位精度A-05:±0.02mm ,A-16: ±0.03mm ,S-05: ±0.02mm ) ◆安裝方式落地式﹑吊挂式) Page:23第二章 認識FOXBOT機器人2.1 FOXBOT系列機器人 2.1.3 FOXBOT機器人的參數示意圖 Page:24第二章 認識FOXBOT機器人2.2 FOXBOT機器人的系統組成 2.2.1 FOXBOT機器人的系統組成示意圖 Page:25第二章 認識FOXBOT機器人2.2 FOXBOT機器人系統組成 2.2.2 FOXBOT機器人單機示意圖 機器人本體機器人電控箱機器人示教器Page:26第二章 認識FOXBOT機器人2.3 認識FOXBOT機器人本體 2.2.3 FOXBOT機器人各軸示意圖 機器人本體各軸方向判定﹕右手螺旋定則Page:27第二章 認識FOXBOT機器人2.4 認識FOXBOT機器人電控箱 2.4.1 FOXBOT A-05-1電控箱示意圖 機器人電控箱Page:28第二章 認識FOXBOT機器人2.4 認識FOXBOT機器人電控箱 2.4.2 FOXBOT S-05-1電控箱示意圖 主要包含伺服驅動器﹑主工控機﹑運動控制卡﹑遠程I/O板及 其他電控元器件 機器人電控箱Page:29第二章 認識FOXBOT機器人2.5 認識FOXBOT機器人示教器 2.5.1 FOXBOT機器人示教器 機器人的示教器采用機器人的示教器采用8.4英寸英寸TFT彩色液晶觸摸屏彩色液晶觸摸屏 FOXBOT機器人示教器的作用﹕ ◆點動機器人￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿ ◆編寫機器人程序 ￿ ◆示教試運行機器人程序￿￿◆機器人的生產運行￿◆查閱機器人的狀態(I/O設定狀態﹑位置數據等) Page:30第二章 認識FOXBOT機器人2.5 認識FOXBOT機器人示教器 2.5.2 FOXBOT機器人示教器上的開關 Page:31第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.1 FOXBOT機器人示教器上的”示教面板”畫面 當執行FoxBot.exe應用程序﹐”工作模式”開關切換在”手動”模式﹐并執行”系統准備”系統初始化完成后﹐示教器上顯示fXMotion的”示教面板”畫面﹕ Page:32第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.2 FOXBOT機器人示教器上的”點位列表”畫面 顯示機器人所示教并保存的所有點位值 Page:33第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.3 FOXBOT機器人示教器上的”I/O面板”畫面 顯示FOXBOT機器人所有輸入64點輸出64點的狀態 Page:34第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.4 fXMotion的6個基本功能菜單﹕◆調試菜單◆文件菜單◆編輯菜單◆運行菜單◆選項菜單◆選項菜單Page:35第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.5 fXMotion的主要”操作功能”按鍵介紹﹕執行系統初始化之前執行系統初始化之后◆系統准備﹕讀取參數﹐開啟伺服(當視窗消失,可聽到剎車放掉的聲音，表示已成功讀取絕對式編碼器的值)。

￿◆關閉伺服﹕伺服開啟后﹐顯示關閉伺服按鍵按下可讓伺服馬達斷電 ◆原點回歸﹕執行機器人回到設定的原點位置的動作◆系統鍵盤﹕啟動Windows自帶的系統小鍵盤◆退出系統﹕伺服馬達斷電﹐關閉fXMotion應用系統Page:36第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.6 fXMotion的其他功能按鍵介紹﹕￿◆點動設置﹕￿￿設置機器人不同的點動功能及選取機器人點動時所對應的坐標系￿◆速度選擇﹕￿￿￿選取機器人不同的外部速度比率￿◆狀態欄﹕￿￿￿顯示機器人當前所處的運動狀態Page:37第二章 認識FOXBOT機器人2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.6.6 fXMotion的其他功能按鍵介紹﹕￿◆點動面板﹕￿￿￿執行機器人不同坐標系及不同方向的點動操作功能￿◆坐標顯示區域﹕￿￿￿顯示機器人軸坐標與直角坐標的值Page:38第二章 認識FOXBOT機器人2.7 FOXBOT機器人的外部I/O 2.7.1 FOXBOT的遠程I/O﹕￿￿￿◆FOXBOT采用可擴展的遠程I/O,目前共有64點輸入64點輸出﹐其中用戶可使用51個輸入與54個輸出﹐其余為系統所使用。

