机器人的安全环境精课件.ppt

工业机器人（工业机器人（FANUCFANUC）现场编程）现场编程机器人的安全环境uu 应用应用可应用到以下领域中： 弧焊、点焊、激光焊接； 搬运、装配、清洗； 去毛刺、铸造、喷涂、切割等；各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现FANUC 机器人系统l 易燃的环境；l 有爆炸可能的环境；l 无线电干扰的环境；l 水中或高湿度环境中；l 以运输人或动物为目的；l 攀附；l 其他与FANUC推荐的安装及使用不一致的条件下 ！！不可使用机器人的场合：uu 机器人系统的构造机器人系统的构造机器人系统=机器人+机器人控制柜+示教器（TP）使用前必须确保以上部件的安全性！用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：l 安全装置l 安全门和互锁装置 FANUC FANUC机器人备有与互锁装置相连的接口机器人备有与互锁装置相连的接口 机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统u 作业人员的安全操作权限作业人员的安全操作权限 现场操作员：l 打开或关闭控制柜电源l 从操作面板启动机器人程序编程人员：l 操作机器人l 在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等设备维护人员：l 操作机器人l 在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等l 进行维护（修理、调整、更换）作业注意：注意：Ø操作员不能在安全栅栏内作业；Ø编程人员、示教操作人员及设备维护人员可在安全栅栏内作业； （ 安全栅栏内的作业包括：移机、设置、示教、调整、维护等。

Ø要在安全栅栏内作业的人员，必须接受过规定的关于FANUC机器人的专业培训！！！操作内容操作内容操作员操作员编程编程/ /示教人员示教人员维护人员维护人员打开/关闭控制柜电源选择操作模式（AUTO、T1、T2）选择Remote/Local模式用示教器（TP）选择机器人程序用外部设备选择机器人程序在操作面板上启动机器人程序用示教器（TP）启动机器人程序用操作面板复位报警用示教器（TP）复位报警 在示教器（TP）上设置数据用示教器（TP）示教用操作面板紧急停止用示教器（TP）紧急停止打开安全门紧急停止操作面板的维护示教器（TP）的维护进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全工具：l 适合于作业内容的工作服l 安全鞋l 安全帽l 跟作业内容及环境相关的必备的其他安全装备 （如防护眼镜、防毒面具等） 编程人员、示教操作者和维护技术人员只有接受过关于FANUC机器人的专业培训并考核合格才能进行相关作业！要求的内容如下：1.安全；2.点动机器人实践；3.手动操作和视角机器人的实践；4.编程实践；5.自动运行实践；6.机器人的构造与功能的介绍；7.坐标系设置介绍及实践；8.编程概要和程序实例的介绍；返回9.自动运行方式的介绍；10.机器人与外部设备的接口介绍；11.故障发生时的检查事项的介绍和实践；12.定期检查和更换消耗品的介绍；13.基本操作介绍与实践；14.报警复位的介绍和实践；15.备份的介绍和实践；16.初始化设置的介绍与实践；17.控制器的介绍与实践；18.故障检查事项的介绍与实践；19.根据报警代码发现并修理故障的介绍和实践；20.伺服控制原理介绍；21.零点复归的介绍与实践；22.装配与拆卸的介绍与实践。

u 紧急停止ü 急停按钮ü 外部急停（外部信号）安全设备u 模式选择开关Ø AUTO（生产模式）（生产模式）1. 操作面板有效；2.可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；3.安全栅栏信号有效；4.机器人能以指定的最大速度运行Ø TI（调试模式1）1.程序只能通过示教器（TP）来激活；2.机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内；3.安全栅栏信号无效Ø T2（调试模式2）1.程序只能通过示教器（TP）来激活；2.机器人能以指定的最大速度运行；3.安全栅栏信号无效u Deadman开关Deadman开关当TP有效（ON)时，只有按好任意一个Deadman开关时，机器人才可以运动ü 2挡（单色TP）ü 3挡（Ipendant 彩屏TP）！！ u 安全装置包括：ü 安全栅栏（固定的防护装置）ü 安全门（带互锁装置）ü 安全插销和槽ü 其他保护设备注意：这些设备必须有系统商安装到机器人系统中！安全栅栏安全栅栏•必须能抵挡可预见的操作及冲击；•不能有尖锐的边缘和凸出物，不能是危险源；•不打开互锁设备就无法进入非安全区域；•永久的固定在一个地方，不易移动；•不妨碍查看生产过程；•在机器人最大运动范围之外留有足够的距离；• 要接地！安全门和安全插销安全门和安全插销除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；安全门关闭时不得触发自动运行启动信号；安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；安全插销和插槽必须选择合适的物品。

1.使用带保护闸的防护装置使安全门在危险发生前一直保持关闭状态2.使用互锁装置是安全门满足： 在机器人处于运行状态的时候打开安全门就能发送一个停止或急停信号。