CAN通信控制器SJA1000.pptx

工工 业业 控控 制制 网网 络络（现场总线）（现场总线）4.2 独立独立CAN控制器控制器SJA1000CAN控制器SJA1000的作用实现网络层次结构中的数据链路层和物理层功能PHILIPSPHILIPS公司生产，是公司生产，是PCA82C200PCA82C200的升级产品的升级产品CAN控制器SJA1000在系统中的位置传感器执行元件模块控制器CAN控制器CAN收发器TXRX传感器执行元件微控制器SJA100082C250TXRXCAN总线分布模块1分布模块21 特性特性与与PCA82C200PCA82C200独立独立CANCAN控制器引脚和电气兼容；控制器引脚和电气兼容；具有具有PCA82C200PCA82C200模式（即默认的模式（即默认的BasicCANBasicCAN模式）；模式）；扩展的接收缓冲器（扩展的接收缓冲器（6464字节字节FIFOFIFO）；）； （有什么好处（有什么好处? ? 可以在处理报文的时候接收其他报文）可以在处理报文的时候接收其他报文）支持支持CAN 2.0ACAN 2.0A和和 CAN 2.0B CAN 2.0B协议；协议；既支持既支持1111位标识符，也支持位标识符，也支持2929位标识符；位标识符；1 特性特性位速率最高可达位速率最高可达1Mbps1Mbps；支持支持PeliCANPeliCAN扩展模式：扩展模式：最高最高24MHz24MHz时钟频率；时钟频率；方便与各种微控制器接口；方便与各种微控制器接口；可编程的可编程的CANCAN输出驱动器配置；输出驱动器配置；增强的环境温度范围（增强的环境温度范围（-40 125 -40 125 ）。

2 一般说明一般说明SJA1000有两种工作模式：BasicCAN模式与PCA82C200兼容的模式PeliCAN模式 扩展功能模式工工作作模模式式通通过过时时钟钟分分频频寄寄存存器器中中的的CANCAN模模式式位位来来选选择择，复位默认模式是复位默认模式是BasicCANBasicCAN模式两种封装形式：一种为28引脚的塑质双列式封装（DIP28）一种为28引脚的塑质小型线外封装（SO28）2 一般说明一般说明3 方框图方框图解释来自解释来自CPU的命令，控制的命令，控制CAN寄存器的寻址，向主控制器提供寄存器的寻址，向主控制器提供中断信号和状态信息中断信号和状态信息4 引脚排列引脚排列引脚定义5、BasicCAN地址分配 SJA1000SJA1000对对微微控控制制器器而而言言是是内内存存管管理理的的I/OI/O器器件件，所以对所以对SJA1000SJA1000的编址是通过的编址是通过I/OI/O统一编址的统一编址的单单片片机机对对SJA1000SJA1000的的操操作作是是通通过过操操作作SJA1000SJA1000中中的寄存器来实现的的寄存器来实现的 SJA1000SJA1000的的地地址址区区包包括括控控制制段段和和报报文文缓缓冲冲器器（发发送缓冲器和接收缓冲器，送缓冲器和接收缓冲器，见表见表4-3 BasicCAN4-3 BasicCAN地址分配表地址分配表 ）。

BasicCAN地址分配地址分配由由AD7AD0确确定的地址定的地址控控制制段段在在初始化加载期间(复位模式)是是可可被被编编程程的的，以以配配置置通通信信参参数数（比比如如位位定定时时、地地址址过过滤等）滤等） CANCAN总总线线 上上 的的 通信 过 程 也也由由 微微 控控 制制器器 通通 过过 控控制制 段段 来来 控控制制BasicCAN地址分配地址分配最多最多10字节字节发送方将一个要发送的报文写入一个要发送的报文写入发送缓冲器BasicCAN地址分配地址分配最多最多10字节字节微控制器从微控制器从接收缓冲器中读取接收的报文，然后释放接收缓冲器以作后续使用中读取接收的报文，然后释放接收缓冲器以作后续使用 对寄存器的访问，有两种不同的模式：复位模式：复位模式：在硬件复位后或控制器掉电时，会自动进入复位在硬件复位后或控制器掉电时，会自动进入复位 模式运行模式（工作模式）：运行模式（工作模式）：是通过控制寄存器中的复位请求位是通过控制寄存器中的复位请求位的复位来激活的的复位来激活的控制寄存器（CR）用用于于改改变变CANCAN控控制制器器的的状状态态这这些些位位可可以以被被相相连连接接的的微微控制器控制器置位或或复位，微控制器可以对控制寄存器进行，微控制器可以对控制寄存器进行读/写操作。

