全国青少年机器人技术等级考试 四级实操2018.docx

自动跟随小车（共1题，每题100分，共100分）1、主题：跟随小车器件：三四级等级考试套件要求：1、 现场搭建小车2、 小车从发车线出发，向前移动，距离前方障碍物10厘米处暂停3、 移动障碍物，随着障碍物的移动，小车与障碍物间的距离始终保持10厘米4、 通过超声波传感器进行距离检测5、 程序编写采用C语言,不得使用图形化软件编写6、 考试结束，考生将代码转贝上交说明：1、 考场编程环境为:Arduino IDE2、 实操开始，考生需更先向主控板写入blink程序,经监考老师确认后方可进行 小车组装3、 小车距障碍物的距离为超声波传感器前端距离障碍物的距离4、 出发前，小车距离障物的距离为20-30cm5、 障碍物为竖向放置的A4尺寸大小6、 编写程序文件命名规则为DJ KS—准考证号.ino 一1 «跚 卸「l n rrUKraSonic j |)0.二.....[t :iiiiEcho _ —-SI ft ,项"邛羸折 图1参考资料:HC-SR04/05超声波的工作原理如下图1所示.1、 先向Tring引脚发送时长不小于10us的高电平，触发超声波提块2、 触发后，模块会自动发射8个40KHz的方波，并自动检测是否有信号回。

3、 如果有信号返回，通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间便是超 声波从发射到接收的时间本程序为18年9月份四级实操考试示例程序仅供参考 程序电机接D1和D2端口，超声波接D4端口 程序中用串口打印来显示超声波测量距离*/int int int int int int int int /* int int int int int int int int int int int intD1=6；//端口 D1主IO引脚 D1f=5；//端口 D1辅助IO引脚 D2=10；//端口 D2 主 IO 引脚 D2f=9；//端口 D2辅助IO引脚 D3=11；//端口 D3 主 IO 引脚 D3f=3；//端口 D3辅助IO引脚 D4=13；//端口 D4 主 IO 引脚 D4f=12；//端口 D4辅助IO引脚D5=2；//端口 D5主IO引脚 D5f=8；//端口 D5辅助IO引脚 D6=1；//端口 D6主IO引脚 D6f=0；//端口 D6辅助IO引脚 D7=4；//端口 D7主IO引脚 D7f=7；//端口 D7辅助IO引脚 D8=A5；//端口 D8 主 IO 引脚 D8f=A4；//端口 D8辅助IO引脚 ZMDA1=A0；//端口 A1IO 引脚 ZMDA2=A1；//端口 A2IO 引脚 ZMDA3=A2；//端口 A3IO 引脚 ZMDA4=A3；//端口 A4IO 引脚*/〃以上声明的变量为芝麻豆主控端口和管脚对应关系void setup() {pinMode(D1, OUTPUT);//设置D1端口为左马达管脚模式为输出 pinMode(D1f, OUTPUT);//设置D1端口为左马达辅助管脚模式为输出 pinMode(D2, OUTPUT);//设置D2端口为右马达管脚模式为输出 pinMode(D2f, OUTPUT);//设置D1端口为右马达辅助管脚模式为输出 digitalWrite(D1, 0);digitalWrite(D1f, 0);digitalWrite(D2, 0);digitalWrite(D2f, 0);pinMode(D4, OUTPUT);//设置Trig引脚接D4主管脚并设为输出模式 pinMode(D4f, INPUT);//设置Echo引脚接D4辅助管脚并设为输入模式 Serial.begin(9600);//设置串口波特率 void loop() {digitalWrite(D4, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(D4, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(D4, LOw);int distance=pulseIn(D4f,HIGH)/58;Serial.println(distance);if(distance>10){digitalWrite(D1, 0);analogWrite(D1f, 255);//D1 端口左电机前进digitalWrite(D2f, 0);analogWrite(D2, 255);//D2 端口右电机前进}else{if(distance==10){digitalWrite(D1f, 0);digitalWrite(D1, 0);//D1 端口左电机停止digitalWrite(D2f, 0);digitalWrite(D2, 0);//D2 端口右电机停止}else{digitalWrite(D1f, 0);analogWrite(D1, 255);//D1 端口左电机后退digitalWrite(D2, 0);analogWrite(D2f, 255);//D2 端口右电机后退 }}}四级考察的内容是对三级学习内容的综合考察，并且增加了对代码编程和结构搭建的要 求。

在图形化里面的编译按钮的左边有一个按钮，通过这个按钮是可以直接打开代码 arduino IDE来进行代码编辑的另外zblockly里也内置了一套arduino IDE，可以直接 用来进行代码编程也有等级考试相关的代码示例程序。