2024建筑机器人电磁兼容抗扰度要求和限值

1、建筑机器人 电磁兼容 通用标准抗扰度要求和限值Construction robotElectromagnetic compatibilityGeneric standards Immunity requirements and limits目次前言II1 范围12 规范性引用文件13 术语和定义、缩略语24 性能判据45 试验条件46 适用性57 试验布置58 试验方法59 结果报告7参考文献9I建筑机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值1 范围本文件规定了建筑机器人电磁兼容抗扰度的术语和定义、缩略语、性能判据、试验条件、适用性、试验布置、试验方法、试验报告。本文件规定的抗扰度等级不包括一些可能在任何场所发生的极端情况。本文件规定的试验并未包括所有的骚扰现象，而仅考虑与本文件所涉及机器人相关的骚扰现象。本文件适用于各类建筑机器人，包括在建筑行业用于工程施工、装饰、修缮、检测等环节的机器人。本文件适用于预备连接到由高压或中压变压器供电的电力网且专用于建筑行业的机器人。本文件适用的环境包括新建、扩建和改建的民用建筑工程以及一般工业建筑工程，包括（但不限于）：建设中的居住场所；建设中的

2、商用楼宇；建设中的工业场所。如果出现骚扰电平超过本文件规定的试验电平的情况，例如，在靠近机器人处使用手持式发射机时，应采用专门的减缓措施。在产品有专用电磁兼容抗扰产品标准的规定时，产品应满足产品标准的要求。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。9GB/T 17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验（GB/T 17626.22018，IEC61000-4-2：2008，IDT）GB/T 17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验（GB/T 17626.32016，IEC 61000-4-3:2010，IDT）GB/T 17626.4电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验（GB/T 17626.42018，IEC 61000-4-4:2012，IDT）GB/T 17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验（GB/T 17626.52019，IEC61000-4-5:2014，

3、IDT）GB/T 17626.6电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度（GB/T 17626.62017，IEC 61000-4-6:2013，IDT）GB/T 17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度（ GB/T 17626.8-2006 ， IEC61000-4-8:2001，IDT）GB/T 17626.11电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验（GB/T17626.112008，IEC 61000-4-11:2004，IDT）GB/T 17626.34电磁兼容 试验和测量技术主电源每相电流大于16A的设备的电压暂降、短时中断和电压变化抗扰度试验（GB/T 17626.34-2012，IEC 61000-4-34:2009，IDT）3 术语和定义、缩略语3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1.1机器人 robot具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的执行机构。注：机器人包括控制系统和控制系统接口。来源：GB/T 126432013，2.6，有修改3.1.2建筑机器人 cons

4、truction robot在建筑行业，用于工程施工、装饰、修缮、检测等环节的机器人。 来源：GB/T 362392018，3.33.1.3电磁骚扰 electromagnetic disturbance任何可能引起装置、设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象。注：电磁骚扰可能是电磁噪声、无用信号或传播媒介自身的变化。来源：GB/T 43652003，161-01-053.1.4电磁干扰 electromagnetic interference; EMI电磁骚扰引起的设备、传输通道或系统性能下降。注1：术语 “电磁骚扰 ”和 “电磁干扰”分别表示“起因”和“后果”。注2：过去“电磁骚扰”和 “电磁干扰”常混用。来源：GB/T 43652003，161-01-063.1.5电磁兼容性 electromagnetic compatibility; EMC在电磁环境中设备或系统能正常工作，且不对该环境中的任何事物造成不能容忍的电磁骚扰的能力。来源：GB/T 43652003，161-01-073.1.6端口 port设备与外部电磁环境的特定界面。注：在某些情况下不同的端口

5、可能会进行组合。来源：GB/T 17799.22003，3.1，有修改3.1.7外壳端口 enclosure port设备的物理界面，电磁场可以通过它来辐射或侵入。 来源：GB/T 17799.22003，3.2，有修改3.1.8电源端口 power port为建筑机器人或相关设备的运行提供电源所需的导线或电缆与设备连接的端口。来源：GB/T 17799.22003，3.6，有修改3.1.9交流电源端口 a.c. power port此端口与设备外部的交流配电系统连接，给设备供电。这些电源包括公用的或专用的电源设施，还包括等效电源，如马达驱动的发电机和不间断供电电源。3.1.10直流电源端口 d.c. power port用于连接到一个低电压直流电源系统或能源存储或连接至另外一个源/负载的端口。注：这样的系统有可能是光电的或燃料电池的电源系统，或是电池。3.1.11电信/网络端口 telecommunications/network port连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网（如公共交换电信网（PSTN）、综合业务数字网（ISDN）、x-型数字用户线（xDSL