操作位位位位符号符号符号符号名名名名 称称称称值值值值功功功功 能能能能CR.0CR.0RRRR复位复位复位复位请请请请求求求求1 1复位复位复位复位请请请请求置位，中止当前的求置位，中止当前的求置位，中止当前的求置位，中止当前的报报报报文文文文发发发发送送送送/ /接收，接收，接收，接收，进进进进入复位模式入复位模式入复位模式入复位模式0 0在复位在复位在复位在复位请请请请求位求位求位求位1-01-0跃变时跃变时跃变时跃变时，SJA1000SJA1000返回工作模式返回工作模式返回工作模式返回工作模式各个位的功能如下：各个位的功能如下：工作过程：复位请求置位工作过程：复位请求置位初始化初始化复位请求复位，进入工作模式复位请求复位，进入工作模式位位位位符号符号符号符号名名名名 称称称称值值值值功功功功 能能能能CR.7CR.7- - - -保留；保留；保留；保留；CR.6CR.6- - - -保留；保留；保留；保留；CR.5CR.5- - - -保留；保留；保留；保留；CR.4CR.4OIEOIE溢出中断使能溢出中断使能溢出中断使能溢出中断使能1 1使能；如果数据溢出位被置位，微控制器接收一使能；如果数据溢出位被置位，微控制器接收一使能；如果数据溢出位被置位，微控制器接收一使能；如果数据溢出位被置位，微控制器接收一个溢出中断信号（个溢出中断信号（个溢出中断信号（个溢出中断信号（见见见见状状状状态态态态寄存器寄存器寄存器寄存器数据溢出状数据溢出状数据溢出状数据溢出状态态态态位）位）位）位）0 0禁止；微控制器不从禁止；微控制器不从禁止；微控制器不从禁止；微控制器不从SJA1000SJA1000接收溢出中断信号接收溢出中断信号接收溢出中断信号接收溢出中断信号CR.3CR.3EIEEIE错误错误错误错误中断使能中断使能中断使能中断使能1 1使能；如果出使能；如果出使能；如果出使能；如果出错错错错或或或或总线总线总线总线状状状状态态态态改改改改变变变变，微控制器接收，微控制器接收，微控制器接收，微控制器接收一个一个一个一个错误错误错误错误中断信号（中断信号（中断信号（中断信号（见见见见状状状状态态态态寄存器寄存器寄存器寄存器出出出出错错错错状状状状态态态态位）位）位）位）0 0禁止；禁止；禁止；禁止； 微控制器不从微控制器不从微控制器不从微控制器不从SJA1000SJA1000接收接收接收接收错误错误错误错误中断信号中断信号中断信号中断信号CR.2CR.2TIETIE发发发发送中断使能送中断使能送中断使能送中断使能1 1使能；当一个使能；当一个使能；当一个使能；当一个报报报报文被成功文被成功文被成功文被成功发发发发送或送或送或送或发发发发送送送送缓缓缓缓冲器可再冲器可再冲器可再冲器可再次被次被次被次被访问时访问时访问时访问时（例如，中止（例如，中止（例如，中止（例如，中止发发发发送命令后）送命令后）送命令后）送命令后）,SJA1000,SJA1000发发发发送一个送一个送一个送一个发发发发送中断信号送中断信号送中断信号送中断信号给给给给微控制器微控制器微控制器微控制器0 0禁止；禁止；禁止；禁止； SJA1000 SJA1000不向微控制器不向微控制器不向微控制器不向微控制器发发发发送中断信号送中断信号送中断信号送中断信号CR.1CR.1RIERIE接收中断使能接收中断使能接收中断使能接收中断使能1 1使能；当一个使能；当一个使能；当一个使能；当一个报报报报文被无文被无文被无文被无错错错错接收接收接收接收时时时时，SJA1000SJA1000发发发发出出出出一个接收中断信号一个接收中断信号一个接收中断信号一个接收中断信号给给给给微控制器微控制器微控制器微控制器0 0禁止；禁止；禁止；禁止； SJA1000 SJA1000不向微控制器不向微控制器不向微控制器不向微控制器发发发发送中断信号送中断信号送中断信号送中断信号对对微微控控制制器器来来说说是是只写存存储储器器。

