发那科机器人外部信号启动.ppt.pptx

外部启动机器人 -FANUC,重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng,2019/11/3,一，配置UOP信号,1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到 CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）,,2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽 （SLOT）、开始点（START） 3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人 重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常,2019/11/3,信号一览,（允许机器人移动时为ON）,2019/11/3,4,2019/11/3,二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好,当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](AT PERCH) 信号 设置步骤： 1）设定参考点(Ref Position)； 机器人在参考点时UO[7]为ON 2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中调用参考点,5,2019/11/3,6,2019/11/3,7,2019/11/3,8,2019/11/3,9,2019/11/3,10,2019/11/3,11,2019/11/3,设定位置寄存器（PR）中的HOME位置,Ref Position点记录后不要移动机器人 依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按 SHIFT+F5记录,12,2019/11/3,暂停程序： 暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序 紧急停止程序： 紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机 允许移动机器人： 使能信号(EnaBle)为ON时允许移动,三，,13,2019/11/3,14,2019/11/3,专用外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals 再开外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only,15,2019/11/3,四，,16,2019/11/3,17,2019/11/3,18,2019/11/3,19,2019/11/3,20,2019/11/3,21,2019/11/3,22,2019/11/3,23,2019/11/3,24,2019/11/3,25,2019/11/3,26,2019/11/3,27,2019/11/3,完！,。