第三代泵车电气系统.ppt

第三代泵车电气系统张炳根张炳根张炳根张炳根1 1第一部分 简介　　　　　　　　　　　　混凝土泵车是将混凝土泵的混凝土泵车是将混凝土泵的混凝土泵车是将混凝土泵的混凝土泵车是将混凝土泵的泵送机构泵送机构泵送机构泵送机构和用于布料的液压和用于布料的液压和用于布料的液压和用于布料的液压卷折式卷折式卷折式卷折式布料臂架布料臂架布料臂架布料臂架和和和和支撑机构支撑机构支撑机构支撑机构集成在汽车底盘上，集行驶、泵集成在汽车底盘上，集行驶、泵集成在汽车底盘上，集行驶、泵集成在汽车底盘上，集行驶、泵送、布料功能于一体的高效混凝土输送设备送、布料功能于一体的高效混凝土输送设备送、布料功能于一体的高效混凝土输送设备送、布料功能于一体的高效混凝土输送设备　　　　　　　　8/26/202412 2第一部分 简介1 1、底盘　　　　　　、底盘　　　　　　、底盘　　　　　　、底盘　　　　　　2 2、臂架系统　　　　、臂架系统　　　　、臂架系统　　　　、臂架系统　　　　3 3、转塔　　　、转塔　　　、转塔　　　、转塔　　　4 4、液压系统　　、液压系统　　、液压系统　　、液压系统　　 5 5、电气系统　、电气系统　、电气系统　、电气系统　　　　　　　　　　　　　6 6、泵送机构、泵送机构、泵送机构、泵送机构8/26/202423 3第一部分 简介系统组成简介：　系统组成简介：　系统组成简介：　系统组成简介：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　控制系统采用三一重工自主开发的　　　　　控制系统采用三一重工自主开发的　　　　　控制系统采用三一重工自主开发的　　　　　控制系统采用三一重工自主开发的核心控制器（核心控制器（核心控制器（核心控制器（SYMCSYMC专用控制器）专用控制器）专用控制器）专用控制器）与专用与专用与专用与专用工业工业工业工业显示屏（显示屏（显示屏（显示屏（SYLDSYLD液晶显示屏）液晶显示屏）液晶显示屏）液晶显示屏），整个系统浑然一体，具有良好的稳定性与抗干扰能力，接口，整个系统浑然一体，具有良好的稳定性与抗干扰能力，接口，整个系统浑然一体，具有良好的稳定性与抗干扰能力，接口，整个系统浑然一体，具有良好的稳定性与抗干扰能力，接口部位部位部位部位采用接插件采用接插件采用接插件采用接插件的模式，简化了布线，提高整机的可靠性与维修的方便性。

操作简便、运行的模式，简化了布线，提高整机的可靠性与维修的方便性操作简便、运行的模式，简化了布线，提高整机的可靠性与维修的方便性操作简便、运行的模式，简化了布线，提高整机的可靠性与维修的方便性操作简便、运行可靠，系统能根据工作要求实现各功能的精确控制，可实时动态显示柴油机转速及主油泵排可靠，系统能根据工作要求实现各功能的精确控制，可实时动态显示柴油机转速及主油泵排可靠，系统能根据工作要求实现各功能的精确控制，可实时动态显示柴油机转速及主油泵排可靠，系统能根据工作要求实现各功能的精确控制，可实时动态显示柴油机转速及主油泵排量等各项关键作业参数量等各项关键作业参数量等各项关键作业参数量等各项关键作业参数 8/26/202434 4第一部分 简介　电控系统组成结构示意图　电控系统组成结构示意图　电控系统组成结构示意图　电控系统组成结构示意图8/26/202445 5第一部分 简介控制系统由原来的控制系统由原来的控制系统由原来的控制系统由原来的PLCPLCPLCPLC＋＋＋＋TD200TD200TD200TD200更改为三一自制更改为三一自制更改为三一自制更改为三一自制SYMCSYMCSYMCSYMC控制器＋控制器＋控制器＋控制器＋SYLDSYLDSYLDSYLD显示器显示器显示器显示器8/26/202456 6第一部分 简介SYMCSYMC控制系统控制系统电控柜操作面板电控柜操作面板操作盒操作面板操作盒操作面板操作盒操作面板操作盒操作面板检修盒操作面板检修盒操作面板检修盒操作面板检修盒操作面板各种检测元件各种检测元件各种检测元件各种检测元件遥控器遥控器遥控器遥控器液压电磁阀液压电磁阀底盘接口电路底盘接口电路底盘接口电路底盘接口电路各种指示灯各种指示灯各种指示灯各种指示灯其它其它其它其它电气控制系统硬件设计组成示意图电气控制系统硬件设计组成示意图8/26/202467 