1、建筑机器人 电磁兼容 通用标准发射要求和限值Construction robotElectromagnetic compatibilityGeneric standards Emission requirements and limits目次前言21 范围32 规范性引用文件33 术语和定义、缩略语33.1 术语和定义33.2 缩略语64 试验条件64.1 工作状态64.2 试验配置64.3 测试环境65 试验场地及设备65.1 试验场地65.2 试验设备66 适用性76.1 建筑机器人76.2 辅助设备77 试验布置77.1 一般要求77.2 固定式建筑机器人试验布置87.3 移动式建筑机器人试验布置118 试验方法129 传导骚扰限值129.1 电源端子传导骚扰限值129.2 电信端口的传导共模骚扰限值1210 辐射骚扰的限值1310.1 1GHz 以下的限值1310.2 1GHz 以上的限值1311 测量不确定度1412 结果报告14参考文献1515建筑机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值1 范围本文件规定了建筑机器人电磁兼容发射要求和限值的术语和定义、缩略语、通用条件、试验要求
2、、传导骚扰限值、辐射骚扰限值、测量不确定度、试验报告。本文件适用于频率范围为 0 Hz400 GHz 的各类建筑机器人，包括在建筑行业用于工程施工、装饰、修缮、检测等环节的机器人。本文件适用于预备连接到由高压或中压变压器供电的电力网且专用于建筑行业的机器人。本文件适用的环境包括新建、扩建和改建的民用建筑工程以及一般工业建筑工程，包括（但不限于）：建设中的居住场所；建设中的商用楼宇；建设中的工业场所。本文件未规定的频段无需测量。在产品有专用电磁兼容发射产品标准的规定时，产品应满足产品标准的要求。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 6113.101测量设备GB/T 6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第1-1部分：无线电骚扰和抗扰度无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第1-2部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备 传导骚扰测量的耦合装置（GB/T 6113.1022018，IEC/CISPR 1
3、6-1-2:2014，IDT）GB/T 6113.104 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备 辅助设备 辐射骚扰GB/T 6113.2012017 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第2-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法 传导骚扰测量（GB/T 6113.201-2017，IEC/CISPR 16-2-1:2014，IDT）GB/T 6113.203 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法 辐射骚扰测量（GB/T 6113.2032020，IEC/CISPR 16-2-3:2016，IDT）GB/Z 6113.401 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第4-1部分：不确定度、统计学和限值建模 标准化EMC试验的不确定度（GB/Z 6113.4012018，IEC/CISPR/TR 16-4-1:2009）GB/T 6113.402 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第4-2部分：不确定度、统计学和限值建模 测量设备和设施的不确定度（GB/T 6113.4022018，I
4、EC/CISPR 16-4-2:2014，IDT）3 术语和定义、缩略语3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1.1机器人 robot具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的执行机构。注：机器人包括控制系统和控制系统接口。来源：GB/T 126432013，2.6，有修改3.1.2建筑机器人 construction robot在建筑行业，用于工程施工、装饰、修缮、检测等环节的机器人。 来源：GB/T 362392018，3.33.1.3电磁骚扰 electromagnetic disturbance任何可能引起装置、设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象。注：电磁骚扰可能是电磁噪声、无用信号或传播媒介自身的变化。来源：GB/T 43652003，161-01-053.1.4电磁干扰 electromagnetic interference；EMI电磁骚扰引起的设备、传输通道或系统性能下降。注1：术语“电磁骚扰”和“电磁干扰”分别表示“起因”和“后果”。注2：过去“电磁骚扰”和“电磁干扰”常混用。来源：GB/
5、T 43652003，161-01-063.1.5端口 port设备与外部电磁环境的特定界面。注：在某些情况下不同的端口可能会进行组合。来源：GB/T 17799.22003，3.1，有修改3.1.6电源端口 power port为建筑机器人或相关设备的运行提供电源所需的导线或电缆与设备连接的端口。 来源：GB/T 17799.22003，3.6，有修改3.1.7电信/网络端口 telecommunications/network port连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网（如公共交换电信网（PSTN）、综合业务数字网（ISDN）、x-型数字用户线（xDSL）等）、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络，使分散的系统相互连接。注：对通常用于连接ITE系统中个组成部分的连接端口（如RS-232、IEEE Standard 1284（并行打印机）、通用串行总线（USB）、IEEE标准1394（“火线”）等），该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的电缆的最大长度有要求）使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内。来源：GB/T 92542008，3.
