步进电机脉冲数量与运动距离的计算.doc

步进电机一个脉冲运动距离怎么算？步进电机一个脉冲运动距离怎么算？能不能给个公式在举个例子？答案：用360度去除以步距角，就是电机转一圈的脉冲数，当然如果细分的话，还要乘以细分倍数电机转一圈丝杠前进一个导程，用导程除以一圈的脉冲数就是脉冲运动距离 第一步确定步进电机的步距角，这个电机上会标明的比如说，1.8度，则一个圆周360/1.8=200，也就是说电机旋转一周需要200个脉冲第二步确定电机驱动器设了细分细分没有，查清细分数，可以看驱动器上的拨码比如说4细分，则承上所述，200*4=800，等于说800个脉冲电机才旋转一周第三步确定电机轴一周的长度或者说导程：如果是丝杠，螺距*螺纹头数=导程，如果是齿轮齿条传动，分度圆直径(m*z)即为导程，导程/脉冲个数=一个脉冲的线位移什么是细分呢？和几相是一个意思吗？和几相没关系吗？细分和相数没关系以1.8度为例，原来一个脉冲走1.8度，现在改为4细分，那么现在一个脉冲只能走1.8/4度了细分越多，每个脉冲的步进长度越短细分的多少可由驱动器设置控制步进电机转多少最主要你得通过步进电机步距角度计算出电机转一圈需要多少脉冲，比如步距角度为0.9°则电机转一圈需要给步进电机驱动器360/0.9=400个脉冲，转半圈就是200个脉冲。

步进电机驱动器资料你先了解下！步进电机转速则通过改变脉冲频率来控制，用plc的pwm输出控制是比较方便的，速度的快慢不影响步进电机的行程，行程多少取决于脉冲数量注意一点步进电机速度越快转矩越小，请根据你的应用调节速度以防失步，造成走位不准确 步进电机是接收步进驱动器给过来的脉冲信号，比如两相的步进，AB相分别轮流输出正反脉冲（按一定顺序），步进电机就可以运行了，相当于一定的脉冲步进马达对应走一定旋转角度而PLC也可以发出脉冲，但脉冲电压不够，所以需要把PLC输出的脉冲给步进驱动器放大来驱动步进驱动器，相当于PLC的脉冲就是指令脉冲一般PLC驱动步进时候有两路信号，一路是角度脉冲，另外一路是方向脉冲，PLC里边一般配所谓位移指令，发梯形脉冲给步进驱动器，这样可以缓冲启动带来的力冲击51单片机控制两相四线步进电机的问题单片机为AT89S52步进电机为：57HS5630A4步进电机链接： 步进电机驱动器为：M542中性步进电机驱动器链接： 现在的问题是：步进电机我已经和驱动器连接好了，现在步进电机驱动器有6个线和51单片机相连，分别是PUL+、PUL-、DIR+、DIR-、ENA+、ENA- 。

我想知道的是，比如这六个和单片机的P1.X口相连怎么在单片机上控制步进电机正转反转，转的角度，转的速度答案：首先，六根线的三根负线可以全部接地..和单片机P1相连的只需三根即可..这三根线为了保证能驱动起步进电机驱动器，应该分别上拉2K电阻..然后，在驱动器上的拨码处设置细分,,所谓细分是指电机转一圈所需多少脉冲..例如设置为800细分，即为电机转一圈需要800个脉冲..那么一个脉冲就会对应0.45度..单片机发出的脉冲频率高，那么电机转的就快..让电机转多少角度，就发出相应的脉冲数即可，例如转45度，就发出100个脉冲即可，在0.125s内发出100个脉冲，那转速就为1转/sPUL+：步进脉冲信号输入；DIR+：步进方向信号输入正端；ENA+：脱机使能复位信号输入编程时，用和PUL+连接的IO口发出脉冲，在程序中要使用定时器做出一个标准时间，来控制脉冲频率..用和DIP+相连的IO控制方向,不妨设为DIP+为高电平电机正转，为低电平电机反转..如果没有特殊情况ENA+也可不连接..因为它的功能是设置电机是否工作..在单片机IO口做复用时可以使用，就像数字芯片的片选一样....另外，驱动器上有一个调节电机驱动电流的小钮，如果使用过程中，如果电机发热，就应把驱动电流调小一些..这个程序不难..如你有需要或者还有什么不明白的地方，随时问我..希望我的回答能够帮助到你伺服电机 ■定义: 在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是一种补助马达间接变速装置。