7第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC一、一、SYMC控制器控制器定义定义定义定义: : : :S YS Y M M C CSanY：三一三一三一三一Motion：运动运动运动运动Controller：控制器控制器控制器控制器8/26/202478 8第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMCq 端子号定义：端子号定义：端子号定义：端子号定义： 本控制器共有四个端子，两个本控制器共有四个端子，两个本控制器共有四个端子，两个本控制器共有四个端子，两个3434针、两个针、两个针、两个针、两个2626针。

针 将控制器正面向上，横放于面前，两个小三角标志将控制器正面向上，横放于面前，两个小三角标志将控制器正面向上，横放于面前，两个小三角标志将控制器正面向上，横放于面前，两个小三角标志 在左 左侧大端子（左侧大端子（左侧大端子（左侧大端子（3434针）标记为针）标记为针）标记为针）标记为A1A1，，，，小端子小端子小端子小端子(26(26针针针针) ) 标记为标记为标记为标记为 A2A2；；；； 右侧大端子（右侧大端子（右侧大端子（右侧大端子（3434针）标记为针）标记为针）标记为针）标记为B1B1，，，，小端子（小端子（小端子（小端子（2626针）标记为针）标记为针）标记为针）标记为B2B2 8/26/202489 9第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器SYMC专用控制器专用控制器专用控制器专用控制器SYMCSYMC特性：特性：特性：特性： 国内第一款通用运动控制器国内第一款通用运动控制器国内第一款通用运动控制器国内第一款通用运动控制器 完全自主知识产权完全自主知识产权完全自主知识产权完全自主知识产权 3232位位位位CPUCPU，，，，运算速度快运算速度快运算速度快运算速度快 高可靠性、高防护等级高可靠性、高防护等级高可靠性、高防护等级高可靠性、高防护等级 IEC61131-3IEC61131-3标准开发环境标准开发环境标准开发环境标准开发环境 丰富的通信接口丰富的通信接口丰富的通信接口丰富的通信接口 针对三一量身定做针对三一量身定做针对三一量身定做针对三一量身定做 左右对称结构左右对称结构左右对称结构左右对称结构8/26/202491010第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC内置工业以太网支持内置工业以太网支持内置工业以太网支持内置工业以太网支持集成两个集成两个集成两个集成两个CAN2.0BCAN2.0B接口接口接口接口集成集成集成集成RS232/RS422/RS485RS232/RS422/RS485接口接口接口接口高可靠性高可靠性高可靠性高可靠性 所有针脚都具有防误接保护功能，所有针脚都具有防误接保护功能，所有针脚都具有防误接保护功能，所有针脚都具有防误接保护功能，包括电源短路保护、电源反接保护、输出短路包括电源短路保护、电源反接保护、输出短路包括电源短路保护、电源反接保护、输出短路包括电源短路保护、电源反接保护、输出短路保护、通信线短路保护、通信线反接保护等。

保护、通信线短路保护、通信线反接保护等保护、通信线短路保护、通信线反接保护等保护、通信线短路保护、通信线反接保护等8/26/2024101111第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC 在使用上与在使用上与在使用上与在使用上与PLCPLC的几点重要区别：的几点重要区别：的几点重要区别：的几点重要区别：vv 所有接线采用安普接插件所有接线采用安普接插件所有接线采用安普接插件所有接线采用安普接插件vv 无无无无I/OI/O点状态指示灯点状态指示灯点状态指示灯点状态指示灯vv 