Remote￿I/O￿BoardPage:39第二章 認識FOXBOT機器人2.7 FOXBOT機器人的外部I/O 2.7.2 FOXBOT遠程I/O與外圍設備的接口電路﹕￿￿￿◆輸入接口電路￿￿￿◆輸出接口電路Page:40第二章 認識FOXBOT機器人2.8 FOXBOT機器人的通信 FOXBOT機器人的控制器提供以下通信接口￿￿￿◆2路RS232接口﹕目前1路用于示教器的COM接口﹐另一路用于伺服驅動器的通信接口￿￿￿◆2路USB接口﹕提供2路的USB接口￿￿￿◆Ethernet接口﹕FOXBOT機器人可通過Ethernet與其他設備進行通信和數據交換Page:41•3.1 FOXBOT3.1 FOXBOT機器人的操作安全機器人的操作安全•3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人•3.3 3.3 自動運行自動運行FOXBOTFOXBOT機器人機器人•3.4 FOXBOT3.4 FOXBOT機器人的坐標系機器人的坐標系第三章 FOXBOT機器人的基本操作 Page:42第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.1 FOXBOT機器人的操作安全 3.1.1 FOXBOT機器人的操作安全規程﹕示示教和教和手手動動移移動動機機器器人人時時•1）禁止带手套操作示教器和操作面板。

•2）在點動操作機器人时要采用较低的速度比率以增加對機器人的控制的機會•3）在按下示教器上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢•4）要預先考慮好避让機器人的运動軌迹，并確認該線路不受干涉•5）機器人周圍區域必须清潔、無油，水及雜質等機機器器人自動運人自動運行行時時•1）在開機運行前，須清楚了解機器人根據所編程序將要執行的全部任務•2）必须清楚了解所有會引起機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態•3）必须清楚了解機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，准備在緊急情况下使用这些按鈕•4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成因為這時機器人有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號 Page:43第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.1 FOXBOT機器人的操作安全 3.1.2 機器人操作時其他安全事項﹕ ◆只有經過相關培訓認証的人員才可以操作機器人 ◆機器人急停開關(ESTOP)決不允許被短接 ◆在機器人點位調試﹑測試及維修時﹐必須將機器人置于手動工作模式 ◆在手動模式下﹐如果不需要移動機器人時﹐應及時釋放示教器上的使能鍵 ◆調試人員進入機器人工作區域時﹐必須隨身攜帶示教器﹐以防他人誤操作。

Page:44第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.2 手動操作FOXBOT機器人3.2.1 手動操作FOXBOT機器人的一般步驟﹕ 1)檢查并給機器人上電﹕接通電源前檢查機器人的工作區域﹑控制器﹑所有安全裝置及所連接之外圍設備均無異常后﹐將電控箱上的漏電空氣開關合上﹐機器人控制系統得電待機 2)啟動機器人工控機并進行系統初始化﹕將示教器上功能選擇開關切換至”手動”狀態﹐按下電控箱上的綠色啟動按鈕﹐啟動機器工控機系統﹐完成后執行FoxBot.exe﹐在fXMotion的初始畫面里執行”系統准備”﹐完成后正常時會聽到機器人本體內剎車裝置松開的聲音﹐機器人系統完成初始化進入工作待機的狀態 3)手動示教機器人﹕在示教模式下進行相關的示教操作 4)機器的正常關機﹕停止并關閉所有外圍設備的運行﹐停止機器人的所有運動﹐退出FoxBot.exe程序﹐將電控箱上的漏電空氣開關置于OFF位置 5)運行中的復位處理﹕運行過程中如發生異常﹐控制系統會立即停止機器人的動作并關閉伺服系統﹐電控箱上的黃色指示燈亮﹐在確認已完成相應的故障處理后﹐按下電控箱上的黃色復位按鈕約5S鐘的時間對控制電路進行復位處理。

