1、化纤巡检机器人目次1 范围12 规范性引用文件13 术语和定义13.1 化纤巡检机器人Chemical fiber inspection robot13.2 自动导航 Automatic navigation13.3 自动充电 Automatic charging13.4 自动巡检 Automatic inspection23.5 主动告警 Active alarm23.6 语音播报 Voice broadcast23.7 路径规划 Path planning23.8 自动避障 Automatic obstacle avoidance23.9 飘丝 Silk fly23.10 飘杂 Silk overlapping24 总体要求24.1 一般要求25 技术要求25.1 组成25.2 外观25.3 升降结构35.4 功能35.5 性能55.6 接口65.7 电源适应性75.8 环境适应性75.9 电磁兼容性75.10 安全性75.11 可靠性8I6 试验方法86.1 试验条件86.2 外观检验86.3 开关机功能检验86.4 通信功能检验86.5 运动控制检验86.6 功能控制检验86.
2、7 紧急停车功能检验96.8 语音播报检验96.9 语音对讲检验96.10 激光指示检验96.11 手动充电检验96.12 自动充电检验96.13 工作模式切换检验96.14 电量显示检验106.15 视频点流检验106.16 温湿度检测检验106.17 云台控制检验106.18 扫图功能检验106.19 地图编辑检验106.20 路径编辑检验106.21 计划编辑检验116.22 告警功能检验116.23 避障功能检验116.24 路径规划检验116.25 飘丝检测检验116.26 飘杂检测检验116.27 充放电时长检验116.28 最大行驶速度检验126.29 爬坡能力检验12II6.30 越障能力检验126.31 涉水能力检验126.32 紧急停车距离检验136.33 转弯能力检验136.34 直线行驶能力检验136.35 云台转动能力检验146.36 云台升降能力检验146.37 导航精度检验146.38 激光探测能力检验146.39 温湿度量测能力检验146.40 接口检验146.41 电源适应性检验156.42 气候环境适应性检验156.43 机械环境适应性检验156.4
3、4 静电放电抗干扰度检验156.45 漏电流检验156.46 绝缘电阻检验156.47 抗电强度检验156.48 防过热性能检验156.49 可靠性检验157 标志、包装、运输、贮存157.1 标志157.2 包装167.3 运输167.4 贮存16IIII化纤巡检机器人范围本标准规定了纺丝车间巡检机器人的术语和定义、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、标志、包装、运输、贮存等。本标准适用于纺丝车间巡检机器人，主要用途用于巡检，不适用与其他特殊机器人。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 2689.1-1981 恒定应力寿命试验和加速寿命试验方法总则GB 4208-2017 外壳防护等级（IP代码）GB 4943-2011 信息技术设备的安全GB 16796-2009 安全防范报警设备安全要求和试验方法GB/T 2423.1-2008 电工电子产品基本环境试验规程试验A:低温试验方法GB/T 2423.2-
4、2008 电工电子产品基本环境试验规程试验B:高温试验方法GB/T 2423.3-2006 电工电子产品基本环境试验规程试验Cab:恒定湿热试验方法GB/T 2423.22-2002 电工电子产品基本环境试验规程试验N:温度变化试验方法GB/T 2423.10-2008 电工电子产品基本环境试验规程试验Fc:振动(正弦)GB/T 17626.2-2006 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3-2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.4-2008 电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T 17626.5-2008 电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T 17626.6-2008 电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T 29309-2012 电工电子产品加速应力试验规程术语和定义下列术语和定义适用于本标准。3.1 化纤巡检机器人 Chemical fiber inspection robot主要应用于化纤纺丝车间的巡检，用于检测飘丝和飘杂等。3.2 自动导航 Automatic