■作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象 ■分类：直流伺服电机和交流伺服电机 直流伺服电机分为有刷和无刷电机有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相电机免维护，效率很高，选型方法 　　１、 伺服电机和步进电机的性能比较 　　步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异现就二者的使用性能作一比较 　　一、控制精度不同 　　两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。

也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小如山洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角 　　交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证以山洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655 　　二、低频特性不同 　　步进电机在低速时易出现低频振动现象振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等 　　交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。

交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整 　　三、矩频特性不同 　　步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出 　　四、过载能力不同 　　步进电机一般不具有过载能力交流伺服电机具有较强的过载能力以山洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力其最大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象 　　五、运行性能不同　　　步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

　　六、速度响应性能不同 　　步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒交流伺服系统的加速性能较好，以山洋400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合 　　综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机 　　２、伺服电机的选型计算方法 　　注意三点：转数　山洋公司根据客户实际要求，对于同等功率的电机可以选配不同转数的电机，一般来说，转数越低，价格越便宜 　　扭矩　必须满足实际需要，但是不需要像步进电机那样留有过多的余量　　　机电专业技术论坛　　惯量　根据现场要求选用不同惯量的电机，如机床行业一般选用Ｐ１系列大惯量的伺服电机 编辑本段联轴器的选择方法         在伺服应用中选择最适合型号联轴器的可能是一件令人困惑的事情，因为伺服系统选配联轴器是一个复杂的过程这个过程包含了很多不同的性能因素，包括力矩、轴的偏差、硬度、转速、空间要求等等，联轴器需要满足所有这些以便使系统正常的运转。

在选择联轴器之前，需要我们对这些联轴器的性能和其应用进行详尽的了解不同类型的联轴器存在着其自身的优缺点        本文旨在向伺服联轴器的终端用户介绍不同类型联轴器在各种伺服系统中的应用，同时帮助终端用户指出在设计制造过程中要考虑的因素及如何有效连接不同产品来正确选择合适的联轴器        选择适合的伺服联轴器是整个系统设计的重要部分，会很大影响到系统的整体性能表现基于此原因，在设计过程中应尽早地考虑联轴器，并把分别把各种联轴器的和系统的功能目标排列对照，这样可以避免在运动控制的实际运用中经常产生的问题我们讨论的上述每种联轴器都有其各自的特点，使其可适用于各种不同的应用中但是，单一品种的联轴器不能适应于每种应用领域中这使得目前市场上有各种品种的联轴器，给设计工程师选择最适合的联轴器使系统表现最优化且使用寿命长        除了在文章中提到的五种运动控制的弹性联轴器、滑块联轴器、梅花联轴器、波纹管联轴器、膜片联轴器，还生产有轴套和刚性联轴器每一件钜人公司的产品在生产过程中运用特别的步骤来保证其最高性能水准和漂亮外观        为方便阅读，本文一分为六，详细描述各种联轴器的特性，希望能为您提供一点帮助。

 弹性联轴器        弹性联轴器通常由金属圆棒线切割而成，常用的材质有铝合金、不锈钢、工程塑料弹性联轴器运用平行或螺旋切槽系统来适应各种偏差和精确传递扭矩弹性联轴器通常具备良好的性能而且有价格上的优势，在很多步进、伺服系统实际应用中，弹性联轴器是首选的产品一体成型的设计使弹性联轴器实现了零间隙地传递扭矩和无须维护的优势弹性联轴器主要有以下两个基本的系列：螺旋槽型和平行槽型        螺旋槽型弹性联轴器有一条连续的多圈的长切槽，这种联轴器具有非常优良的弹性和很小的轴承负载它可以承受各种偏差，最适合用于纠正偏角和轴向偏差，但处理偏心的能力比较差，因为要同时将螺旋槽在两个不同的方向弯曲，会产生很大的内部压力，从而导致联轴器的过早损坏尽管长的螺旋槽型联轴器能在承受各种偏差情况下很容易地弯曲，但在扭力负载的情况下对联轴器的刚性也有同样的。