Page:45第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.2 手動操作FOXBOT機器人3.2.2 機器人的關節坐標示教(Joint)﹕ ◆在示教器上選擇機器人的軸坐標系﹐并通過觸摸屏上的各軸方向按鈕轉動機器人的各個軸進行示教 Page:46第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.2 手動操作FOXBOT機器人3.2.3 機器人的直角坐標示教(XYZ)﹕ ◆沿著笛卡爾坐標系的軸直線移動機器人進行示教﹐分兩種坐標系﹕ 1)基礎坐標系(WORK0)﹕機器人缺省的坐標系 2)用戶坐標系(WORK1~10)﹕用戶自定義的坐標系 Page:47第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.2 手動操作FOXBOT機器人3.2.4 機器人的工具坐標示教(Tool)﹕ ◆沿著當前工具坐標系直線移動機器人進行示教 工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡爾坐標系﹐也是利用工具的空間姿來設定的坐標系 Page:48第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.2 手動操作FOXBOT機器人3.2.5 機器人的速度按鍵示教﹕ ◆1%~100%模式下﹕ 1.在速度比例里面選定不同的速度比例 2.同時按下使能按鈕及需要移動軸的方向按鍵 3.觀察相應軸的移動速度變化狀況及數據顯示狀況 ￿￿￿注意﹕開始的時侯﹐示教速度僅可能地低一些﹐高速示教﹐有可能帶來危險﹗Page:49第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.3 自動運行FOXBOT機器人3.3.1 機器人自動運行前的注意事項﹕ ◆在自動運行程序前﹐必須確認當前程序已經經過手動運行且檢驗無誤。

◆自動運行程序前﹐必須檢查并確認機器的工作區域安全 ◆將機器人示教器上功能選擇開關切換至”自動”狀態Page:50第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.3 自動運行FOXBOT機器人3.3.2 機器人自動運行的界面﹕Pac程序界面窗口程序文件路徑程序操作按鍵Page:51第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.4 FOXBOT機器人的坐標系•3.4.1機器人的三種位姿描述方法 三種描述之間存在著確定的轉換關系 3.4.2機器人的軸坐標系(用每個軸的旋轉的角度來表示機器人的位姿) 各軸方向判定﹕右手螺旋定則Page:52第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.4 FOXBOT機器人的坐標系•3.4.3機器人的直角坐標系(用X ﹑Y ﹑Z ﹑RX ﹑RY ﹑RZ來表示機器人的 位姿) 各軸方向判定﹕右手定則Page:53第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.4 FOXBOT機器人的坐標系•3.4.4 FOXBOT直角坐標系的分類 ◆基礎坐標系—WORK0﹕(基礎坐標系的坐標原點位于底坐安裝面上﹐第一軸軸向為在Z方向,機器人正面的方向是X軸方向,用右手定則確定Y方向) ◆用戶坐標系—WORK1~WORK10﹕(用戶相對于基礎坐標系自定義的坐標系) ◆工具坐標系及TCP—TOOL0﹕(利用工具的空間姿態來設定的坐標系。

工具坐標系的原點位置叫工具中心點TCP(Tool Center Point),缺省的TCP位于六軸法蘭的中心,Y軸﹕從法蘭的中心到方向針孔方向為Y軸方向,Z軸﹕法蘭的中心線方向) ◆用戶自定義工具坐標系—TOOL1~TOOL10(自定義Tool坐標系几乎總是可以通過工具的几何尺寸計算得到)Page:54第三章 FOXBOT機器人的基本操作 3.4 FOXBOT機器人的坐標系•3.4.5三點示教法定義WORK坐標系 1)示教并獲取自定義WORK坐標系位于 原點上的點 2)示教并獲取X軸正方向上的任意一點 3)示教并獲取XY平面第一象限內的點 (該點不能為X軸上的點﹐但可以為Y軸上的點) 4)執行計算并保存結果 5)示教檢查所定義的WORK坐標系的功能Page:55•4.1 FOXBOT4.1 FOXBOT機器人編程環境簡介機器人編程環境簡介•4.2 Cypress Enable4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 •4.3 FOXBOT4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句機器人的基本編程語句•4.4 FOXBOT4.4 FOXBOT機器人的畫圓畫方程序示例機器人的畫圓畫方程序示例•4.5 FOXBOT4.5 FOXBOT機器人的應用程序示例機器人的應用程序示例第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 Page:56第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.1 FOXBOT機器人編程環境簡介•4.1.1 Foxbot控制軟件與Cypress Enable的關系 ◆ FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。

