2024消防灭火机器人

1、消防灭火机器人Fire fighting robot目次前言II1 范围12 规范性引用文件13 术语和定义14 分类25 型号编制26 基本要求27 功能28 技术要求49 试验方法610 检验规则1111 标志、包装、运输及贮存1312 质量承诺13I消防灭火机器人1 范围本文件规定了消防灭火机器人（以下简称“消防机器人”）的术语和定义、分类、型号编制、基本要求、功能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存和质量承诺。本文件适用于在地面行走的，具备灭火功能的消防机器人。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其昀新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 156标准电压GB/T 191包装储运图示标志GB 3836.12010 爆炸性环境 第 1 部分：设备 通用要求GB 3836.22010 爆炸性环境 第 2 部分：由隔爆外壳“d”保护的设备GB 3836.42010 爆炸性环境 第 4 部分：由本质安全型“i”保护的设备 GB/T 4208

2、 外壳防护等级(IP 代码）GB 7251.1 低压成套开关设备和控制设备 总则GB/T 7251.8 低压成套开关设备和控制设备 智能型成套设备通用技术要求 GB/T 13384机电产品包装通用技术条件GB/T 14048.12012 低压开关设备和控制设备 第 1 部分：总则GB/T 155402006 陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法GB/T 174782004 低压直流电源设备的性能特性GB 191562019 消防炮GB 50171电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范GB 50257 电气装置安装工程 爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范 XF 892.12010 消防机器人 第 1 部分：通用技术条件3 术语和定义XF 892.12010界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1消防灭火机器人 fire fighting robot代替消防员主要从事灭火作业的消防机器人。一般由移动载体、控制装置、自保护装置、消防水炮或灭火弹发射和装填装置等系统组件组成。XF 892.12010，3.1，有修改134 分类按照XF 892.12010第4章的方法

3、进行分类。5 型号编制按照XF 892.12010第5章的方法进行编制。6 基本要求6.1 设计研发6.1.1 设计过程采用三维设计软件、有限元分析软件等计算机软件，对消防机器人进行结构与工艺分析和优化设计。6.1.2 采用三维仿真、热流体仿真软件对消防机器人负载能力和结构强度进行计算、对电气系统进行分析。6.1.3 消防机器人应设计自喷淋保护装置，在灭火作业的强热辐射环境下可进行自主降温。6.2 原材料及零部件6.2.1 电机应采用直流伺服电机。6.2.2 消防机器人壳体采用满足 Exd ib B T4 防爆要求的焊接箱体。6.3 工艺装备6.3.1 应具有特种机器人自动、半自动生产线。6.3.2 应对生产过程的零部件及装配过程设置可追溯系统。6.4 检验检测6.4.1 应具备水压密封试验、供电电源性能试验、防水性能试验等项目的检测能力。6.4.2 应配备水压密封试验平台、电池老化测试平台、淋雨试验箱等检测设备。7 功能7.1 功能配置消防机器人的功能配置应满足表1的要求。7.2 功能要求7.2.1 基本功能7.2.1.1 控制功能应满足消防人员在灾害现场对消防机器人进行可靠控制的要

4、求。7.2.1.2 行走功能应满足消防机器人在灾害现场实现直行、转弯、爬坡、越障等要求。表1 消防机器人功能配置功能消防机器人基本功能控制行走消防作业功能灭火排烟*侦察*自保护功能耐高温防倾覆防碰撞信息采集功能气体*环境视频音频*通信功能双向冗余*防爆功能*声光报警功能注：“”表示消防机器人必须配置的功能，“*”代表其余可选配的功能。7.2.2 消防作业功能符合 XF 892.12010 中 6.2.2.1 的规定。7.2.3 自保护功能7.2.3.1 应符合 XF 892.12010 中 6.2.3 的规定。7.2.3.2 设备自喷淋装置，当控制装置与消防机器人正常通讯时，打开控制装置内的自喷淋按钮后，自喷淋电磁阀应正常打开，进行喷水降温，关闭控制装置内的自喷淋按钮后，停止喷水。确保消防机器人温度不超过 135。7.2.4 信息采集功能7.2.4.1 应符合 XF 892.12010 中 6.2.4 的规定。7.2.4.2 消防机器人视频信息采集宜采用红外摄像机，具备夜间采集视频信息功能。7.2.4.3 消防机器人气体探测功能应能在灾害现场采集氧气、氨气、一氧化碳、二氧化碳、硫化氢等

5、六种气体的种类、浓度及变化趋势。7.2.5 通信功能符合XF 892.12010中6.2.5的规定。7.2.6 防爆功能符合XF 892.12010中6.2.6的规定。7.2.7 声光报警功能符合XF 892.12010中6.2.7的规定。8 技术要求8.1 外观性能8.1.1 消防机器人表面应光洁，不得有明显的凹痕、裂缝和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷。8.1.2 消防机器人壳体上的电路开关、充电航空插座、水炮、风扇和监控云台安装牢靠，不得松动。8.1.3 控制器面板上的按钮、摇杆、开关、显示屏及连接插座应安装牢靠，不得有松动、脱落等现象，面板上的标识需清晰准确，不得有污损，划伤等现象。8.2 零部件通用性能要求8.2.1 应符合 XF 892.12010 中 7.2.1 的规定。8.2.2 具有输送、喷射灭火剂功能的承压管路进行水压密封性能试验后，各连接部位应无渗漏现象；承压管路的耐压零部件进行水压强度试验后，零部件不应有渗漏、裂纹及永久变形等缺陷。8.3 移动载体要求8.3.1 选用电动机作动力源的移动载体要求消防机器人的供电电源，应优先选用GB/T 15