5、 navigation机器人按照预先给定的任务指令，根据对环境信息的感知与记忆，自主决策移动到指定目标。3.3 自动充电 Automatic charging自动判断当前电量状态，低于电量设定阈值时，自主前往充电装置，实现充电。13.4 自动巡检 Automatic inspection机器人依据预设的时间、路线以及关键位置点来自主执行巡检任务并自主上报巡检过程中发现的异常状况等信息的过程。3.5 主动告警 Active alarm机器人根据环境采集信息进行分析处理，分析结果中出现异常则实时主动上报到监控中心，实现告警功能。3.6 语音播报 Voice broadcast通过扬声器，对后台传输而来的音频流进行播放。3.7 路径规划 Path planning机器人基于已有的地图信息以及对机器人周边一定范围内实时信息的感知，依据预设的任务逻辑在保证完成任务的情况下对机器人运动轨迹的规划。3.8 自动避障 Automatic obstacle avoidance机器人在运动的过程中，对其能够感知到的前进路线上的会对其运动造成阻碍的物体或地形，在不违背预设任务逻辑的前提下进行的避免碰撞/坠落
6、的绕行。3.9 飘丝 Silk fly飘丝就是细丝因组件工作异常或外部温湿度环境影响，从整体丝束中飘落，长时间不进行处理，飘落丝束将在油嘴、导丝钩等处堆积形成堵塞并最终引起“断头”的现象。3.10 飘杂 Silk overlapping飘杂就是细丝飘落到相邻油嘴，例如A 口的丝，飘到 B 口油嘴，从而造成长丝品质下降，比如 A 处72 根飘落丝束，出现 1 根断裂，不能正常往下运动，飘到 B 处，就会造成一股长丝有 73 根，另一股有 71 根，就形成次品。总体要求4.1 一般要求纺丝车间巡检机器人应满足以下一般要求：产品的设计应该是无毒无害的；产品的设计应该是安全可靠的，不能有电、热和机械的伤害风险；产品的包装应该符合长途运输、搬运和存储；产品设计应满足工厂的使用环境；产品所有参考标准必须满足相关强制性国家标准的要求。技术要求5.1 组成机器人应包括机器人底盘、大华工业相机、八百万高清相机、一字线激光等。5.2 外观2产品表面不应有明显的凹痕、划伤、变形和污渍；表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂脱落和磨损现象；金属零部件不应有锈蚀，外壳涂覆层不应漏出底层金属；文字标志应清晰、完整。金属
7、件不应有锈蚀及其它机械损伤。灌注物不应外溢。 开关、按键、旋钮的操作应灵活可靠，具有明显的电源指示功能，零部件应紧固无松动。 说明功能的文字和图形符号标志应正确、清晰、端正、牢固。5.3 升降结构机器人具备升降结构，摄像头应可升至 1.9 米，总体重量低于 100 公斤。5.4 功能5.4.1 开关机功能机器人在开机和关机过程中应有指示灯指示或语音提示，开关机时长不超过 1 分钟。5.4.2 通信功能机器人无线通信系统能支持传输 1 路 800 万像素高清视频的传输，同时传输机器人音频和控制指令不卡顿。5.4.3 运动控制机器人应通过后台控制机器人行走和转弯，且运动速度可调整，控制运动响应延时不超过 1 秒。5.4.4 功能控制机器人应提供后台客户端能用于控制机器人运动，切换工作模式，查看工作状态等，无遮挡情况下遥控距离应大于 30 米。5.4.5 紧急停车功能机器人应有明显的紧急停车按钮，用于停止驱动器使机器人停止，在紧急停车情况下所有控制方式应无法控制机器人运动。5.4.6 语音播报功能机器人应能播报报警提示语音，状态提示语音以及接收到后台下发的语音，下发的文字内容应不少于 512
8、 个汉字。5.4.7 语音对讲机器人应能接收从后台发出语音对讲请求，同时将现场采集到的音频传输到后台，实现语音双向对讲功能。5.4.8 激光检测机器人在巡检时应能打开线性检测激光，用于飘丝飘杂检测，激光应具备开关控制或自动控制功能。5.4.9 手动充电机器人应提供手动充电接口，方便人工手动插拔式充电，在充电状态机器人应无法控制运动。5.4.10 自动充电机器人应能通过一键触发或阈值触发等触发方式使机器人前往充点电，对准充电桩进行自动充电，充电时不响应运动控制命令，在不充电时，充电电极应保持关闭状态。35.4.11 工作模式切换机器人应至少提供自动巡检、值守模式、一键到达和手动控制模式四种工作模式，且四种模式之间可以任意切换。5.4.12 电量显示机器人应提供电量显示功能，显示机器人当前电量信息和机器人充电状态。5.4.13 视频点流机器人后台应能对机器进行点流，无卡顿。5.4.14 温湿度检测机器人应配有温湿度检测装置，能检测检测机器人周围的温湿度，并在后台实时更新。5.4.15 云台控制机器人云台应能够远程控制转动、调整焦距等功能，并可以记录预置点，且预置点在巡检、值守等模式下可以调用。5.4.16 扫图功能机器人应具备扫图功能，通过扫图功能新建地图，也可以通过地图扩展功能来扩展原有地图。5.4.17 地图编辑机器人应具备对地图编辑的功能，能够修改原图，在地图画虚拟墙和标记斜坡。5.4.18 路径编辑机器人应提供路径编辑功能，通过录制路径、绘制路径和组合点的方式规划结机器人行走路径，同时可在路径点上添加动作组。5.4.19 计划编辑机器人后台应能制定巡检计划、值守计划，并能设置计划中所需要的值守点和动作组，所有计划可以下发，超时或下发失败时应有相应提示，5.4.20 告警功能机器人应能设置告警选项，每一个选项应能设置告警优先级，相应的告警应能设置告警阈值，在机器人触发相应阈
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