程序不能上载、暂无专用程序卡下载程序程序不能上载、暂无专用程序卡下载程序程序不能上载、暂无专用程序卡下载程序程序不能上载、暂无专用程序卡下载程序vv 重新输入程序后，原永久保存的数据不会清重新输入程序后，原永久保存的数据不会清重新输入程序后，原永久保存的数据不会清重新输入程序后，原永久保存的数据不会清0 0vv 输出点全部为大功率晶体管，有短路保护输出点全部为大功率晶体管，有短路保护输出点全部为大功率晶体管，有短路保护输出点全部为大功率晶体管，有短路保护vv 直接驱动比例阀、电磁阀直接驱动比例阀、电磁阀直接驱动比例阀、电磁阀直接驱动比例阀、电磁阀vv I/OI/O点通过内部编程设定点通过内部编程设定点通过内部编程设定点通过内部编程设定vv 程序容量大，运行速度快程序容量大，运行速度快程序容量大，运行速度快程序容量大，运行速度快8/26/2024111212第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC项目要求项目要求单位单位数值规定数值规定电源输入范围电源输入范围V V24V±50%24V±50%储存温度储存温度℃℃-40℃-40℃～～+85℃+85℃工作温度工作温度℃℃-30℃-30℃～～+70℃+70℃输入端口输入端口点点4646(1)(1)输出端口输出端口点点4646(2)(2)防护等级防护等级IPIP代码代码IP65IP65外形尺寸外形尺寸mm×mm×mmmm×mm×mm4 45×138×2005×138×200空载功耗空载功耗W W <3(24V<3(24V输入输入) )注：注：(1)(2)(1)(2)可扩展可扩展三一运动控制器的基本性能参数三一运动控制器的基本性能参数 8/26/2024121313第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC功功功功 能能能能开关量输入开关量输入开关量输入开关量输入DI(46)DI(46)模拟量输入模拟量输入模拟量输入模拟量输入AI(32)AI(32)脉冲输入脉冲输入脉冲输入脉冲输入PI(6)PI(6)开关量输出开关量输出开关量输出开关量输出DO(44)DO(44)脉宽调制输出脉宽调制输出脉宽调制输出脉宽调制输出PWM(16)PWM(16)模拟量输出模拟量输出模拟量输出模拟量输出A(2)A(2)8√32√√6√√16√√28√2√ 主要主要主要主要I/OI/O配置：配置：配置：配置：8/26/2024131414第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC接口类型接口类型点数点数复用接口复用接口低电平有效开关量输入低电平有效开关量输入1212路路0V0V～～5V5V模拟量输入模拟量输入复用接口复用接口高电平有效开关量输入高电平有效开关量输入2020路路0V0V～～5V5V模拟量输入模拟量输入高电平有效开关量输入高电平有效开关量输入8 8路路复用接口复用接口高电平有效开关量输入高电平有效开关量输入6 6路路脉冲输入脉冲输入0mA0mA～～20mA20mA模拟量输出接口模拟量输出接口2 2路路复用接口复用接口PWMPWM输出输出1616路路高电平有效开关量输出高电平有效开关量输出高电平有效开关量输出接口高电平有效开关量输出接口2424路路低电平有效开关量输出接口低电平有效开关量输出接口4 4路路三一三一运动运动控制控制器提器提供的供的输入输入输出输出接口接口8/26/2024141515第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC 主要端子分布主要端子分布主要端子分布主要端子分布vv 电源电源电源电源 + A1+ A1：：：：22 23 30 3122 23 30 31 B1 B1：：：：22 23 30 3122 23 30 31 - A1 - A1：：：：32 3332 33 B1 B1：：：：32 3332 33vv 通讯通讯通讯通讯 CAN0HCAN0H：：：：A218 CAN0LA218 CAN0L：：：：A222A222 CAN1H CAN1H：：：：B218 CAN1LB218 CAN1L：：：：B222B2228/26/2024151616第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC1、工作条件、工作条件 ：工作环境温度为-30℃～+70℃、储存温度在-40℃～+85℃时正常工作。

