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自动轮椅自动轮椅 学习重点•轨迹识别传感器、触动传感器的运用•阶梯式判断解说背景•行动不变的人必须由他人的帮忙才可以活动，不能自己安排 •我门要让这些人能够坐在轮椅上，自己操作和控制轮椅的行动 •轮椅也要智能化，有避障的功能，让病人可以安全地使用设计思路•通过轨迹识别传感器轨迹识别传感器来控制轮椅的行驶方向–按下传感器的两个传感头，轮椅往前驶 –按下左边的传感头，轮椅就驶向左转，而按下右边则右转–不碰任何传感头，轮椅就会立即停止•按下触动传感器触动传感器就使轮椅倒退•为了安全，我们在轮椅前方加装了红外避障传感器红外避障传感器，探测是否有障碍物传感器•在这里我们使用轨迹识别传感器轨迹识别传感器、、触动传感器触动传感器、、红外避障传感红外避障传感器器用意用意：轨迹识别传感器可产生四种不同的信号，可利用每种信号来控制自动轮椅行进的方向可调电阻 传感器连接线 探头 轨迹传感器轨迹传感器 轨迹识别传感器特性•我们先来了解一下轨迹识别传感器的一些特质•轨迹识别传感器的操作原理是由探头发射出红外线，遇到不同颜色的轨迹而反射回来的红外线粒子数量不同，从而产生不同的讯号探头探头白色物体白色物体1.探头发出信号2.探头接收到反射回来的信号探头探头黑色物体黑色物体1.探头发出信号2.探头接收不到反射回来的信号•轨迹识别传感器有两个探头，所以它有4 种不同的输出讯号：0、1、2、3•这些数字代表了什么呢？–0：代表两个探头都接收不到信号–1：代表左探头接收得到信号；右探头接收不到信号–2：代表右探头接收得到信号；左探头接收不到信号–3：代表两个探头都接收得到反射回来的信号左接收到左接收不到右接收到32右接收不到10•因为轨迹识别传感器有此特性，所以它能让机器人识别地面轨迹，通过程序编辑后便能让机器人循着轨迹行走。

轨迹识别传感器特性•那我们要怎么运用这些特质呢?•当我们的手按在探头上，探头发出的信号就会被反弹回去按下左边探头按下右边探头按下两个探头输出信号＝1输出信号＝2输出信号＝3•因此，我们可以利用轨迹识别传感器作为轮椅的方向盘 轨迹传感器特性触动传感器触动传感器触动传感器用意用意：检测物体对机器人的碰撞或触动可用来作为触碰开关传感器连接线 触动探头 红外避障传感器红外避障传感器红外避障传感器用意：红外避障传感器的发射器发出红外线当前方有障碍物时，红外线就会被反射回来，让接收器探测到适合检测前方是否有障碍物红外避障传感器探头 指示灯 可调电阻 传感器连接线 程序编辑程序编辑•我们把程序编辑的解释分成三个部分：–探测–分析、判断–执行程序编辑 － 探测•首先，从左边的模块库选出需用到的模块－轨迹传感器、触动轨迹传感器、触动传感器传感器、红外避障传感器红外避障传感器•然后双击各个传感器的对话框，做所需要的更改红外避障接到端口1触动接到端口2轨迹识别接到端口7注： 每一个传感器要接在独立的端口，不可有重复利用的端口所以设定时要非常谨慎，尤 其是在有利用到多个传感器的时候。

程序编辑－分析、判断•想一想整个系统，我们除了要让病人可以方便控制轮椅以外， 也要轮椅能够在病人没有注意到障碍物的情况下自动停止•因此，应最先最先使用红外避障传感器红外避障传感器，，来判断前方是否有障碍物先判断是否有障碍物物如果探测到障碍物的话，电机停止没有障碍物则判断其他信号程序编辑－分析、判断•接着我们做轨迹识别传感器的信息判断左探头是否有信号？左探头是否有信号？如果“是” ，就左转…右电机往前转，左电机往后转右电机往前转，左电机往后转……轮椅就往左转程序编辑－分析、判断若轨迹变量＝1；命令左转若轨迹变量＝2；命令右转若轨迹变量＝3；命令直行我们已设定了轮椅前进、左转、右转的功能，那倒退呢？程序编辑－分析、判断•我们用触动传感器来控制轮椅倒退行驶若有触动；则命令倒退程序编辑－执行左转右转直行倒退当轨迹和触动传感器都没有信号的时候，轮椅就不动•轮椅什么时候要加上电机停止？如果有障碍物在前方，轮椅就停止 （因此这个判断要放在最前方）程序编辑－执行•完整程序：永久循环•这个程序的重点在于使用了多个条件判断，在彼此互不冲突的情况下，构成完整的智能系统要注意条件判断的先后•这是个很常见的编程方法。

我们称之为““阶梯式判断阶梯式判断””构建•有需注意的就是传感器要接到正确的端口•电机输出口也必须与相应的电机连接红外避障传感器接到端口1触动传感器接到端口2轨迹传感器接到数字单向输入接口7 左电机右电机构建轨迹识别传感器触动传感器红外避障传感器构建障碍物轮椅遇到障碍物就会停止练习•我们也可以用到轨迹传感器做智能起重机•如果接触其中一个探头，起重机升起；接触另一个探头，起重机降下不接触探头则停止自己动手：•编写这个程序•做出一个智能起重机练习练习。