电力机器人术语.docx

ICS25.040.01A 22中华人民共和国国家标准GB/T —电力机器人术语Electric power robot - Terms点击此处添加与国际标准一致性程度的标识（本稿完成日期：） - - 发布 - - 实施GB/T —目 次前言 II1 范围 12 基础术语 13 应用领域 34 运行环境 45 系统组成 56 系统功能 67 运行安全 9附录A（资料性附录）典型电力机器人 12参考文献 13索引................................................................................. 14 前  言本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草本标准由全国特种作业机器人标准化工作组提出并归口本标准起草单位：本标准主要起草人：I电力机器人术语1　 范围本标准给出了电力机器人相关的名词、术语及定义本标准适用于电力机器人的设计、生产、检测、销售、应用、维护、管理、科研、教学等领域2　 基础术语2.1　电力机器人　electric power robot 在电力行业，用于电力生产、传输、使用等各环节的机器人。

[GB/T 36239—2018，定义3.2]2.2　电力机器人系统　electric power robot system由（多）电力机器人、（多）任务设备和控制系统／监控系统，以及电力机器人完成其任务所需的辅助设施组成的系统2.3　控制系统 control system一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械机构并与环境（设备和使用者）进行通信[GB/T 12643—2013，定义2.7]2.4　监控系统　monitoring and control system可实现对电力机器人获取的数据，进行显示、存储、分析、报警，并具备机器人任务设置、远程控制功能的系统一般由数据接收、存储、显示、控制设备及相应的软件组成2.5　任务设备　task equipment 为实现电力机器人特定作业功能所需的检测、维护、带电操作等设备示例： 如红外热像仪、激光雷达、机械臂等2.6　辅助设施 ancillary facilities配合电力机器人运行所需的机械、设备、装置或传感器等示例： 如机器人室、辅助定位导航设施、运输车辆等2.7　运行安全　operation safety 电力机器人在运行过程中具有的能够保证机器人自身、作业设备及使用者安全的功能、装置或措施。

示例： 如功能安全、运行安全、安全防护等2.8　安全防护 safeguarding使用防护装置或阻挡装置保护人员、机器人、电力设施等的措施，这些保护措施使人员、机器人、电力设施避免受到不能合理消除的危险，或者通过本质安全设计方法无法充分减小的风险注： 改写GB/T 15706—2012，定义3.212.9　可靠性 reliability 电力机器人系统预期行为和结果保持一致性的特性注： 改写GB/T 25069—2010，定义2.1.192.10　 　稳定性　stability 在规定的工作条件下，电力机器人系统功能和性能在规定时间内保持不变的能力注： 改写HG/T 20699—2014，定义2.0.872.11　入场检测　access test电力机器人进入电力现场运行前所需进行的功能及性能检测，可由用户、行业指定具有相应检测资质的检测机构基于使用方的特定要求，或企业、行业标准为依据开展的检测工作2.12　环境适应性　adaptability to environment在规定的环境条件和预定的寿命期间，产品服务于预定目的的适应能力示例： 电力机器人适应其运行环境，一般需要满足一定的温度、湿度、抗风、防尘防水、防电磁骚扰等方面的适应能力。

注： 改写GB/T 11804—2005，定义2.1.112.13　防护等级　IP rating按标准规定的检验方法，确定外壳对人接近危险部件、防止固体异物进入或水进入所提供的保护程度[GB/T 4208—2017，定义3.3]2.14　通过性 mobility 电力机器人在运行通道中的移动能力示例： 可包括爬坡能力、涉水能力、越障能力等方面2.15　工作空间 working space电力机器人参与工作的部分展开后最大半径所覆盖的空间2.16　作业覆盖率　 working coverage rate电力机器人所能作业的目标数量与需要作业的目标总量的比率2.17　失效 failure电力机器人未达到指定功能或预期效果2.18　检测准确率　recognition accuracy开展检测作业时，电力机器人正确识别缺陷状态的数量占检测总量的比率2.19　误检率 false rate开展检测作业时，电力机器人错误识别作业对象状态的数量占检测总量的比率2.20　漏检率 miss rate 开展检测作业时，电力机器人未能识别出的缺陷数量占检测总量的比率2.21　缺陷误报率 defect false alarm rate; false positive rate开展检测作业时，电力机器人系统将设备正常状态检测为缺陷状态的数量占检测总量中实际为正常状态设备数量的比率。