2、电源：、电源：12V～36V范围内直流电源输入正常工作 具有过电压保护功能，可接受上限电压为36V 具有欠电压保护功能，保护电压为9V 8/26/2024161717第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC3、模拟量输入输出、模拟量输入输出 3.1、、具有具有50路模拟量输入通道，应能采集路模拟量输入通道，应能采集0V～～5V标准标准信号其中外部信号其中外部32路、内部路、内部PWM输出电流反馈输出电流反馈14路、电路、电源电压源电压1路，传感器电压路，传感器电压1路、内部温度路、内部温度2路；路；3.2、、模拟量输入通道的输入阻抗为模拟量输入通道的输入阻抗为20kΩ；； 3.3、、2路模拟量输出通道，输出路模拟量输出通道，输出0mA～～20mA信号；信号；3.4、、模拟量输入过电压保护功能，上限电压为模拟量输入过电压保护功能，上限电压为30V；； 8/26/2024171818第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC项目要求项目要求性能指标性能指标模拟量输入模拟量输入范围范围(V)(V)0 0～～5 5精度精度1212位，位，1/40961/4096响应时间响应时间(ms)(ms)≤ ≤ 20 20 模拟量输出模拟量输出范围范围( (mAmA) )0 0～～2020精度精度1/40961/4096响应时间响应时间(ms)(ms)≤ ≤ 20203.5、、模拟量输入输出性能参数模拟量输入输出性能参数 8/26/2024181919第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC4、开关量输入输出、开关量输入输出 4.1、、14路独立的开关量输入通道，同时路独立的开关量输入通道，同时32路模拟量输入路模拟量输入通道也应可以用作开关量信号采集；通道也应可以用作开关量信号采集；4.2、、24路独立高电平有效开关量输出通道，路独立高电平有效开关量输出通道，4路低电平路低电平有效开关量输入通道，同时有效开关量输入通道，同时16路路PWM通道也可以复用为通道也可以复用为开关量输出通道开关量输出通道 ；； 4.3、、开关量输入通道具有过电压保护功能，可接受上限开关量输入通道具有过电压保护功能，可接受上限电压为电压为36V ；；4.4、、开关量输出接口具有对地短路保护功能开关量输出接口具有对地短路保护功能 ；； 8/26/2024192020第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC4.5、、开关量输入输出性能参数表开关量输入输出性能参数表 项目要求项目要求性能指标性能指标开关量输开关量输入入项目项目独立通独立通道道模拟量模拟量复用通复用通道道脉冲量脉冲量复用通复用通道道最高输入电压最高输入电压(V)(V)363636363636最低有效高电平电压最低有效高电平电压(V)(V)9.89.83.53.54.94.9响应时间响应时间(ms)(ms)≤ ≤ 10 10 ≤ ≤ 20 20 ≤ ≤ 20 20 最高有效低电平电压最高有效低电平电压(V)(V)9.89.83.73.74.94.9开关量输开关量输出出最大持续电流最大持续电流(A)(A)3 3响应时间响应时间(ms)(ms)≤ ≤ 10 10 8/26/2024202121第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC5、脉冲输入功能、脉冲输入功能 5.1、、6路脉冲频率采集通道，采集路脉冲频率采集通道，采集16Hz～～8000Hz的信号，的信号，精度为精度为1Hz。