◆FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令 ﹔ ◆Cypress Enable 主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等﹔ ◆程序編輯界面是Cypress Enable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求 Page:57第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.1 FOXBOT機器人編程環境簡介•4.1.2 為什么要使用Cypress Enable•類VB編程語言–語法與VB類似•具有編程語言的所有特性–流程控制結構﹐子程序和函數•商業化的嵌入式編程引擎•允許用戶自己編程控制系統–使系統更具柔性•語法簡單﹐用戶容易掌握和使用•具有完整的語法分析和編譯功能﹐極大地降低系統開發的難度•具有健壯的應用編程接口﹐使得系統集成簡單化Page:58第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.1程序＆函數格式•子程序格式﹕ Sub <子程序名> 語句塊 End Sub•函數格式﹕ Function <函數名> As <類型> 語句塊 <函數名>=<表達式> 語句塊 End FunctionPage:59第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.2程序示例﹕ Sub Main Dim x ‘variant variable(變體變量) x = 10 x = x + 8 x = “AR" & x print x 'prints AR18 End SubPage:60第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.3 注釋﹕•格式﹕’ 注釋內容•說明﹕注釋是不可執行的代碼行﹐是為了便于編程人員閱讀程序而加入的。

注釋目前只能單獨占一行﹐Enable將忽略出現在撇號或者Rem之后的任何文本Rem和所有其他的關鍵字以及Enable的大部分名稱都是大小寫不敏感的•范例﹕　　　　MsgBox Msg' 顯示信息Page:61第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.4 變量的聲明﹕•格式﹕ Dim 變量名 As 變量類型 •說明﹕在Cypress Enable中變量用DIM語句聲明要聲明一個除variant(變體變量)類型之外的變量﹐必須在變量名后跟隨As說明變量類型或者附加類型聲明符例如﹐%代表Integer類型 •范例﹕　 　 Sub Main Dim X As Integer ‘聲明X為整型變量 Dim Y As Double ‘聲明Y為倍型變量 End Sub Page:62第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.5 Cypress Enable的控制結構—DO循環 ﹕•格式﹕1) Do While條件 語句塊... Loop [Exit Do] 語句塊... 2) Do 語句塊... Loop While 條件 說明﹕Do While在進入循環體之前檢查條件﹐當條件滿足時才執行循環體里的程序塊。

Do Loop While在執行語句塊之后檢查條件,因此可以保証語句塊至少執行一次 Page:63第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.6 Cypress Enable的控制結構—While循環 ﹕•格式﹕ While 條件 語句塊... Wend 說明﹕While …Wend 循環與Do …While循環類似﹐在執行循環體之前檢查循環條件,若條件成立則執行循環體里的語句塊﹐若條件不成立則跳出循環體 Page:64第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.7 Cypress Enable的控制結構—For…Next循環 ﹕•格式﹕ For 變量 = <開始值> To <結束值> [Step <增量>] 語句塊... Next 說明﹕For…Next循環有一個循環計數變量﹐它以確定的次數執行循環體。

循環計數變量在每次執行循環之后增加或減少如果未用Step指定變化幅度計數器缺省增加1Page:65第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.8 Cypress Enable的控制結構—If…Then語句 ﹕•格式﹕1) If 條件 Then 語句塊.. '單行語法 2) If 條件 Then 語句塊... Else If 條件 Then 語句塊... Else 語句塊... End If 說明﹕If…Then語句用于滿足不同的條件執行不同語句塊它的變種是If...Then...Else If...語句﹐使用該語句有可能使代碼過長并且難于理解﹐此時可以考慮用Select語句代替。

Page:66第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.2 Cypress￿Enable編程規范 •4.2.8 Cypress Enable的控制結構—Select語句 ﹕•格式﹕ Select Case <表達式> Case 值1 語句塊 Case值2 語句塊 ... Case Else 語句塊 End Select 說明﹕Select Case語句測試同一個變量的值﹐根據不同的值執行不同的語句塊該語句易于閱讀﹑理解和跟蹤 Page:67第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句•4.3.1 基本運動指令—點﹑直線﹑關節運動﹕ ◆ MOVE<插補方法>,@<到達目標位置確認形式> ,<路徑目標位置> , 例如﹕MOVE P, @P , P(2) ,S=10 機器人從當前位置運動到P(2)點 <插補方法> P(PTP):運動從一個點到另一個點﹐機器人移動的路徑依賴機器人的姿態﹐運動路 徑可以不是一條直線。

