AGV中文的操作基础手册仅供参考.doc

AGV 操作手册（仅供参考）1. AGV基础介绍 11.1 AGV外观结构和系统组成 11.2 AGV人机界面介绍 31.2.1车体主面板 31.2.2行走手控盒 51.2.3举升操作面板 61.2.4指示灯功效 72. AGV基础操作 72.1 AGV车体主面板操作方法 72.1.1 面板显示 72.1.2 设备状态菜单选择 82.1.3 参数设置 172.1.4 特殊操作 202.2 AGV行走手控盒操作方法 252.2.1 行走操作 252.2.2 速度设置 262.2.3自动对线 282.3 AGV举升面板操作方法 289. AGV运行方法 293.1 AGV开机通电操作 293.2 AGV关机断电操作 293.3 AGV运行方法选择 303.3.1 运行方法 303.3.2 离线运行方法 313.3.3 手动运行方法 323.4 AGV退出系统操作 333.4.1 AGV从运行任务中退出 333.4.2 AGV安全退出控制台系统 343.5 AGV暂停方法 343.5.1 AGV安全暂停 343.5.2 AGV碰撞停车 363.6 AGV动态装配步骤 364系统工具及参数设置 374.1 系统工具 374.1.1 I/O调试 384.1.2 Ping操作 394.1.3 IP设置 404.2 系统参数设置 404.2.1 导航系统参数 414.2.2 车体轮系结构参数 414.2.3 系统管理参数 434.2.4 扩展设备参数 444.2.5 选择界面语言 441. AGV基础介绍本章关键介绍AGV外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需多个开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示器上多个显示功效。

1.1 AGV外观结构和系统组成AGV是由机械部分和电气部分组成机械部分包含AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器电气部分包含AGV控制器（包含主控制器VCU300和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器1.1.1 机械部分AGV机械部分关键由车体部分、举升部分两部分组成图1.1 AGV外观图车体部分包含车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板举升部分包含前后举升机构及举升操作面板1.1.2 电气部分AGV电气组成关键由电源、控制器、伺服系统、传感器等组成，图1.2所表示图1.2 AGV电气结构图控制器包含主控制器VCU100和运动控制单元MCU50VCU100使用PC104工业计算机作为关键处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可正确控制2路伺服驱动轴，同时含有增量式编码器信号反馈输入，完成位置信号闭环控制，另外，MCU50还含有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多个传感器及外设信号输入输出需要VCU100和MCU50经过CAN总线进行通信传输，高效正确控制AGV正常运行。

电源：因为AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV电源采取DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机传感器：传感器包含导航传感器、地标传感器、同时跟踪传感器、靠近传感器等导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线误差；地标传感器——用于AGV站点定位；同时跟踪传感器——用于合作目标位置检测；靠近传感器——用于检测车轮舵电机零位，装配挂链检测无线电台——用于AGV和控制台之间无线通讯1.2 AGV人机界面介绍1.2.1车体主面板车体主面板是AGV车体上关键人机交互界面主面板上提供了液晶显示和工作任务中所需要操作功效按钮，包含：钥匙开关、开启按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等面板布局图1.3所表示操作人员能够经过主面板完成车体状态及任务查看和设置图 1.3 AGV操作面板布局钥匙开关：在AGV电量正常情况下，用户能够经过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态切换（暂不使用）停止按钮：在AGV正常运行情况下，能够经过停止按钮暂停AGV运行开启按钮：用户能够经过开启按钮恢复处于暂停状态AGV进入运行状态。

复位按钮：当急停按钮被按下或保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，能够经过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴供电键盘按钮：车体主面板上键盘按钮能够提供给用户人机交互时所需按键需求1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下车体行走功效手控盒上功效按键布局设置图1.4所表示手控盒上液晶显示和响应指示灯和其内部蜂鸣能够实时显示手控盒对应状态 图1.4 手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提升速度等级为后平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度等级为左平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左平移行走为右平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右平移行走为左前斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左前斜移行走为右前斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右前斜移行走为左后斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左后斜移行走为右后斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右后斜移行走功效键：自动对线：当将小车运行到导航线路上以后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，方便于使小车能够自动运行。