如如果果对对该该地地址址进进行行读读访问，返回值为访问，返回值为“11111111”“11111111”位位位位符号符号符号符号名名名名 称称称称值值值值功功功功 能能能能CMR.4CMR.4GTSGTS进进进进入睡眠入睡眠入睡眠入睡眠1 1睡眠；如果没有睡眠；如果没有睡眠；如果没有睡眠；如果没有CANCAN中断等待，且没有中断等待，且没有中断等待，且没有中断等待，且没有总线总线总线总线活活活活动动动动，SJA1000SJA1000进进进进入睡眠状入睡眠状入睡眠状入睡眠状态态态态0 0唤唤唤唤醒；醒；醒；醒；SJA1000SJA1000运行正常运行正常运行正常运行正常CMR.3CMR.3CDOCDO清除数据溢出清除数据溢出清除数据溢出清除数据溢出1 1清除；清除数据溢出状清除；清除数据溢出状清除；清除数据溢出状清除；清除数据溢出状态态态态位位位位0 0无无无无动动动动作作作作CMR.2CMR.2RRBRRB释释释释放接收放接收放接收放接收缓缓缓缓冲器冲器冲器冲器1 1释释释释放；放；放；放；释释释释放放放放RXFIFORXFIFO接收接收接收接收缓缓缓缓冲器中的冲器中的冲器中的冲器中的报报报报文存文存文存文存储储储储空空空空间间间间0 0无无无无动动动动作作作作CMR.1CMR.1ATAT中止中止中止中止发发发发送送送送1 1出出出出现现现现；将取消等待；将取消等待；将取消等待；将取消等待处处处处理的理的理的理的发发发发送送送送请请请请求。

求注：正在（注：正在（注：正在（注：正在进进进进行的行的行的行的发发发发送是不能被中止的）送是不能被中止的）送是不能被中止的）送是不能被中止的）0 0空缺；无空缺；无空缺；无空缺；无动动动动作作作作CMR.0CMR.0TRTR发发发发送送送送请请请请求求求求1 1出出出出现现现现；一个；一个；一个；一个报报报报文将被文将被文将被文将被发发发发送送送送0 0空缺；无空缺；无空缺；无空缺；无动动动动作作作作命令寄存器（CMR）各个位的功能如下：各个位的功能如下：位位位位符号符号符号符号名名名名 称称称称值值值值功功功功 能能能能CMR.7CMR.7- - - -保留保留保留保留CMR.6CMR.6- - - -保留保留保留保留CMR.5CMR.5- - - -保留保留保留保留状态寄存器（状态寄存器（SR）状状状状态态态态寄寄寄寄存存存存器器器器的的的的内内内内容容容容反反反反映映映映SJA1000SJA1000的的的的状状状状态态态态状状状状态态态态寄寄寄寄存存存存器器器器对对对对微微微微控控控控制制制制器器器器来来来来说说说说是是是是只只读读存存存存储储储储器器器器提提提提供供供供给给给给用用用用户户户户以以以以查查询询的的的的方方方方式式式式来来来来处处处处理理理理数数数数据据据据传输。

传输位位位位符号符号符号符号名名名名 称称称称值值值值功功功功 能能能能SR.3SR.3TCSTCS发发发发送完成状送完成状送完成状送完成状态态态态1 1完成；最近的完成；最近的完成；最近的完成；最近的请请请请求求求求发发发发送被成功完成送被成功完成送被成功完成送被成功完成0 0未完成；先前的未完成；先前的未完成；先前的未完成；先前的请请请请求求求求发发发发送仍未被完成送仍未被完成送仍未被完成送仍未被完成SR.2SR.2TBSTBS发发发发送送送送缓缓缓缓冲器状冲器状冲器状冲器状态态态态1 1释释释释放；放；放；放；。