6、63.1.8配置 configurationEUT 的运行模式和其他运行条件。 来源：GB/T 92542008，3.103.1.9人工网络 artificial network，AN模拟实际网络（例如，延伸的电源线路或通信线路）对 EUT 呈现的阻抗而规定的参考负载，跨接其上可测量射频骚扰电压。来源：GB/T 6113.2012017，3.1.23.1.10人工电源网络 artificial mains network，AMN在射频范围内向EUT提供一规定阻抗，并能将试验电路与供电电源上的无用射频信号进行隔离，同时将试验电路上的骚扰电压耦合到测量接收机上的网络。注 1：AMN 有两种基本类型：分别用于耦合非对称电压的 V 型（V-AMN）和用于耦合对称电压和不对称电压的型（-AMN）。注 2：线路阻抗稳定网络（LISN）和 V 型 AMN 可替换使用。来源：GB/T 6113.2012017，3.1.33.1.11最高内部工作频率 highest internal frequencyEUT中产生或使用的最高基本频率或运作最高频率。注：这包括在集成电路内单独使用的频率。 3.1.12台
7、式建筑机器人 table-top construction robot设计用于放置在桌面或除地面以外表面使用的建筑机器人。示例：地面以外的表面如：天花板、墙面。3.1.13落地式建筑机器人 floor-standing construction robot根据其设计和/或重量，通常放置在地面使用的建筑机器人。3.1.14固定式建筑机器人 fixed construction robot正常使用时，固定安装的建筑机器人。3.1.15移动式建筑机器人 mobile construction robot基于遥控或自主控制、可移动的建筑机器人。注：移动建筑机器人可以是装有或未装操作机的移动平台。3.1.16建筑机器人系统 construction robot system由（多）建筑机器人、（多）末端执行器和为使机器人完成任务所需的任何机械、设备、装置或传感器构成的系统。3.1.17辅助设备 associated equipment，AE与建筑机器人正常工作有关的所有设备，其可能是一个独立单元或者复杂机器的一部分，如：平板电脑、遥控器等。3.1.18产品标准 product standard为
8、产品或产品类的EMC特定要求而制定的标准。 来源：GB/T 6113.2012018，3.1.223.2 缩略语下列缩略语适用于本文件。AMN：人工电源网络（Artificial mains Network） AN：人工网络（Artificial network）EUT：受试设备（Equipment Under Test）ISN：阻抗稳定网络（Impedance Stabilization Network）4 试验条件4.1 工作状态EUT应当按照制造商规定的典型工作状态，进行正确安装（电气安装和机械安装），并充分运行（检查启动和功能）。在本文件规定的频段内，EUT应在产生最大发射的工作状态下进行测量，例如基于有限的预测试和正常使用条件。在典型使用和实际安装的条件下，改变测试样品的配置获得最大发射。4.2 试验配置4.2.1 EUT 应在制造商规定的典型配置下进行测量。测试时 EUT 需配置尽量多的具有代表性的功能（如运动功能、通信功能、人机交互功能、感知功能、识别功能等），若某些典型功能无法同时配置，则需单独进行测试。4.2.2 如果 EUT 有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连
9、接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。4.2.3 本文件规定的测试应在 EUT 安装有制造商要求配置的外部滤波和/或屏蔽装置或其产品使用说明书中规定的防护措施下进行，并应在试验报告说明具体的装置和措施。4.2.4 如果为了符合本文件要求而采取了专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆等，应在产品使用说明书中明确。4.3 测试环境应在指定测试环境中进行试验，以确保EUT的正确运行。宜采用以下的温度、湿度：a) 环境温度 15 35 ；b) 相对湿度 10%75%；c) 空气压力 86 kPa106 kPa。如果以上环境条件下建筑机器人不能正常工作，应根据制造商要求的工作环境进行测试。如果是现场测试，现场测试周围的射频电平应比被测电平低6 dB。5 试验场地及设备5.1 试验场地本文件所采用测试场地应符合GB/T 6113.104的规定。5.2 试验设备5.2.1 本文件所采用发射测试天线应符合 GB/T 6113.104 的规定。5.2.2 本文件所采用测量接收机应符合 GB/T 6113.101 的规定。5.2.3 本文件所采用传导测试设备应符合 GB/T 6
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