L(LINE):到達目標位置的路徑是一條直線 C:圓弧插補指令 @<到達目標位置確認形式> 三種確定手臂運動完成的方式 @P:經過運動--實際位置到達目標位置附近即算到達﹐且不減速而往下一位置 @0:伺服偏離—運動位置到達目標位置就算到達 @E:編碼器值檢查運動—實際位置到達目標位置后停下來﹐檢查編碼器的值是否在 一定時間內不超出一定范圍才算到達Page:68第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句4.3.2 基本運動指令—圓弧運動﹕◆ MOVEC:圓弧插補指令—機器人從當前位姿經過中間點位姿移到目標位姿實現圓弧插補•MOVEC @<到達目標位置確認形式> , <路徑中间位置>﹐ <路徑目標位置> ,/<速度百分比>,<角度> MOVE P, @0, P(1), S=100 MOVE C , @0, P(2), P(3), S=100 MOVE C , @0, P(2), P(3), S=100,360 注意﹕ 在圓弧插補運動中﹐如果當前位置和目標位置相同﹐機器人將不會移動。

如果當位置和中間位置相同或中間位置和目標位置相同﹐在CP運動方式中﹐機器人 直接朝目標位置移動 Page:69第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句•4.3.3 基本控制指令﹕ ◆ SETDO (IO變量) ﹕設置指定輸出IO口為ON ◆ RESETDO (IO變量) ﹕設置指定輸出IO口為OFF Sub Main SetDO 40 `設置輸出口40為ON move p,@0,p(1),s=60 ResetDO 40 `設置輸出口40為OFF End Sub ◆ WAIT<條件> ﹕程序停止﹐直到條件被滿足 Wait IO(10) = ON ’程序等一直到輸入(10)為ON ◆ DELAY﹕暫停程序處理﹐延時一個指定的周期時間 Delay 100 ‘延時100ms(0.1s) Page:70◆DEFIO 功能： 聲明IO 變量。

格式： DEFIO <變量名稱> = <起始I/O 端口, 端口長度> 說明： 聲明一個IO 變量, 該IO 變量既可以用作输出端口也可以用作输入端口 <起始IO 端口>设置IO变量的起始位置, 端口長度设置IO變量的长度,長度範圍為1~16 位 ◆IN 功能﹕ 讀取指定輸入IO 端口的狀態 格式﹕ IN <變量名> ＝ <輸入IO（ 起始IO 端口， 端口长度） > 说明∶ 读取輸入IO 端口的长度不能大于16 位 Sub main() Dim a As Integer DEFIO samp1= IO(2,6) ‘ 聲明一個IO類型變量Sampl代表2到7号IO 端口 In a = samp1 ‘ 获取输入端口2 到7 号的状态转换成整型赋给整型变量a MsgBox a ‘顯示a的值 End Sub Page:71◆OUT 功能﹕ 設置輸出IO 端口的狀態。

格式﹕ OUT <輸出IO（ 起始IO 端口， 端口长度） >= <整型數值> 说明﹕ 整型數值既可以是常数, 也可以是变量﹔ 当IO 端口长度为1 时,“ 端口长度” 项可缺省, 直接指定單個輸出端口即可 Sub main() DEFIO samp1 = IO(30,16) Out samp1 = 0 ‘ 設置samp1代表的輸出IO 端口的狀態﹐ 指令執行后從IO(30)開始的16 位輸出端口的狀態為﹕ 0 Delay 3000 End Sub ◆ DI功能∶ 获取一个輸入IO 端口的狀態 格式∶ＤI<輸入IO 端口編號> 说明: 自动运行时输入DI（ 48） 只有在进行编译之后才能开始运动 Page:72举例∶ Sub main() Dim a As Integer a = DI(10) ‘ 将输入端口将输入端口10 的状态赋值给整型变量的状态赋值给整型变量a OUTMSG "a = " + CStr(a) ‘ 输出变量输出变量a 的值的值 if DI(10)= 1 then drive 1,90 else move L,@p,p(1),s=100 end if End sub Page:734.3.4其它指令其它指令◆OUTMSG 功能∶ 在程序編輯器下方显示用户信息 格式∶ OutMsg“ 需显示的信息” ◆DEFPOS 功能﹕ 聲明一個直角坐標類型變量 格式﹕ DEFPOS <變量名> 注意﹕ 一行語句只能聲明一個直角坐標變量類型。