也可设置为脉冲计数功能也可设置为脉冲计数功能 ；；5.2、、脉冲输入口具有过电压保护功能，可接受上限电压脉冲输入口具有过电压保护功能，可接受上限电压为为36V ；； 5.3、、脉冲输入通道输入阻抗大于脉冲输入通道输入阻抗大于1MΩ 项目要求项目要求性能指标性能指标频率范围频率范围16Hz16Hz～～8kHz8kHz幅值范围幅值范围1.9V1.9V～电源电压～电源电压5.4、、开关量输入输出性能参数表开关量输入输出性能参数表8/26/2024212222第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC6、脉冲宽度调制输出、脉冲宽度调制输出6.1、、16路脉宽调制输出（路脉宽调制输出（PWM）通道，其中）通道，其中14路具有路具有内部电路反馈功能内部电路反馈功能 ；；6.2、、PWM持续输出最大电流持续输出最大电流2A，输出频率范围应为，输出频率范围应为10Hz～～2550Hz，可调节步长为，可调节步长为10Hz ；； 6.3、、PWM输出端口应具有对地短路保护能力输出端口应具有对地短路保护能力 8/26/2024222323第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC6.4、、PWM输出性能参数输出性能参数 项目要求项目要求性能指标性能指标最大平均输出电流最大平均输出电流(A)(A)2 2控制精度控制精度1/655361/65536电流反馈精度电流反馈精度1/40961/4096电流反馈范围电流反馈范围(A)(A)0 0～～1.51.5电流反馈响应时间电流反馈响应时间(ms)(ms)≤≤70708/26/2024232424第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC7、通信接口、通信接口 7.1、、通用串行通信接口；通用串行通信接口；7.2、、CAN 通信通信 ；； 7.3、、以太网通信；以太网通信；7.4、、具有过电压保护功能，可接受上限电压为具有过电压保护功能，可接受上限电压为36V；； 7.5、、具有端口短路保护功能具有端口短路保护功能 。

8/26/2024242525第二部分第二部分第二部分第二部分 控制器控制器SYMCSYMC二、显示屏二、显示屏 项目要求项目要求单位单位数值规定数值规定电源输入电源输入范围范围V V15-3615-36储存温度储存温度℃℃-30-30～～+85+85工作温度工作温度℃℃-25-25～～+70+70防护等级防护等级IPIP代代码码IP65IP65整机功耗整机功耗W W <9(24V<9(24V输入输入) )8/26/2024252626专 用 控 制 器三、旋转编码器三、旋转编码器三、旋转编码器三、旋转编码器 绝对型绝对型绝对型绝对型 多圈多圈多圈多圈 CANCAN总线接口总线接口总线接口总线接口8/26/2024262727专 用 控 制 器四、遥控器四、遥控器四、遥控器四、遥控器 CANCAN总线接口总线接口总线接口总线接口 与控制器连接只需与控制器连接只需与控制器连接只需与控制器连接只需4 4根线根线根线根线 所有臂架的控制由控制器所有臂架的控制由控制器所有臂架的控制由控制器所有臂架的控制由控制器 完成完成完成完成 臂架电流的调节也由控制臂架电流的调节也由控制臂架电流的调节也由控制臂架电流的调节也由控制 器实现器实现器实现器实现 发射器与普通型一样发射器与普通型一样发射器与普通型一样发射器与普通型一样8/26/2024272828专 用 控 制 器五、五、五、五、GPS--SYMTGPS--SYMT 三一自制三一自制三一自制三一自制 一级锁机一级锁机一级锁机一级锁机 二级锁机二级锁机二级锁机二级锁机 安装注意安装注意安装注意安装注意8/26/2024282929功能简介功能简介 1. 1. GPRS传输功能传输功能 通过通过GPRS数据通道进行工况数据或控制数据以数据通道进行工况数据或控制数据以 及位置等数据的传输及位置等数据的传输 2.2. GSM短信功能短信功能 GSM短信备用通道，可以进行数据和控制命令的短信备用通道，可以进行数据和控制命令的 传输传输 3. GPS定位功能定位功能 车机的卫星实时定位车机的卫星实时定位 8/26/2024293030 1.