6、）等）、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络，使分散的系统相互连接。注：对通常用于连接ITE系统中个组成部分的连接端口如RS-232、IEEE Standard 1284（并行打印机）、通用串行总线（USB）、IEEE标准1394（“火线”）等，该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的电缆的最大长度有要求）使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内。来源：GB/T 92542008，3.63.1.12配置 configurationEUT 的运行模式和其他运行条件。 来源：GB/T 92542008，3.103.1.13移动式建筑机器人 mobile construction robot基于遥控或自主控制、可移动的建筑机器人。注：移动建筑机器人可以是装有或未装操作机的移动平台。3.1.14固定式建筑机器人 fixed construction robot正常使用时，固定安装的建筑机器人。3.1.17辅助设备 associated equipment，AE与建筑机器人正常工作有关的所有设备，可以是一个独立单元或复杂机器的一部分，如：平板电脑、遥控器等。3.1.18产品标准

7、 product standard为产品或产品类的EMC特定要求而制定的标准。 来源：GB/T 6113.2012018，3.1.223.2 缩略语下列缩略语适用于本文件。EUT：受试设备（Equipment Under Test）4 性能判据4.1 成文信息4.1.1 试验期间建筑机器人的配置情况和工作状态都应记录在试验报告中。对于第 8 章规定的 EMC 抗扰度试验要求，应按照 4.2 规定的不同性能判据等级进行符合性判定，同时详细记录在试验报告中。4.1.2 在试验计划编制过程中，制造商应提供建筑机器人的必要功能说明，以选取适用的功能类别，并补充抗扰度试验期间和试验之后的性能判据。4.2 性能判据等级4.2.1 功能类别由制造商规定并在试验期间被评定的一些功能包括但不限于：运动功能；通信功能；人机交互功能；感知功能；识别功能。4.2.2 性能判据 A在试验期间和试验之后，EUT应按预定方式连续运行。当EUT按预定方式使用时，其性能降低或功能丧失不允许低于制造商规定的性能水平。性能水平可以用允许的性能丧失来代替。如果制造商没有规定最低的性能水平或允许的性能丧失，则二者均可从产品说明

8、书和产品文件中获取。4.2.3 性能判据 B在试验之后，EUT应按预定方式连续运行。当EUT按预定方式使用时，其性能降低或功能丧失不允许低于制造商规定的性能水平。性能水平可以用允许的性能丧失来代替。在试验期间，允许性能降低，但实际工作状态或存储的数据不允许改变。如果制造商没有规定最低的性能水平或允许的性能丧失，则二者均可从产品说明书和产品文件中获取。4.2.4 性能判据 C允许暂时丧失功能，只要这种功能可自行恢复或者可以通过操作控制器来恢复。5 试验条件5.1 工作状态及试验配置5.1.1 EUT 应当按照制造商规定的典型工作状态，进行正确安装（电气安装和机械安装）和充分运行（检查启动和功能）。EUT 应在制造商规定的典型配置下进行测量。5.1.2 本文件规定的测试应在 EUT 安装有制造商要求配置的外部滤波和/或屏蔽装置或其产品使用说明书中规定的防护措施下进行，并应在试验报告说明具体的装置和措施。如果为了符合本文件要求而采取了专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆等，应在产品使用说明书中明确。5.1.3 测量期间 EUT 的配置和工作状态都应记录在试验报告中，如果设备有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。5.2 测试环境应在EUT规定的温度、湿度和气压范围内，以额定电源电压进行试验，除非方法标准另有规定。6 适用性6.1 抗扰度试验的应用取决于具体的机器人及机器人的配置、端口、技术、工艺和工作状态。6.2 应根据表 1表 4 的要求，对 EUT 的有关端口进行试验，并应仅在有关端口存在时进行试验。6.3 固定式建筑机器人应在工作模式下进行全部项目的测试，应在正常工作状态下测量，如有辅助设备，也应包含在测试中。如因试验条件受限，无法满足正常工作状态，可适当降低要求并在报告中加以说明。注：工作模式：模拟固定式建筑机器人正常工作，如使产品处于额定负载、额定速度、运动轨迹符合设计最大行程状态。6.4 移动式建筑机器人应在充电模式、工作模式和回充寻找模式状态下分别进行测试，测试项目如下所列：a) 充电模式：适用的全部测试项目；测试设置应考虑实际使用情况，例如充电器直接连接电池或充电器连接机器人本体；b) 工作模式（机

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