2.22　缺陷漏报率 defect missing rate开展检测作业时，电力机器人系统将缺陷设备状态检测为正常状态的数量占检测总量中实际为缺陷设备的数量的比率3　 应用领域3.1　 　发电侧机器人　robot for power generation用于发电侧的电力机器人，对火力、水力、风力、核能、太阳能发电等设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等示例： 太阳能板清洗机器人、发电站转子检测机器人等3.2　 　输电侧机器人　robot for power transmission用于输电侧的电力机器人，对架空输电线路、电缆输电线路、海缆输电线路等电力设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等示例： 架空输电线路除冰机器人、架空输电线路巡检无人机或检测机器人、输电线路绝缘子检测机器人等3.3　变电侧机器人　robot for substations用于变电侧的电力机器人，对变电站、换流站等站内设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等示例： 变电站巡检机器人、变电站水冲洗作业机器人等3.4　 　配电侧机器人　robot for power distribution用于配电侧的电力机器人，对架空配电线路、电缆配电线路等设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等。

示例： 配电线路带电作业机器人4　 运行环境4.1　运行通道　robot passage way为电力机器人移动提供承载和导向的空间示例： 如轨道、导地线、路面空间、空中走廊及水下空间等4.2　工作区域 working zone为保证人员、电力设备及机器人的安全，在电力机器人运行所处的电力场景中划定的空间界限4.3　操作区域　operating zone 在工作区域中，允许电力机器人开展作业任务的空间界限4.4　带电作业区域 live working zone；danger zone电力机器人在带电部分或接近带电部分进行作业的空间4.5　带电部分 live part电力设备设施正常运行中带电的导体或可导电部分，包括中性导体，但按惯例不包括PEN导体、PEM导体和PEL导体注： 改写GB/T 2900.1—2008，定义3.5.344.6　电磁兼容性 electromagnetic compatibility；EMC设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力[GB/T 2900.1—2008，定义3.4.6]4.7　绝缘水平 insulation level电力机器人接触带电设备部分的绝缘在特定条件下和指定几率下能够耐受的冲击电压峰值。

注1：绝缘水平一般应大于等于要求的绝缘水平注2：要求的绝缘水平见GB/T 2900.55—2016，定义651-21-105　 系统组成5.1　移动平台　mobile platform示例： 能使移动机器人整体位姿发生改变的载体电力机器人已有的移动平台包括轨道式移动平台、地面移动平台、无人机飞行平台、水下移动平台等注： 改写GB/T 36239—2018，定义 2.1.85.2　云台　pan and tilt安装于电力机器人本体，可接受控制信号调整方位和俯仰的平台示例： 可用于搭载照相机、摄像机、红外热像仪等检测设备注： 改写GB/T 13964—2008，定义 12.3 5.3　检测设备　inspection device为电力机器人提供对外检测能力的装置或部件或其组合示例： 通常包括可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像装置、噪声检测装置、局部放电检测装置等5.4　操作机 manipulator 用来搭载末端执行器，通过运动构件的串联或并联方式，组成的多自由度装置注1： 可由操作员、可编程控制器、逻辑系统或遥操作系统来控制注2： 改写 GB/T 12643—2013，定义 2.1[GB/T 36239-2018 定义 2.4.5]5.5　机械臂 robotic arm电力机器人系统中，一组互相连接的长形的杆件和主动关节，用以定位专用工具。

注1： 根据机械臂动力源，可以将机械臂分为电动机械臂、液压机械臂、气动机械臂注2： 改写GB/T 12643—2013，定义 3.25.6　专用工具　specialized tool 针对电力机器人作业，通过专门设计或改进用于完成特定任务的物件，常安装在机械臂的末端，具有拍摄、探测、抓取、切割、焊接、打磨、紧固、清洗等单个或组合功能注1： 包括带电作业中示例的作业工具注2： 改写GB/T 2900.55—2016，定义651-21-145.7　交互设备　interaction device机器人运行过程中，实现人和机器人之间交流信息和动作互动的设备示例： 如控制手柄、键盘、鼠标、监视器、语音交互设备、穿戴式交互设备等5.8　绝缘升降装置 insulated aerial device主要由绝缘部件制作的可伸缩或可铰接的装置，主要设计用来将人员或电力机器人送至与地电位不同电位的地方注1：绝缘升降装置可设计用来搬运材料注2：绝缘升降装置不包括底盘当绝缘升降装置放置在可移动的底盘上后，它成为了移动高空作业平台的一部分注3：改写GB/T 2900.55—2016，定义651-22-175.9　工作平台 work platform杆制平台、栅栏平台或斗状平台，工作人员或电力机器人可在上面开展带电作业。

注1：工作平台可以用来完成组立、修理、检查及类似的工作，且可以移动至工作位置 注2：在使用的时候，工作平台可以放置工具及设。