松下驱动器的调节.pdf

上海维宏电子科技有限公司 1松下A4系列伺服参数 版权：上海维宏 文档类型：技术文档 作者：唐廷瑞 日期：2009.6.11 宝典编号：NO.006 一、 参数设置 参数号 功能 设定值 设定值说明 * 01 LED初始状态 【12】 12：指令脉冲总和 * 02 控制方式选择 【0】 0：位置控制 1：速度控制 2：转距控制 10 第一位置环增益 根据机床 刚性设定 决定位置控制系统的响应性 设定较大位置环增益值，可缩短定位时间 但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意 11 第一速度环增益 根据机床 刚性设定 决定速度环响应性 为增大速度坏增益，提高伺服系统全体的响应性，加大速度环 但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意 【注意】 Pr20惯量比设定正确时，则Pr11的设定单位为（HZ） 20 惯量比 机床自行设定 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果 【注意】 该参数需要机床自行设定，具体操作请看说明 21 实时自动增益调整模式设定 【0】 该参数只是在调节自动惯量比时需要 22 自动增益时调整机械刚性 根据机床 刚性设定 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果 一般设定值在4～10之间 31 第 1 控制切换模式 【0】 0：在第一增益中固定 【注意】 如果该参数不为零，则Pr10、Pr11参数将不起作用 41 指令脉冲极性设置 【0】 0：光电耦合器输入 上海维宏电子科技有限公司 2* 42 指令脉冲输入方式选择 【3】 3：脉冲序列+符号 * 48 第一指令脉冲分倍频分子 需计算 1～10000 * 4A 指令脉冲分倍频的分子倍率 需计算 1～17 * 4B 指令分倍频分母 需计算 1～10000 主控器发给伺服器f个脉冲使电机转一圈；实际电机转一圈编码器反馈F个脉冲；此处任务是设定Pr46、Pr4A、Pr4B的值，使F等于编码器的分辨率（10000或217）： F=f×（Pr46×2Pr4A）/Pr4B， 其中，f=螺距/脉冲当量 即（Pr46×2Pr4A）/Pr4B=编码器分辨率×脉冲当量/螺距 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， （Pr46×2Pr4A）/Pr4B=2/1 故Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=1。

脉冲当量为0.0005时，Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=2 (注：整个分子的值最大只能为2621440.) * 67 主电源关断 时顺序设置 【4】 设为“4”，减速时动态制动器有效，停转后保持动态制动器有效；保持偏差计数器内容 二、 松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式方法如下： ①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3秒，显示EEP ―― ――――――到 到ＳｔＡｒｔ， 参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数 上海维宏电子科技有限公司 3三、 惯量比的调节 Pr20 惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定 直接手动将估算的惯量比设置到【Pr20】里。

如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势 其二、自动设定 机床运动，他会根据自身情况自己设定只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【Pr21】 实时自动增益调整模式设定 【Pr21】 X轴、Y轴设为【1】 【Pr21】 Z轴设为【4】 2) 调节【Pr22】 实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果一般设定值在4～10之间X轴Y轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的上海维宏电子科技有限公司 4前提下，尽量增大两个参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr20】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要动因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值如果其中某一个轴为0，重新操作 4) 重新调节【Pr21】 实时自动增益调整模式设定 【Pr21】 X轴、Y轴设为【0】 【Pr21】 Z轴设为【0】 5) 调节【Pr31】 第一控制切换模式 将【Pr31】设为【0】 无论【Pr31】以前被设为多少，只要你调节了【Pr21】，【Pr31】就会自动调节为【10】。

所以需要你此时手动把它给成【0】 6) 调节以下参数： 【Pr31】设【0】 【Pr32】设【0】 【Pr33】设【0】 【Pr34】设【0】 【Pr35】设【0】 上海维宏电子科技有限公司 5【Pr36】设【0】 7) 调节【Pr10】 第1位置环增益和【Pr11】 第1速度环增益 因为一旦调节了【Pr22】， 【Pr10】 第 1 位置环增益和【Pr11】 第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 8) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改每一个机床都会有自己的一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的所有的机床的调节方法都是一样的 9) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的【Pr22】 实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡嗡的叫为止 以上参数只适合上海控制系统 。