新SYMT模块同时具有RS232/RS485/CAN通讯接口， 其安普端子接线如下： 07—— 通讯地 03——RS232 Txd 09 —— RS232 Rxd 24 ——RS485(+A) 19 —— RS485(-B) 02——Can(H) 01 —— Can(L)2.供电电源 24v/DC，接线为：26 —— 电源+ 25 —— 电源-8/26/2024303131专 用 控 制 器五、五、五、五、GPS--SYMTGPS--SYMT 一级锁机时，泵送排量为一级锁机时，泵送排量为一级锁机时，泵送排量为一级锁机时，泵送排量为 50%50% ，发动机转速为，发动机转速为，发动机转速为，发动机转速为 12001200转；转；转；转； 二级锁机时，泵送排量为二级锁机时，泵送排量为二级锁机时，泵送排量为二级锁机时，泵送排量为 0%0% ，发动机转速为，发动机转速为，发动机转速为，发动机转速为 12001200转。

转 锁机及解除锁机及解除锁机及解除锁机及解除8/26/2024313232专 用 控 制 器五、五、五、五、GPS—SYMTGPS—SYMT安装注意安装注意安装注意安装注意不能把不能把不能把不能把GPSGPS天线倒装在封闭的铁盒顶部，使通讯信号天线倒装在封闭的铁盒顶部，使通讯信号天线倒装在封闭的铁盒顶部，使通讯信号天线倒装在封闭的铁盒顶部，使通讯信号无法发出无法发出无法发出无法发出将将将将2525、、、、2626脚连接在直流电源上，保持实时供电，电源脚连接在直流电源上，保持实时供电，电源脚连接在直流电源上，保持实时供电，电源脚连接在直流电源上，保持实时供电，电源范围是范围是范围是范围是8—60V8—60V，最小电流为，最小电流为，最小电流为，最小电流为30Ma/24V, 30Ma/24V, 最最最最大大大大电流为电流为电流为电流为100Ma/24V100Ma/24V，，，， GPRSGPRS天线应该隐蔽天线应该隐蔽天线应该隐蔽天线应该隐蔽安装安装安装安装8/26/2024323333专 用 控 制 器五、水平倾角传感器五、水平倾角传感器五、水平倾角传感器五、水平倾角传感器 双轴输出双轴输出双轴输出双轴输出 X X轴轴轴轴±3.0°±3.0°报警报警报警报警q Y Y轴轴轴轴±5.0°±5.0°报警报警报警报警 CANCAN总线接口总线接口总线接口总线接口 调平调平调平调平8/26/2024333434第三代泵车电气系统 第三部分第三部分第三部分第三部分 工作原理工作原理工作原理工作原理 8/26/2024343535第三部分 工作原理一、电控换向工作原理：一、电控换向工作原理： 1 1、换向控制信号传感器（、换向控制信号传感器（SQ1SQ1、、SQ2SQ2、、SQ3SQ3、、SQ4SQ4）） 安装位置：安装位置：料料料料 斗斗斗斗水水水水 箱箱箱箱驾驾驾驾 驶驶驶驶 室室室室SQ1SQ2SQ3SQ4左进左进左进左进右进右进右进右进左左左左右右右右8/26/2024353636第三部分 工作原理一、电控换向工作原理：一、电控换向工作原理： 1 1、换向控制信号传感器（、换向控制信号传感器（SQ1SQ1、、SQ2SQ2、、SQ3SQ3、、SQ4SQ4）） 主油缸：主油缸：SQ3SQ2感应块以以以以左边油缸为例，两边油缸完全对称左边油缸为例，两边油缸完全对称左边油缸为例，两边油缸完全对称左边油缸为例，两边油缸完全对称8/26/2024363737第三部分 工作原理一、电控换向工作原理：一、电控换向工作原理： 1 1、换向控制信号传感器（、换向控制信号传感器（SQ1SQ1、、SQ2SQ2、、SQ3SQ3、、SQ4SQ4）） 换向信号波形：换向信号波形：前进周期前进周期前进周期前进周期后退周期后退周期后退周期后退周期SQ2SQ2SQ3SQ3P1P1N1N1P2P28/26/2024373838第三部分 工作原理一、电控换向工作原理：一、电控换向工作原理： 2 2、换向控制基本原理：、换向控制基本原理： 