1、工业机器人离线编程试题库及答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（ ）。A、A载波频率不一样B、B信道传送的信号不一样C、C调制方式不一样D、D编码方式不一样正确答案：B2.在AL语言中，旋转用函数（ ）来构造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正确答案：C3.机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（ ）主程序。A、A3 个B、B5 个C、C1 个D、D无限制正确答案：C4.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ ）。A、智能机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、工业机器人正确答案：A5.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（ ）A、承载能力B、作业行程C、工作速度D、机器重量正确答案：D6.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（ ） 四大件组成A、步进电机B、3相直流电机C、驱动器D、末端执行器正确答案：D7.在AL语言中：MOVE barm TO -2*zhat*inches；该指令表示：（ ）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手
2、从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸正确答案：B8.力控制方式的输入量和反馈量是（ ）A、加速度信号B、位置信号C、速度信号D、力（力矩）信号正确答案：D9.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。A、A接近觉传感器B、B接触觉传感器C、C滑动觉传感器D、D压觉传感器正确答案：C10.运动逆问题是实现如下变换（ ）。A、A从关节空间到操作空间的变换B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D从操作空间到任务空间的变换正确答案：C11.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（ ）场构成。A、A 1B、B 2C、C 3D、D 4正确答案：B12.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。A、A接近觉传感器B、B接触觉传感器C、C滑动觉传感器D、D压觉传感器正确答案：C13.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（ ）传感器。A、A 接触觉B、B接近觉C、C力/力矩觉D、D压觉正确答案：C14.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个
3、位置（ ）。A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座正确答案：D15.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（ ）。A、A速度为零，加速度为零B、B速度为零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度为零D、D速度恒定，加速度恒定正确答案：A16.手部的位姿是由（）构成的。A、姿态与位置B、位置与运行状态C、姿态与速度D、位置与速度正确答案：A17.一个刚体在空间运动具有（ ）自由度。A、A 3个B、B 4个C、C 5个D、D 6个正确答案：D18.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（ ）A、光敏元件B、电阻器C、多路光源D、光电码盘正确答案：B19.机器人终端效应器（手）的力量来自（ ）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D20.6维力与力矩传感器主要用于（ ）。A、精密加工B、精密测量C、精密装配D、精密计算正确答案：B21.焊接机器人的焊接作业主要包括（ ）。A、A 点焊和弧焊B、B 间断焊和连续焊C、C 平焊和竖焊D、D气体保护焊和氩弧焊正确答案：A22.当代机器人大
4、军中最主要的机器人为：A、A 工业机器人B、B 军用机器人C、C 服务机器人D、D 特种机器人正确答案：A23.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（ ）的专用机器人。A、固定不变B、灵活变动C、无法确定D、定期改变正确答案：A24.通常机器人的力传感器不包括（ ）。A、关节力传感器B、腕力传感器C、握力传感器D、指力传感器正确答案：C25.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe per second)。A、A 20B、B 25C、C 30D、D 50正确答案：B26.GPS全球定位系统，只有同时接收到（ ）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C27.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（ ）传感器。A、A 接触觉B、B接近觉C、C力/力矩觉D、D压觉正确答案：C28.测速发电机的输出信号为（ ）。A、A模拟量B、B数字量C、C开关量D、D脉冲量正确答案：A29.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、A运动与控
5、制B、B传感器与控制C、C结构与运动D、D传感系统与运动正确答案：A30.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）A、A输入B、B输出C、C程序D、D反应正确答案：D31.陀螺仪是利用（ ）原理制作的。A、电磁波B、光电效应C、惯性D、超导正确答案：C32.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：A33.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（ ）。A、ACNT值越小, 运行轨迹越精准B、BCNT值大小, 与运行轨迹关系不大C、CCNT值越大, 运行轨迹越精准D、只与运动速度有关正确答案：A34.在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（ ）。A、A哥氏项和重力项B、B重力项和向心项C、C惯性项和哥氏项D、D惯性项和重力项正确答案：D35.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（ ）A、回避与焊枪的干涉B、减少定位误差C、工件的固定和定位自动化D、装拆方便正确答案：C36.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（
6、）。A、A完成一次正向运动学计算的时间B、B完成一次逆向运动学计算的时间C、C完成一次正向动力学计算的时间D、D完成一次逆向动力学计算的时间正确答案：B37.机器人的定义中，突出强调的是（ ）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一样思维D、D感知能力很强正确答案：C38.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（ ）获得中间点的坐标。A、A优化算法B、B平滑算法C、C预测算法D、D插补算法正确答案：D39.机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B40.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C无所谓D、D分离越大越好正确答案：A41.工业机器人的 ( ) 直接与工件相接触。A、A 手指B、B 手腕C、C 关节D、D 手臂正确答案：A42.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（ ）。A、载波频率不一样B、编码方式不一样C、信道传送的信号不一样D、调制方式不一样正确答案：C43.机
7、器人的定义中，突出强调的是（ ）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一样思维D、D感知能力很强正确答案：C44.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B45.在下列触发器中，有约束条件的是A、主从JK触发器B、主从D触发器C、同步RS 触发器D、沿D触发器正确答案：C46.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（ ）获得中间点的坐标。A、A优化算法B、B平滑算法C、C预测算法D、D插补算法正确答案：D47.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。A、A 固定B、B 定位C、C 释放D、D 触摸正确答案：C48.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（ ），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A、A刚性制造系统B、B柔性制造系统C、C弹性制造系统D、D挠性制造系统正确答案：B49.世界上第一个机器人公司成立于（ ）。A、英国B、美国C、日本D、法国正确答案：B50.下面哪一项不属于工业机器人子系统（ ）。A、机械结构系统B、驱动系统C、人机交互系统D、导航
8、系统正确答案：D51.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（ ）。A、A精度B、B重复性C、C分辨率D、D灵敏度正确答案：C52.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（ ）。A、A程序给定的速度运行B、B示教最高速度来限制运行C、C示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B53.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（ ）所能承受的最大负载允许值A、A手腕机械接口处B、B手臂C、C末端执行器D、D机座正确答案：A54.机器人终端效应器（手）的力量来自（ ）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D55.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（ ）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：C56.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（ ）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：A57.当代机器人大军中最主要的机器人为（ ）。A、服务机器人B、特种机器人C、军用机器人D、工业机器人正确答案：D二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.交流电的初相位是当t = 0时的相位，用表示。A、正确B、错误正确答案：A2.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。A、正确B、错误正确答案：B3.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。A、正确B、错误正确答案：A4.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（）
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