速度设置：速度等级共分为5档，按下此键可进行目前AGV行走速度等级设置，经过前移键和后移键来提升和降低速度等级车载设备：依据AGV功效不一样，配有对应车载设备，该键含有对应功效定义，诸如移载设备功效等此功效键临时没有使用）组合功效键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键和方向键结合含有对应方向转弯旋转功效1.2.3举升操作面板AGV前后举升机构均配有举升操作面板举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需举升动作控制操作面板上功效按键布局设置图1.5所表示，包含Up、Down、Reset等按钮，其中，前举升机构面板配有同时按钮能够确保前后举升上升下降同时性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制正确要求上升：上升按钮，用户能够使用此按钮完成对应举升上升操作下降：下降按钮，用户能够使用此按钮完成对应举升下降操作复位：复位按钮，用户能够使用此按钮完成对应举升复位操作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮1.2.4指示灯功效 本项目标AGV共有四盏指示灯，前后各两盏每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功效以下：　　正常运行：四角绿灯闪烁　　转弯：四角绿灯和对应方向黄灯同时闪烁。

　　发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁2. AGV基础操作2.1 AGV车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面图2.1所表示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功效键图2.1 软件主界面对话框主显示区：在该区域内关键显示AGV运行状态，系统参数，故障提醒经过人机互动界面提醒操作者AGV目前运行情况及怎样排出提醒常见故障状态栏：用于提醒AGV工作状态，如和控制台通讯状态，急停开关状态，电量情况，碰撞和防碰提醒等经过图标直观提醒给操作者AGV目前情况功效键和键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择对应功效2.1.2 设备状态菜单选择该菜单关键用于显示AGV I/O状态，其中包含开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器、舵角目前位置及电池电量操作方法：首先开机后进入主画面，经过F3键选择[查看]，进入查看对话框图2.2所表示，对话框显示各项使用功效键选择1． 车体姿态2． 电机及伺服轴状态3． 开关及继电器状态4． 电池使用情况5． 手控盒6． 保险杠及非接触防碰7． 软件版本8． 事件日志9． 车载设备图2.2 查看窗口1．车体姿态该界面显示导航信号、地标信号和返回车体坐标偏差，图2.3所表示。

图2.3 查看车体姿态2．电机及伺服轴状态图2.4 查看电机和伺服轴图2.5 查看轮轴图2.6 查看舵轴经过查看电机对话框，能够了解电机，包含驱动轴和舵轴状态值及工作状态[注意]假如某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常3. 开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看AGV常见开关量开关情况，方便调试及维护经过该对话框操作者可检验开启/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常图2.7 查看开关和继电器4. 电池使用情况在AGV本体有显示电量情况电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；图2.8 电池电量状态——满当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；图2.9 电池电量状态——正常当电量表显示值在95%以下时，电池状态：电量偏低需立即对AGV进行充电图2.10 电池电量状态——低5．手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看目前手控速度等级（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径大小；手控命令码，经过手控命令码可查看手控盒串口通讯是否正常图2.11 查看手控盒6．保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备，包含保险杠和激光防碰传感器当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。

图2.12 查看保险杠状态激光防碰探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区7．软件版本此项内容显示是目前AGV系统应用软件版本，包含控制台软件、车体MCU50内部软件等8．事件日志事件日志统计了对应关键事件内容，方便查询9. 网络状态能够自检各个步骤网络连接情况10．CAN状态 能够查看各个CAN通讯器件版本号11．车载设备在此对话框中能够查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构，配协议时跟踪传感器用户可选择查看传感器状态和前后举升机构状态图2.13 查看车载设备图2.14 查看举升机构查看举升机构对话框内能够选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关状态2.1.3 参数设置上一节介绍了AGV部分常见电气设备状态查看方法，该节关键介绍许可操作人员修改参数设置，共有三种参数供操作人员修改其它由技术人员修改参数将在第四章介绍下面是对AGV部分参数设置图2.15 设置用户参数操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此时会弹出输入用户口令对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。

1. 离线速度等级设置图2.16 离线速度等级离线运行速度等级对话框显示了离线运行时AGV采取运行速度经过键盘左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s注：该速度只在离线运行时起作用。