2024智能移动复合机器人

1、智能移动复合机器人Intelligent mobile composite robotI智能移动复合机器人1 范围本文件规定了智能移动复合机器人的基本参数、分类、工作条件、性能、安全、材料、外观和结构等技术要求，描述了相应的试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。本文件适用于智能移动复合机器人（以下简称“机器人”）的设计、生产、检验和销售等。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。6GB/T 191GB 2894GB/T 4208GB/T 5048包装储运图示标志安全标志及其使用导则外壳防护等级（IP代码）防潮包装GB/T 5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T 7932 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求GB/T 126432013 机器人与机器人装备 词汇GB/T 13306 标牌GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件GB/T 18209.1机械电气安全指示、标志和操作第1部分

2、：关于视觉、听觉和触觉信号的要求GB/T 207212022自动导引车通用技术条件GB/T 388712020 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件3 术语和定义GB/T 126432013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1智能移动复合机器人 intelligent mobile composite robot由移动平台、协作臂、末端执行器和控制系统组成的，具有依靠感知环境、调整自身行为来执行任务的能力的工业机器人。3.2额定载荷 rated load移动平台稳定运行时所允许的最大载荷。3.3导航精度 guidance deviation accuracy机器人实际运行轨迹与理论轨迹的最大偏差值。3.4复合定位精度position deviation accuracy机器人定位时实际位置与理论位置的最大偏差值。3.5运动速度 running speed机器人的运动参考点在可控运动状态下的线速度。4 基本参数和分类4.1 基本参数机器人基本参数的名称和单位：a) 额定载荷：kg；b) 导航精度：mm；c) 复合定位精度：mm；d) 最大运动速度：m/s；e) 最小通行宽度

3、：mm；f) 旋转直径：mm；g) 续航时间：h；h) 外形尺寸：（长宽高）mm；i) 质量：kg。4.2 分类4.2.1 机器人按负载重量分类如下：轻型机器人，协作臂负载小于 3 kg；中型机器人，协作臂负载大于或等于 3 kg 且小于 10 kg；重型机器人，协作臂负载大于或等于 10 kg 且小于或等于 30 kg；超重型机器人，协作臂负载大于 30 kg。4.2.2 机器人按导航方式分类如下：固定路径导航机器人；自由路径导航机器人；组合导航机器人。5 工作条件5.1 工作环境温度应在 0 40 的范围内，空气相对湿度应不大于 95。5.2 工作场地应符合 GB/T 207212022 中 7.1.3 的规定。6 技术要求6.1 一般要求6.1.1 机器人应按经规定程序批准的图样及技术文件制造。6.1.2 机器人运转应平稳，运动零部件动作应灵敏、协调、准确，无卡阻和异常声响。6.1.3 机器人的气动系统应符合 GB/T 7932 的规定。6.1.4 机器人控制系统应包括以下功能：协作臂操作命令的处理；运动计算与轨迹规划；人机交互控制；传感器信息处理；故障检测与诊断；总线通信；权限

4、管理；日志信息记录。6.2 性能要求6.2.1 机器人的载荷应达到额定载荷要求。6.2.2 机器人的导航精度应小于10 mm。6.2.3 机器人的复合定位精度应小于1 mm。6.2.4 机器人空载最大运行速度应不小于 1.8 m/s。6.2.5 机器人环境适应性要求应符合 GB/T 388712020 中 6.8 的规定。6.2.6 机器人电池电量充满时，续航时间应达生产厂声明的时间。6.3 安全要求6.3.1 机器人的安全要求应符合 GB/T 388712020 中 6.6 的规定。6.3.2 机器人的电磁兼容性应符合 GB/T 388712020 中 6.7 的规定。6.3.3 机器人的电气系统安全应符合 GB/T 5226.1 的规定。6.3.4 机器人外壳室内型电控部分防护等级应不低于 GB/T 4208 中的 IP3X，室外型电控部分防护等级应不低于 GB/T 4208 中的 IP54。6.4 机械安全要求6.4.1 机器人应设有急停装置并符合 GB/T 207212022 中 6.3.7.2 的规定。6.4.2 机器人应设有符合 GB/T 18209.1 规定的异常报警灯及

5、声音报警器。6.4.3 机器人应有清晰醒目的操纵、润滑等安全警示标志，安全标志应符合 GB 2894 的规定。6.4.4 机器人应设有保障物料和机器人安全的联锁保护装置，并具备以下功能：当检测到危险区域空间时应停止动作并停车；当检测到有障碍物或其他异常现象时应停止动作并停车。6.4.5 机器人上的各零件及螺栓、螺母等紧固件应可靠固定，不应因震动而脱落。6.4.6 机器人启动前应有声光警示信号。6.5 材料、外观和结构要求6.5.1 机器人选用的材料、外购配套零部件应有生产厂的质量合格证明文件。6.5.2 机器人的外观和结构应符合 GB/T 388712020 中 6.1 的规定。7 试验方法7.1 试验条件7.1.1 试验应符合 5 的规定。7.1.2 试验时搬运的物料应符合相关国家或行业标准。7.2 一般要求检查7.2.1 技术文件检查目视检查机器人的相应技术文件，检查结果应符合6.1.1的规定。7.2.2 运转平稳性试验每台机器人装配完成后，均应做运转平稳性试验，连续空运转时间不小于1 h，检查机器人运转平稳性，运动零部件动作的灵敏、协调、准确性，观察是否有卡阻和异常声响，试验结果