以以SQ2SQ2、、SQ3SQ3或或SQ4SQ4、、SQ1SQ1的前进过程中第一个上升沿的前进过程中第一个上升沿P1P1为第一为第一次降排量点，降排量的数值用参数控制，可通过显示屏中次降排量点，降排量的数值用参数控制，可通过显示屏中“ “泵送泵送参数修改项参数修改项” ”实时修改；实时修改； 以以SQ2SQ2、、SQ3SQ3或或SQ4SQ4、、SQ1SQ1的前进过程中的前进过程中第二个上升第二个上升P2P2为换向点，主缸换向和摆缸换向时间均以此点为基准延时换为换向点，主缸换向和摆缸换向时间均以此点为基准延时换向；向； 左右进电磁阀组切换完成后，延时左右进电磁阀组切换完成后，延时T4T4（（300ms300ms左右可调）左右可调）后升至设定泵送排量。

后升至设定泵送排量 8/26/2024383939第三部分 工作原理一、泵送工作原理：一、泵送工作原理： 5 5、与、与PLCPLC控制原理差别：控制原理差别： 测速电路差别测速电路差别 换向次数的测量换向次数的测量 电动换向：主油缸两次换向时间电动换向：主油缸两次换向时间 液控换向：液控换向：PS3PS3或或PS4PS48/26/2024394040第三部分 工作原理二、臂架控制：二、臂架控制： 1 1、装、装CANCAN总线遥控器：总线遥控器： 臂架控制由专用控制器臂架控制由专用控制器PWMPWM输出点直接控制；输出点直接控制； 臂架动作电流的调整在显示屏上实现；臂架动作电流的调整在显示屏上实现；8/26/2024404141第三部分 工作原理二、臂架控制：二、臂架控制： 2 2、装旋转编码器：、装旋转编码器： 旋转角度：旋转角度：-270°----- + 270°-270°----- + 270°，超过此角度，如果继续，超过此角度，如果继续 旋转，喇叭报警；旋转，喇叭报警； 臂架到位后，一臂不能下降，不能左右旋转；臂架到位后，一臂不能下降，不能左右旋转；8/26/2024414242第三部分 工作原理三、支腿控制：三、支腿控制： 1 1、、X X支腿单侧支撑功能：支腿单侧支撑功能： 支腿展开装有支腿展开装有4 4个接近开关；个接近开关； 支腿全展开，臂架能旋转支腿全展开，臂架能旋转±270 °±270 °；； 单侧支腿展开，臂架旋转范围单侧支腿展开，臂架旋转范围-0.5 °--- +120 °-0.5 °--- +120 °；； 臂架离开到位位置，动支腿报警。

臂架离开到位位置，动支腿报警8/26/2024424343第三部分 工作原理三、支腿控制：三、支腿控制： 2 2、、 前摆动腿单侧支撑功能：前摆动腿单侧支撑功能：支腿全展开，臂架能旋转支腿全展开，臂架能旋转±270 °±270 °；；单侧支腿展开，臂架旋转范围单侧支腿展开，臂架旋转范围-0.5 °--- +120 °-0.5 °--- +120 °；；单侧支腿且另侧前腿展开，臂架旋转范围单侧支腿且另侧前腿展开，臂架旋转范围-0.5 °-0.5 ° --- +180 ° --- +180 °；； 3 3、常规控制：、常规控制： 支腿动作只能在近控方式下进行；支腿动作只能在近控方式下进行； 臂架到位后，才允许支腿动作；臂架到位后，才允许支腿动作；8/26/2024434444第三部分 工作原理四、防倾翻控制：四、防倾翻控制：四、防倾翻控制：四、防倾翻控制： 1 1、原理、原理 通过检测支腿重量和泵车水平位置角度，分析泵车通过检测支腿重量和泵车水平位置角度，分析泵车 倾斜发生倾翻的程度，根据倾斜程度发出报警及禁止臂倾斜发生倾翻的程度，根据倾斜程度发出报警及禁止臂 架有关方向动作，防止泵车倾翻架有关方向动作，防止泵车倾翻 2 2、控制、控制pp设置四个支腿设置四个支腿HLHL值，确保泵车开始工作时四个值，确保泵车开始工作时四个支腿都承受压力。

支腿都承受压力pp设置四个支腿设置四个支腿H H值，一级报警值值，一级报警值pp设置四个支腿设置四个支腿HHHH值，二级报警值值，二级报警值pp显示屏显示泵车倾斜角度显示屏显示泵车倾斜角度8/26/2024444545第三部分 工作原理四、防倾翻控制：四、防倾翻控制：四、防倾翻控制：四、防倾翻控制： 3 3、报警、报警pp水平倾斜（水平倾斜（ X X轴轴±3°±3°，， Y Y轴轴±5°±5°））pp倾斜一级报警（倾斜一级报警（G1