◆CURPOS 功能： 取得当前机器人的直角坐标位置 格式： 直角坐標變量 = CURPOS Page:74•舉例﹕• Dim lpx as poseP •Sub Main() •DefPos lp1 ‘ 聲明一個直角坐標類型變量lp1 •DefPos lp2 ‘ 聲明一個直角坐標類型變量lp2 •Dim dblDistance As Double •lp1=CURPOS ‘ 取得当前机器人的直角坐标位置 •lp2.X = lp1.X + 10 •lp2.Y = lp1.Y + 10 •lp2.Z = lp1.Z + 10 •dblDistance = Dist(lp1, lp2) •MsgBox "Distance = " & dblDistance ‘ 显示变量dblDistance 的值 •End Sub Page:754.4外部中断指令外部中断指令◆ SetISR 功能∶ 设定外部中断响应函数 格式∶ SetISR <中断号>， <中断响应函数>， <中断触发方式>， <中断响应模式> 说明∶“ 中断号” 為INT_DI0、INT_DI1、INT_DI2 和INT_DI3 分别对应于输入IO 端口的DI0、DI1、DI2和DI3 四个输入端口；“ 中断响应函数” 为用户自定义的外部中断响应函数， 函数名称也可以自定义; “ 中断触发方式”為INT_RISE、INT_FALL 和INT_LEVEL 三种， 分别对应于上升沿触发、下降沿触发和电平触发；“ 中断响应模式” 响应模式与计时中断相同。

◆INTEnable 功能∶ 開啟外部中断 格式﹕ INTEnable <中斷號> ◆ INTDisable 功能∶ 關閉外部中断 格式﹕ INTDisable <中斷號> Page:76舉例： Sub Main() SetISR INT_DI2, ISRFunc2, INT_RISE, INT_HOLD INTEnable INT_DI2 ‘ 开DI2 中断 Dim cnt as integer cnt = 0; Do While cnt<10 Move p,@p,p(0),100 Move p,@0,p(1),100 INTDisable INT_DI2 ‘ 关DI2 中断 Move p,@0,p(2),100 cnt = cnt+1 Loop INTDisable ‘ 关闭所有已打开的中断 End Sub Sub ISRFunc2 ‘ 中断响应函数 SetDO 17 Delay 100 ResetDO 17 End Sub Page:77第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.4 FOXBOT機器人的畫圓畫方程序示例 ◆ 畫方示例程序 Sub Main MOVE P, @P, P(0), S=100 MOVE P, @0, P(1), S=100 MOVE L, @E, P(2), S=100 MOVE L, @E, P(3), S=100 MOVE L, @E, P(4), S=100 MOVE L, @E, P(1), S=100 End Sub ◆ 畫圓示例程序 Sub Main MOVE P, @P, P(0), S=100 MOVE P, @0, P(1), S=100 MOVE C, @0, P(2), P(3), S=100,360 End SubPage:78第四章 FOXBOT機器人的編程基礎 4.5 FOXBOT機器人的應用程序示例Dim NextPos As IntegerDim CurrPos As IntegerSub Main logfileA 1 GetState ResetIo 27ResetIo 28 move p,@0,p(9),S=80 Dim InpC As IoBits GetInpEx 2, InpC If Not(InpC.p8) Then GrabA=True Else GrabA=FALSE End If If Not(InpC.p10) Then GrabB=True Else GrabB=FALSE End If MsgBox "GrabA = " & GrabA & " GrabB = " & GrabB CurrPos = POS_HOME NextPos = POS_STNBY DoStrgy MsgBox "NextPos = " & NextPosDoSelect Case NextPosCase POS_MATLEnterTray TrueCurrPos = POS_MATLNextPos = POS_STNBYCase POS_CNCAEnterCNC TrueCurrPos = POS_CNCANextPos = POS_STNBYCase POS_CNCBEnterCNC FalseCurrPos = POS_CNCBNextPos = POS_STNBYCase POS_PRDTEnterTray FalseCurrPos = POS_PRDTNextPos = POS_STNBYCase ElseDim StrPos A= "CNCB"Case POS_PRDTStrP= "Prdt TrayEnd SelectOutMsg "Standby at " & StrPos & " ..."GetStateDoStrgyEnd SelectDelay 100LoopEnd SubPage:79•5.1 FOXBOT5.1 FOXBOT機器人用于鐳射打標機器人用于鐳射打標•5.2 FOXBOT5.2 FOXBOT機器人用于機器人用于CNCCNC取放料系統取放料系統•5.3 FOXBOT5.3 FOXBOT機器人用于沖壓取放料機器人用于沖壓取放料•5.4 FOXBOT5.4 FOXBOT機器人用于工件打磨機器人用于工件打磨第五章 FOXBOT機器人的應用實例 Page:80第五章 FOXBOT機器人的應用實例 5.1 FOXBOT機器人用于鐳射打標 ◆◆機器人自由度6軸旋轉﹐空間多點位精確定位﹐1 次裝夾完成多工位打標。