6、应符合6.1.2的规定。7.2.3 气动系统检查气动系统按GB/T 7932规定的方法进行检查，检查结果应符合6.1.3的规定。7.2.4 控制系统试验在机器人运行过程中，目视检查机器人的同步协调和控制功能，检查结果应符合6.1.4的规定。7.3 性能试验7.3.1 额定载荷试验机器人在额定载荷正常运行30 min后，观察各个机构运行是否正常，有无明显变形及异响，结果应符合6.2.1的规定。7.3.2 导航精度试验导航精度按GB/T 207212022中7.5.3规定的方法进行试验，结果应符合6.2.2的规定。7.3.3 复合定位精度试验复合定位精度按GB/T 388712020中7.6.11规定的方法进行试验，结果应符合6.2.3的规定。7.3.4 最大运行速度试验最大运行速度按GB/T 388712020中7.6.7规定的方法进行试验，结果应符合6.2.4的规定。7.3.5 环境适应性试验环境适应性按GB/T 388712020中7.9规定的方法进行试验，结果应符合6.2.5的规定。7.3.6 续航时间测试续航时间按GB/T 385012020中7.6.12规定的方法进行测试，结果

7、应符合6.2.6的规定。7.4 安全试验7.4.1 安全试验按 GB/T 385012020 中 7.7 规定的方法进行，结果应符合 6.3.1 的规定。7.4.2 电磁兼容性试验按 GB/T 385012020 中 7.8 规定的方法进行，结果应符合 6.3.2 的规定。7.4.3 电气系统安全试验按 GB/T 5226.1 规定的方法进行，结果应符合 6.3.3 的规定。7.4.4 查验机器人外壳防护资料确认防护等级，应符合 6.3.4 的规定。7.5 机械安全检查7.5.1 目视检查有无急停装置，应符合 6.4.1 的规定。7.5.2 目视检查有无报警灯和声音报警器，应符合 6.4.2 的规定。7.5.3 目视检查有无安全警示标志，应符合 6.4.3 的规定。7.5.4 目视检查有无联锁保护装置，测试机器人在异常情况时有无停止动作并停车，应符合 6.4.4 的规定。7.5.5 目视、手摸检查紧固件是否牢固，应符合 6.4.5 的规定。7.5.6 目视有无机器人启动前声光警示信号，应符合 6.4.6 的规定。7.6 材料、外观和结构检查7.6.1 目视有无材料合格证明，应符合 6.

8、5.1 的规定。7.6.2 按 GB/T 388712020 中 7.1 规定的方法检查外观和结构，应符合 6.5.2 的规定。8 检验规则8.1 检验分类机器人的检验分为出厂检验和型式检验，检验项目、要求、试验方法按表1中的规定。表 1 检验项目序号检验项目检验类别要求试验方法型式检验出厂检验1安全试验6.37.42平稳性试验6.1.27.2.23气动系统检查6.1.37.2.34控制系统检查6.1.47.2.45额定载荷试验6.2.17.3.16导航精度试验6.2.27.3.27复合定位精度试验6.2.37.3.38最大运行速度试验6.2.47.3.49续航时间测试6.2.67.3.610机械安全检查6.47.511材料、外观和结构检查6.57.612产品标牌及技术文件9.1、9.2.4目检13环境适应性试验6.2.57.3.5注：“”表示必检项目，“”表示非必检项目8.2 出厂检验8.2.1 每台机器人均应做出厂检验，经制造厂检验部门检验合格，并签发检验合格证后方可出厂。8.2.2 出厂检验如有不合格项，允许修整后复检，复检仍不合格则判断该产品不合格。8.3 型式检验8.3.1 有下列情况之一时，应进行型式检验：正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响机器人性能；停产一年以上再生产；新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定；国家质量监督部门提出进行型式检验的要求；出厂检验结果与上次型式检验有较大差异。8.3.2 型式检验的检验项目见表 1。型式检验的项目全部合格为型式检验合格。型式检验如有不合格项，应重新抽样对不合格项目进行复检，若仍不合格，则判定型式检验为不合格。9 标志、包装、运输和贮存9.1 标志标牌应固定在机器人的明显位置，标牌的技术要求应符合GB/T 13306的规定。除标示的安全警示外，还应标示下列内容：a) 制造企业名称或商标；b) 机器人名称、型号；c) 机器人执行标准

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