CHE-V2.0 新松AOTAI PLASMATIC焊机机器人补充操作手册.pdf

新 松 机 器 人 自 动 化 股 份 有 限 公 司 新 松 机 器 人 自 动 化 股 份 有 限 公 司 SIASUN ROBOTICS 新 松 AOTAI PLASMATIC 焊 机 机 器 人 补 充 操 作 手 册 CHE-V2.0 声 明 本手册对新松弧焊机器人的操作、指令等内容进行了补充的说明请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作弧焊机器人 •手册中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同 •手册有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改请使用正确版本的手册 •手册对弧焊机器人操作方面的未尽事宜，请联系新松获得相关信息 •手册中的章节符号延续《新松工业机器人通用操作手册》的章节符号，本手册可以与其合并为《新松弧焊机器人操作手册》 版 本 信 息 版本 修改时间 修改内容 CHA-V1.0 2013.4.15 整理手册版本 CHA-V1.1 2014.1.10 软件更改为 4.1.19 后的更改 CHA-V1.2 2014.9.5 10.3 章节追加 CHA-V1.3 2014.11.1 10.4 章节追加、修改 CHE-V2.0 2015.04.08 AOTAI PLASMATIC 焊机，弧焊焊机可进行菜单配置 目 录 10 弧 焊 机 器 人 操 作 ······································································· 1 10.1 焊接系统 ···························································································································· 1 10.1.1 典型弧焊系统 ........................................................................................................... 1 10.1.2 焊接系统的安全措施 ............................................................................................... 1 10.1.3 焊接专用键 ............................................................................................................... 1 10.2 弧焊指令 ···························································································································· 2 10.2.1 开始焊接（ ARCON） ............................................................................................... 2 10.2.2 结束焊接（ ARCOF） ................................................................................................ 3 10.2.3 开始摆弧（ WVON） ................................................................................................ 3 10.2.4 结束摆弧（ WVOFF） .............................................................................................. 3 10.3 摆弧功能 ···························································································································· 3 10.3.1 摆弧坐标系 ............................................................................................................... 3 10.3.2 摆弧坐标系建立 ....................................................................................................... 3 10.3.3 摆弧焊接指令应用举例 ........................................................................................... 4 10.4 弧焊配置 ···························································································································· 6 10.4.1 参数的设定 ............................................................................................................... 7 10.4.2 开关设置 ................................................................................................................... 8 10.4.3 焊接文件的设定 ....................................................................................................... 9 10.4.4 摆弧文件的设定 ....................................................................................................... 9 10.4.5 执行开关设置 ......................................................................................................... 10 10.4.6 开关配置的设置 ..................................................................................................... 11 10.4.7 有关断点恢复执行的特殊说明 ............................................................................. 11 10.5 弧焊错误信息表 ·············································································································· 12 新松弧焊机器人补充操作手册 CHE-V2.0 1 10 弧 焊 机 器 人 操 作 10.1 焊 接 系 统 10.1.1 典 型 弧 焊 系 统 弧焊系统的配置如下： 10.1.2 焊 接 系 统 的 安 全 措 施
确保主电源外壳、机器人和控制器可靠接地。

装上焊枪后，确保焊枪和机器人的绝缘
确保焊接电缆是否完好，代替损坏的电缆
检查时，关闭主电源，并挂上警告牌 10.1.3 焊 接 专 用 键 可选功能键[OP1]～[OP4]，依据机器人的应用背景而定义 对弧焊系统，功能键[OP1]～[OP4]定义如下： 控 制 器 SIA-GRC 新松弧焊机器人补充操作手册 CHE-V2.0 2 OP1 OP3 10.2 弧 焊 指 令 指 令 名 格 式 功 能 例 句 ARCON ASF# I=, U= 焊接开始 ARCON：使用默认参数起弧， ARCON ASF#1：通过焊接方案文件起弧 ARCON I=190 U=90：指定焊接电流、电压 (对于起弧时没有电流电压的此项不适用) ARCOF I=, U= 焊接结束 ARCOF ARCOF I=90 U=90 (对于起弧时没有电流电压的 I=90 U=90此项不适用) WVON WVF# 摆动开始 WVON WVF#1 WVOFF 摆动结束 WVOFF 10.2.1 开 始 焊 接 （ ARCON） 开始焊接指令有三种形式：
ARCON
ARCON I=200 U=7.0
ARCON ASF#1 不带参数的 ARCON采用缺省的焊接参数或前一次 ARCON 指令的焊接参数；带焊接参数的 ARCON采用参数指定的电流和电压开始焊接；带文件号的 ARCON采用相应文件号内的焊一直按下，手动进丝；松开，停止进丝 在示教态下，试气。

5秒之后气体自动关闭 新松弧焊机器人补充操作手册 CHE-V2.0 3 接参数开始焊接 10.2.2 结 束 焊 接 （ ARCOF） 结束焊接指令有两种形式： ARCOF ARCOF I=100 U=100 不带参数的ARCOF采用缺省的焊接参数或前一次ARCOF指令的焊接参数 10.2.3 开 始 摆 弧 （ WVON） 格式：WVON WVF#1 功能：按摆弧文件 1 开始摆弧 10.2.4 结 束 摆 弧 （ WVOFF） 格式：WVOFF 功能：结束摆弧 10.3 摆 弧 功 能 10.3.1 摆 弧 坐 标 系 摆弧是机器人在摆弧坐标系 XOY 平面上的移动，如果摆弧坐标系建立与工件实际位置不一致，将直接导致摆弧运动不正确，因此摆弧坐标系的建立是摆弧运动的基础 10.3.2 摆 弧 坐 标 系 建 立 坐标系包括 3个方向， Y方向为轨迹前进方向，这个方向的确定不存在问题，主要问题是 X、 Z 方向如何确定，这两个方向也只需要确定其中一个，另一个可以通过右手定则确定这个问题通过参考点来解决通过 REFP XX 记录参考点，其中参数为 1 时，表示记录 Z方向的参考点，参考点到 Y轴的垂线为 Z轴，方向指向参考点；参数为 2 时，表示记录 X方向的参考点。

两个参考点只有一个有效，谁后执行谁有效 i. REFP 1和 REFP 2都没有使能，坐标系建立失败，不摆弧； ii. 。