◆◆產品傾斜放置時﹐無需專門設計特殊治具 ◆◆取代人工作業﹐穩定品質﹐適應強光有害氣體的 工作環境Page:81第五章 FOXBOT機器人的應用實例 5.2 FOXBOT機器人用于CNC取放料◆◆機器人快速搬運治具﹐ 并實現精准定位 ◆◆重復穩定運行﹐避免人 為損壞治具◆◆取代繁瑣的人工搬運﹐ 降低勞動強度◆◆具有良好的擴充柔性﹐ 可由單元模組組建全自 動化生產線單模組單元雙手爪結構單模組單元四手指結構Page:82第五章 FOXBOT機器人的應用實例 5.3 FOXBOT機器人用于沖壓取放料◆機器人抓取13KG重的￿￿工件﹐降低人工勞動￿￿￿強度￿◆消除沖壓機床對員工￿￿身體安全存在的安全￿￿隱患工 作 現 場Page:83第五章 FOXBOT機器人的應用實例 5.4 FOXBOT機器人用于工件打磨◆優化加工工藝﹐穩定品質﹐提升良率￿◆減少粉塵等有害物質對人體健康的影響打磨工件側面打磨工件端面工 件 圖 面Page:84 歡迎交流指導歡迎交流指導機器人事業處控制部電控課機器人事業處控制部電控課 蔣蔣 偉偉 Tel:560+72484Page:85FOXBOT簡介AR(Automation Robotics Division)(Automation Robotics Division) 随随着着全全球球先先进进制制造造业业陆陆续续转转移移中中国国及及中中国国制制造造业业人人力力成成本本的的逐逐步步增增加加﹐﹐要要想想保保持持竞竞争争力力﹐﹐引引入入机机器器人人自自动动化化工工作作站站将将会会成成为为必必然然趋趋势势﹐﹐因因此此自自主研制、开发机器人势在必行。

主研制、开发机器人势在必行 SHZBGSHZBG自自動動化化機機器器人人事事業業處處成成立立于于20072007年年1 1月月1515日日, ,經經過過不不斷斷的的發發展展, ,目目前前人人數數已已達達到到2 25050人人. .并并建建立立了了完完整整的的部部門門組組織織架架構構, ,包包括括軟軟件件部部、、控控制制部部、、機機構構部部、、制制造造部部、、市市場場推推廣廣課課等等職職能能部部門門. .我我们们致致力力于于开开发发制制造造各各类类型型的的机机器器人人﹐﹐并并扩扩大大应应用用至至精精密密加加工工﹑﹑LCDLCD等等生生产产等等领领域域﹐﹐计计划划在在焊焊接接﹑﹑组组装装﹑﹑搬搬运运﹑﹑喷漆喷漆﹑﹑检测等生产现场引入机器人工作站检测等生产现场引入机器人工作站﹐﹐逐步实现集团产线自动化逐步实现集团产线自动化 在在未未來來的的幾幾年年，，我我們們亦亦會會積積極極致致力力于于设设计计制制造造与与应应用用机机器器人人生生产产所所必必须须的的关关键键零零组组件件﹐﹐如如控控制制器器﹑﹑减减速速器器﹑﹑伺伺服服马马达达﹑﹑感感应应器器等等﹐﹐始始終終朝朝著著集集團團關關于于””速速度度、、品品質質、、工工程程服服務務、、彈彈性性、、成成本本””的的經經營營方方向向不不斷斷努努力力，，推推动我国机器人技朮的全面发展。

动我国机器人技朮的全面发展 Page:86•製造公司已陸續遷入中國大陸工業用機器人產業在中國應用的潛力會很大可以預期不久的將來,中國的機器人產業極有可能達到,甚至超過目前的國際現有年產14萬台產量•繼續開發不同種類的機器人和周邊設備﹐以滿足集團內不同生產線的需求•以集團內需為開端﹐建立國內最有規模的工業機器人研發與製造單位,并開發關鍵零件技朮﹐降低制造成本 未來展望未來展望个人观点供参考，欢迎讨论。