fanuc 主轴定位.ppt

北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司主轴定位： 通常主轴只是进行速度控制，但在一些特殊的情况下也需要对主轴进行位置控制例如：在加工中心上进行自动换刀时、镗孔加工中因工艺要求而需要让刀时，以及车床在装卡工件等时都需要主轴准确的停在一个特定的位置上这就是我们通常所说的主轴定向功能 主轴定向功能就是NC发出定向命令，通过主轴上的位置传感器上的一转信号使主轴停止在一个确定的位置上，并向伺服电机位置环一样提供一定的保持力矩一：主轴位置传感器的种类 通常我们可以进行位置控制的传感器有以下几类 MZI传感器：轮齿结构输出为正旋波（系统内部证行为方波）与主轴电机构成一体结构 BZI传感器：轮齿结构输出为正旋波（系统内部整形为方波），其反馈信号经专用前置放大器输出，一般应用在FANUC内装主轴上，也可装配在主轴头上外形图如下北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司感应头：感应速度信号和一转信号，注意与齿环的感应距离一转信号环：一圈之内有一条齿牙，产生一转信号A,B相齿牙环：产生A,B相脉冲，一圈有128、256、384、512齿/转等北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司CZi传感器：轮齿结构与BZi基本相同，齿数512齿/转到1024齿/转。

a位置编码器：数字信号输出（插动式方波 A、B、Z相）1024脉冲/转as位置编码器：模拟信号输出（正旋波 A，B，Z相）1024齿/转接近开关：通过主轴上的接近开关和主轴电机上Mi传感器进行主轴的定位磁传感器定位：在没有接近开关实现定位控制之前，使用磁传感器实现主轴的定位功能，它由发磁体和探头及前置放大器组成成本较高机械定位：不使用主轴单元参与控制定向，而是使主轴电机旋转在一个特定的速度下，使用外部定位销使主轴停止在一个特定的位置上二 ：连接图例1 MZi的连接北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司2 BZi和CZi的连接3 a 位置编码器的连接北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司4 as位置编码器的连接5 接近开关的连接北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司三：定向时序1 停止时的定向注释1：定向时的旋转方向可通过参数(NO.4003#2#3)来设定，通常设定跟随前次主轴的旋转方向北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司2 高速旋转时的定向北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司 主轴高速定向时序： 主轴高速定向是充分利用主轴电机的加减速特性和位置环的高增益化来实现的一种高速特性。

但如果使用接近开关时此功能无效当主轴从大于定向速度上限进入定向操作时，如下① 当NC发出定向指令后，主轴从当前速度减速至定向时最大速度（no.4038）② 当定向速度到达后，系统对一转信号进行检测，同时在内部建立零位基准系统对一转信号进行检测，同时在内部建立零位基准注1）③ 当检测到一转信号后，主轴以no.4320~4323所设定的定向加减速参数再次进行减速北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司④ 当主轴减速到定向速度下限值后（系统内部计算），进入位置环控制由no.4060~4063位置环增益来进行控制同时根据先前一转信号所建立的基准和定位的位置参数no.4031、偏移参数no.4077进行定位⑤ 当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出当主轴从定向速度的上下限之间进入定向操作，如下① 当主轴从定向上下限速度之间进入定向操作时，系统直接检测一转信号并建立零点基准（注系统直接检测一转信号并建立零点基准（注1））② 当检测到一转信号后，主轴以参数no.4320~4323 所设定的加减速进行减速③ 当减速到定向的下限值后（系统内部计算），进入位置环控制，以参数no.4060~4063位置环增益来进行控制。

同时根据先前一转信号所建立的基准和定位的位置参数no.4031、偏移参数no.4077进北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司行定位④当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出当主轴从低于定向的下限速度进入定向操作时，如下① 当主轴在低于定向速度下限（系统内部计算）接受定向指令后，检测一转信号并建立零位检测一转信号并建立零位基准（注基准（注1））② 当检测到一转信号后，主轴以参数no4320~4323进行加速③ 当加速超过定向速度下限后，在进行减速④ 当减速定向速度下限后，进入位置环控制由参数no.4060~4063位置环增益来进行控制，北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司同时根据先前所建立的零位基准和定位位置参数no4031、偏移参数no.4077来进行定位⑤ 当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出注注1 零位基准的建立只是在第一次通电时才进行当以后的进行定向操作时应是直接进入位置环，零位基准的建立只是在第一次通电时才进行当以后的进行定向操作时应是直接进入位置环，进行定位控制进行定位控制四：：相关参数1功能参数:NO.4015 bit0 主轴定向功能有无NO.4018 bit6 主轴高速定向NO.4003 bit0 定向类型（使用位置编码器定向设0) bit2,3 定向方向 0,0 旋转方向基于主轴前次的旋转方向（通电第一次为CCW） 0,1 旋转方向基于主轴前次的旋转方向（通电第一次为CW） 1,0 旋转方向为CCW 1,1 旋转方向为CWNO.4002 bit0,bit1,bit2,bit3 定义连接到JYA3或JYA4的传感器类型 0，0，0， 0 无位置控制 0，0，0， 1 使用电机的传感器作位置控制 0，0，1， 0 a位置编码器北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司NO.4002 bit0,bit1,bit2,bit3 定义连接到JYA3或JYA4的传感器类型 0，0， 1， 1 分离型BZi和CZi传感器 0，1， 0， 0 as位置编码器2。

关于速度环的参数NO.4018 bit5 高速定向时速度补偿指令有无，通常设1为有补偿NO.4038 定向时速度上限值（min-1)NO.4023 定向时速度环的比例增益 4024 （通过CTH1A信号来选择）NO.4050 定向时速度环的积分增益 4051 （通过CTH1A信号来选择）NO.4056 主轴和电机间的齿轮比（通过CTH1A，CTH2A来选择） ~ （设定值=主轴一转对应电机的转速ⅹ100） 4059NO.4320 定向时电机的减速时的加速度（通过CTH1A，CTH2A 来选择）单位10min-1/sec ~ （为0时，高速定向无效设定值加大定向时间缩短） 43233关于位置环的参数北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司NO.4031 定向时的停止位置（当使用定向指令外部设定时，此参数无效）NO.4077 定向时的停止位置的偏移量NO.4060 定向时的位置增益 （用CTH1A，CTH2A信号选择）标准值1000 ~ 4063NO.4075 定向结束信号的检测水平（单位 ±1脉冲）北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司。