6、6的规定值，低压直流电源的性能应符合GB/T 17478 2004中第5、6章的规定。8.3.2 其他要求8.3.2.1 移动载体上必须装设电路总开关，其安装位置应醒目、方便操作。8.3.2.2 移动载体应设有可靠的制动装置。8.4 机载设备要求8.4.1 消防炮等机载设备的性能应符合 GB 191562019 中第 5 章的规定。消防机器人昀大工作压力不小于 1.2 MPa，水流量为 80 L/s 时消防水炮的射程不小于 85 m。8.4.2 机载设备不得有锯齿等锐边的构件外缘。8.4.3 机载设备运动关节的始、终点应设有限位装置，限位装置应能使其在额定负载或昀大速度下运动时可靠停止，不得产生越程现象。8.4.4 机载设备的俯仰、回转、传动等机构应动作灵活、安全可靠。8.4.5 消防机器人应具备远程遥控自动脱水带功能。8.5 控制装置要求8.5.1 消防机器人本体或后方控制台控制装置的安装、接线应符合 GB 50171 的规定。8.5.2 带有计算机系统的智能型控制装置应符合 GB/T 7251.8 相关条款的规定。8.5.3 控制装置的电磁兼容性应符合 GB 7251.1 中的相关

7、规定。8.5.4 无线通信装置的电磁兼容性应符合 GB/T 155402006 中 5.2、5.4、5.5 的规定。8.5.5 借助外壳防护的电器设备的防护等级应符合 GB/T 4208 的相关规定，并与产品技术参数相符。8.6 整机要求8.6.1 基本要求符合XF 892.12010中7.6.1的规定。8.6.2 控制性能要求8.6.2.1 采用遥控装置的消防机器人在空旷、可视且无电磁干扰的理想环境下的遥控距离应不小于 1000 m，工作应可靠。8.6.2.2 两台或两台以上消防机器人在同一区域内工作时 ，其控制信号应不相互干扰。8.6.2.3 后方控制台应能实时、可靠地控制消防机器人。8.6.2.4 后方控制台应能实时、可靠地接收消防机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。8.6.2.5 消防机器人本体或后方控制台的紧急停止按钮按下后，消防机器人应立即停止所有动作。8.6.3 行走性能要求消防机器人的行走性能要求符合表2的规定。表2 消防机器人的行走性能要求类别条款号项目限值行走性能要求8.6.3.1水平地面上的直行速度0.6 m/s2 m/s8.6.3.2直行跑偏量7%8.

8、6.3.3转弯直径与自身长度的比值28.6.3.4爬坡能力47%8.6.3.5越障高度与离地间隙的比值1.98.6.3.6制动距离0.3 m8.6.3.7设计宽度850 mm8.6.3.8整机重量180 kg550 kg8.6.4 消防作业、自保护、信息采集、通信性能要求消防作业、自保护、信息采集、通信性能要求应分别符合7.2.27.2.5的规定。8.6.5 防爆性能要求8.6.5.1 静压试验要求消防机器人的隔爆外壳应能承受1.5 MPa，加压时间为（1012）s。试验后，外壳无结构损坏或可能影响隔爆性能的永久变形，且隔爆面不应有腐蚀。8.6.5.2 引入装置冲击、夹紧、密封、机械试验要求消防机器人的引入装置应通过冲击试验、夹紧试验、密封试验、机械强度试验。8.6.5.3 连接件的扭转试验要求消防机器人的连接件应通过扭转试验。8.6.5.4 橡胶密封件的耐热耐寒试验要求消防机器人引入装置密封胶圈硬度应符合（4555）IRHD，其耐热耐寒试验按GB 3836.12010中第 26.8、26.9的规定进行，并且在试验结束后，按照本文件规定的硬度IRHD变化量不超过20%。8.6.5.5 外壳耐压和内部点燃不传爆试验要求消防机器人隔爆外壳应通过耐压和内部点燃不传爆试验。8.6.5.6 隔爆接合面结构参数检查要求消防机器人隔爆外壳的隔爆结合面配合间隙、长度、粗糙度等应符合GB 3836.22010中的表1及第 15条的规定。8.6.5.7 外壳抗冲击试验要求消防机器人外壳应通过抗冲击试验。8.6.5.8 本安电路的火花点燃试验要求消防机器人的本安电路应通过火花点燃试验。8.6.5.9 非金属外壳及部件耐化学试剂试验要求非金属外壳及部件应通过耐化学试剂试验。8.6.5.10 其他防爆性能要求消防机器人的其他防爆性能应符合GB 3836.1、GB 3836.2、GB 3836.4的相关规定。8.6.6 声光报警装置性能要求消防机器人声光报警装置应符合7.2.7的规定。8.6.7 防水性能要求消防机器人应有良好的防水性能。防水试验后，消防机器人应稳定、可靠工作。8.6.8 防尘性

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