(精品)发那科弧焊机器人课程_MH+20060530.doc

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 上海林肯电气有限公司自动化部Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 目录目录 2练习课程1——上电开机和操作移动机器人 3练习课程2——创建程序名 4练习课程3——创建和测试程序 5练习课程4——编辑程序 9练习课程5——编辑程序 2 12练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX 14练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 17练习课程7B – 如何输入焊接参数 19练习课程8——设置Jog Frame 23练习课程9——在盒子上示教圆形路径 25练习课程10——焊接圆形焊缝 27练习课程11——摆动（WEAVING） 28练习课程12——等待指令和计时器指令 30练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 36练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 38练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 40练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 51 练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1. 如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。

2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”按“Reset”键消除报警信息注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度C. 直角坐标模式1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。

2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转 D. 轴的软件限位1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动E. Dead-Man/E-Stop 开关1. 当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音F. 常见的操作问题1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。

2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置共 59 页 第 1 页 练习课程2——创建程序名1. 正常开机，按住“Dead-Man ”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表 3. 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1~F5键 输入程序名程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何 空格或标点符号在里面，程序名最长八位4. 在输入程序名时，先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中5. 用右箭头键“®”将光标右移一位，在F1~F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键清除它在重新输入。

6. 程序名输入完成后，按一下“ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Program name is null”报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER”回车键确认如果出现“Program already exists”报警提示，意思是在机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在文件重名是不允许的如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“PREV”键将光标调回括号中，更正错误继续输入7. 按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出 注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“Group Mask”，具体操作如下：按“F2 DETAIL”进入设置“Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*”用“1”代替完成之后按“F1 END”结束设置 练习课程3——创建和测试程序：bead-on-boxA. 为一个盒子的模拟焊接示教6个点。

1. 上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON”，按一下“STEP”键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD”坐标模式，调整机器人到一个适合示教运动的速度移动机器人到一个下面示意的前方和中间的位置1．注意：所有训练程序的起始和结束点位置都应该是“HOME”位置储存示教点：“SHIFT”+“F1”，被储存的点在程序中这样显示1:L P[1] 100 IPM FINE . 2．移动示教机器人到如图所示“Approach”位置，为了改善引弧和机器人的安全，在盒子或者板子（起弧点）上方6英寸的位置都必须要示教一个“Approach”位置。

储存已示教好的点：[SHIFT] + [F1 POINT]2:L P[2] 100 IPM FINE 2:L P[2] 100 IPM FINE 3．移动示教机器人到图示得起弧点位置确认焊丝端部位于箱子表面1英寸，示教焊枪与平面呈45º，并有轻微的前向推角储存已示教好的点：[SHIFT] + [F1 POINT]3:L P[3] 100 IPM FINE4．移动示教机器人到收弧位置（如图示）储存已示教好的点：[SHIFT] + [F1 POINT]4:L P[4] 100 IPM FINE 5．移动示教机器人到如图示“Pull-out”位置，和“Approach”位置一样，对于所有的程序，它都是必需的。

储存已示教好的点：[SHIFT] + [F1 POINT]5:L P[5] 100 IPM FINE 。