六足仿生机器人的研制及其运动规划研究__博士学位论文
132页1、 工学 博士学位论文 六足仿生机器人的研制及其运动规划研究 F N 陈甫 2009 年 10 月 国内图书分类号: 学校代码: 10213 国际图书分类号: 密级:公开 工学博士学位论文 六足仿生机器人的研制及其运动规划研究 博士研究生 : 陈甫 导 师 : 赵杰 教授 申 请 学 位 : 工学博士 学科 : 机械电子工程 所 在 单 位 : 机电工程学院 答 辩 日 期 : 2009 年 10 月 授予学位单位 : 哈尔滨工业大学 F A N u 2009 摘 要 - I - 摘 要 随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求,日趋广泛而深入。理论上,足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力,因而被给予了巨大的关注,但到目 前为止,由于自适应步行控制算法匮乏等原因,足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面,作为地球上最成功的运动生物,多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略,轻易地穿越了各种复杂的自然地形,甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此,将多足昆虫的行为学研究成果,融入到步行机器人的设计与控制中,开
2、发具有卓越移动能力的六足仿生机器人,对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。 本文从仿生的角度出发,对六足步行机器人的构形设计、理论建模、运动规划、控制系统设计等方面进行了 深入探讨,并通过实验对其在复杂环境中的应用进行了研究。 系统设计方面,将多足昆虫的步行结构建模为具有三自由度腿及椭圆状肢体分布的构形;设计了 舵机 驱动、平行四连杆传动的具有全方位移动能力的本体结构;以腿部肢节比例、基节轴线方向为自变量, 参考位姿下机器人躯干的六维运动尺度为因变量, 构造灵活度目标函数对结构参数进行了优化。设计了由上位机 入式主控制器、信号采集与驱动控制器组成的层次化控制系统硬件结构,实现了由步态控制、肢体控制、关节电机、传感感知、通信模块组成的模块化控制系统软件架构。对步行控制任务 进行功能和行为组合分解,提出了基于功能行为集成的分布式步态控制结构和自由步态步行控制模式与腿部反射控制模式相结合的复杂地形步行总体控制模式。 运动学与动力学分析方面,在多足昆虫结构建模基础上,建立了六足仿生机器人的运动学模型,综合运用串、并联机构学理论,分别推导了单足摆动腿和多足支撑腿的位置、速度
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