CREO六轴机械手的仿真运动图文教程.doc

六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适所以本教程用快照法制作1.1 首先是装配零件，新建组件 P-HAND.ASM，插入 m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图：1.2 装配 BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座 m-16ib_base_any_1_1.prt 的对齐，并且基座 m-16ib_base_any_1_1.prt 底部与基板 BASEPLATE_1 表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：1.3 装配零件 m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图：1.4 旋转轴对齐，当前位置输入 0，勾选启用重新生成值如下图：1.5 销连接方式装配 m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图：平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离 15，如下图：旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入 0，如下图：当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏 40 度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图：点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图：1.6 装配零件 m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意销连接方向，如下图：旋转轴选择下面两个基准面，如下图：当前位置输入 90，零件往如下图所示方向翻转 90 度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图：点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图：装配零件 m-16ib_axis4_any_1_1.prt，销连接，如下图：旋转轴如下图：装配零件 m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，销连接，注意连接方向，如下图：旋转轴设置如下图：装配零件 FIX_1，销连接，注意连接方向，如下图：旋转轴的设置和前面的差不多，如下图：物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动，如下图：显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束—对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图：点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图：点击对齐两个图元，分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移，offset 处输入-700，如下图：点击拍下当前配置的快照，如下图：再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元，点击显示基准面，分别选择下图两个基准面，如下图：点击对齐两个图元，分别选择以下曲面，如下图：对齐结果，如下图：隐藏基准面，点击主体-主体锁定约束，如下图：分别选择物料 PP_1 和 FIX_1，然后点击右下角的小对话框的确定，生成一个主体锁定约束，如下图：点击运动轴约束，选择下图箭头中的销连接，如下图：下面的偏移值就是当前销连接的位置，如下图：用同样的办法添加下图所示的三个连接运动轴约束，如下图：添加后，效果如下图：添加完毕后，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除两个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：点击连接 3、4、8 把偏移值分别改成 0，观察机械手与物料变化情况，如下图：添加完毕后，参照前面一样，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置；点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除一个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：点击运动轴约束，添加下图所示的连接，如下图：在新添加的连接约束下面的偏移输入 90，如下图：整个机械手旋转了 90 度。

点击连接 11 约束，偏移输入 90，如下图：吸盘与物料也旋转了 90 度点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接 3、4 、8 运动轴约束删除，如下图：点击对齐两个图元，分别选择下图所示的两个曲面，在偏移中输入 150，如下图：点击对齐两个图元，分别选择下图所示两个曲面，如下图： 用前面提到的方法，重新添加 3、4 、8 连接运动轴约束如下图：点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置点击拍下当前配置的快照，点击约束，把主体-主体锁定、两个图元对齐删除，如下图：删除上面三个约束后的结果：把连接 3、4 、 8 对应的偏移值分别改成 0，设置后结果，如下图：点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接 2、11 运动轴约束的偏移改成 0，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置关闭拖动对话框，点击应用程序-动画切换到动画模块，如弹出下图的对话框，请点击确定，如下图：新建动画-快照，在弹出对话框中点击确定，如下图： 点击定义主体，在弹出对话框中点击每个主体一个零件，如下图：点击上图中的 Ground，点击右边的编辑，按 CTRL 不放，分别选择基板和机械手基座，点击确定，确定，点击主体定义对话框的封闭如下图：点击关键帧序列，弹出对话框，点击+，如下图：在对话框中关键帧下面设置成 Snapshot2，确定下面的时间是 1，点击加；用同样的方法添加剩下的 5 个关键帧，结果如下图：点击确定，点击时域，弹出对话框中终止时间输入 6，点击确定，如下图：点击时间轴上方的播放键就可以看到动画效果。

点击回放，点击左边的保存，弹出对话框就可以输出动画视频，如下图：在实际制作过程中，如发现动画播放的动作不够连贯，可以多拍几个动作过程，如附件中的快照：。