AB伺服软件使用方法.doc

AB 伺服软件使用方法1． 软件的连接AB 的伺服驱动器与电脑的连接线是 RS232 的通讯方式，即 A2－B3 、 A3－B2 、A5－A5、屏弊接外壳打开 Ultraware 软件，选择 tools 菜单（图一）下的Serial Port 选项进串口通讯的设置，如图二所示：图一图二串口通讯数据设置完成以后再次选择 tools 菜单，点击 rescan 选项，软件便会自动的连接伺服驱动器连接后会在 On-Line Drives 下面显示 2. 伺服的参数设置：AB 伺服驱动器与上位机连接好后的参数显示如 图三 所示：图三选择 Analog 选项，可以进入模拟量输入的选项栏，第一行为每伏对应的转数，电机的额定转数设定为 1500 转/分，对应的轴卡是 10V 的电压值第二行为模拟量的偏移量，以下介面的右侧会有一个 Remove Velocity Input Offsetr 的选项，伺服使能后点击该选项软件就可以自动调节模拟量的偏移量接下来的三行为加减限制是否可用以及限制数值，我们没有使用如图四所示：图四选择 motor 选项，可以查看电机的参数，如电机的型号、额定转数、编码器的线数等。

右侧的选项娄别为测量编码器的精度、编码器的反馈信息的测试测试时设置好参数后点击 Start test，测试完成后要点击 Stop test图五选择 Tuning 选项图六，该项为对电机的速度环 PID 的调节，选择后软件窗口的右侧会出现如图七所示，第一行为自动调节，选择后会有正反向，正向和反向三种让电机旋转的方式，同时每一项都都对应的脉冲数值可以设定，设定完毕后点击 Start Autoran 即可，如图八所示经多次调节 PID 数值稳定后退出即可，生成的 PID 数值会自动保存到软件中以下的手动电压调节和手动位值调节同上此外，软件停留在 Tuning 窗口，在电机正常运转时还可以看到电机的实际速度图六图七图八选择 Encoders 选项如图九所示，此项为对电机的编码进行设置 Motor Encoder Interpolation 是对电机的编码器倍频数值，Output Signal 是选择电机编码器的不做处理、分频和倍频，其中 Divided 比较特殊，是倍频和下面的分频共同作用的结果，需要注意图九图十选择 Digital Inputs 选项，由该项设置数字量输入，对于主轴电机和小车电机我们只用了一个伺服使能，即 Input 1 设置成 Drive Enable。

纱架小车除了伺服使能外还有正向限位和反向限位，即 Forward Enable 和 Reverse Enable参数设置完成后要双击 Ultraware 3000 的图标，然后选择 reset drive，把设置好的参数保存到伺服驱动器中。