2024外墙喷涂机器人

1、外墙喷涂机器人Exterior wall spraying robot目次前言II1 范围12 规范性引用文件13 术语和定义14 分类和标记44.1 产品分类和代号44.2 产品标记65 要求75.1 一般要求75.2 外观及表面质量85.3 性能85.4 安全要求106 试验方法136.1 试验条件136.2 外观及表面质量136.3 性能146.4 安全197 检验规则207.1 检验分类与项目207.2 出厂检验207.3 型式试验218 标志、随行文件和备件228.1 标志228.2 随行文件和备件229 包装、运输与贮存22附录 A（规范性） 定位导航试验方法24I外墙喷涂机器人1 范围本文件规定了外墙喷涂机器人的术语和定义、分类和标记、要求、试验方法、检验规则、标志、随行文件和备件、包装、运输与贮存。本文件适用于建筑物高度不超过100 m的装饰工程施工的外墙喷涂机器人（以下简称“产品”）。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单

2、）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 19552019 建筑卷扬机25GB/T 2423.4电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db交变湿热（12h12h循环）GB/T 2423.22环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化GB/T 2828.1技术抽样检验程序第1部分：按接受质量限（AQL）检索对逐批检验抽样计划GB 2893 安全色GB/T 38112008 起重机设计规范GB/T4208外壳防护等级（IP代码）GB/T5973钢丝绳用楔形接头GB/T5975钢丝绳用压板GB/T8918重要用途钢丝绳GB/T9969工业产品使用说明书 总则GB/T 126432013 机器人与机器人装备 词汇GB/T 13306 标牌GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件GB/T 17799.2电磁兼容 通用标准工业环境中的抗扰度试验GB 17799.4电磁兼容 通用标准工业环境中的发射GB/T 191542017 擦窗机GB/T 28591 风力等级GB/T 300302013 自动导引车（AGV） 术语JG/T 242018 合成树脂乳液砂壁状建筑涂料JG

3、/T 1572009 建筑外墙用腻子JGJ/T 29 建筑涂饰工程施工及验收规程JGJ 46 施工现场临时用电安全技术规范3 术语和定义GB/T 300302013、GB/T 126432013、JG/T 242018、JG/T 1572009界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1外墙喷涂机器人 exterior wall spraying robot用于建筑装饰工程施工外墙喷涂作业的机器人，可依靠自身的动力和控制能力实现作业路径规划、喷涂总成的自动上下运行和喷涂以及作业面的自动转移等功能。3.2卷扬式外墙喷涂机器人 spraying robot for exterior wall with drum hoist依靠卷筒上缠绕单层或多层钢丝绳实现喷涂总成上下运行的外墙喷涂机器人。3.2.1卷扬式起升机构 drum hoist由电机、减速机、卷筒等零部件组成，依靠卷筒旋转运动实现喷涂总成在垂直方向的运动和定位及位置反馈的装置。3.2.2接触式防护装置 bumper当人或物体与行走机构有接触式碰撞时，能够对碰撞人或物体起防护作用的装置。 来源：GB/T 300302013，12.8，

4、有修改3.2.3后备装置 secondary device在紧急情况下（如钢丝绳断裂或卷扬式起升机构、爬升机失效）停止喷涂总成下降的装置（例如离心式安全锁、摆臂式防倾斜安全锁等）。3.2.3.1离心式安全锁 centrifugal safety lock当喷涂总成的下滑速度达到锁绳速度时，能自动锁住安全钢丝绳，使喷涂总成停止下滑的装置。3.2.3.2摆臂式防倾斜安全锁 swing arm anti-tilt safety lock当工作钢丝绳断裂、喷涂总成倾斜角度大于或等于8时，能自动锁住安全钢丝绳，使喷涂总成停止运动的装置。3.3爬升式外墙喷涂机器人 spraying robot for exterior wall with traction hoist依靠钢丝绳和驱动绳轮间的摩擦力实现喷涂总成上下运行的外墙喷涂机器人。3.4控制系统 control system一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和检测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进行通信。来源：GB/T 126432013，2.73.5喷涂总成 spray unit由喷涂系统、靠墙轮、旋翼等零部件组成，通过X、Y轴移

5、动及绕Z轴旋转运动（见图1）的实现喷涂动作的组合体。3.5.1靠墙轮 wheels on the wall使喷涂总成在上下运行中支撑于建筑物外墙面的滚动部件。3.5.2旋翼 rotor产生推力使喷涂总成贴紧建筑物外墙面的部件。3.6主制动器 brake-primary靠储存能量（如弹簧力）自动施加作用力，直至在操作者或自动控制下靠外部动力（通常是电磁力、液压力、气动力）使其释放的机械式制动器。3.7悬挂总成 jib unit安装于建筑物屋面，承载喷涂总成重量、工作载荷和运动载荷的可移动装置。3.7.1吊臂 jib承受喷涂总成重量、工作载荷和运动载荷的装置。3.7.2行走机构 tranversing device卷扬式外墙喷涂机器人配备的自动导引装置，能够沿规划的导引路径行驶，且具有安全保护的运动装置。3.8额定行程 rated travel喷涂总成沿X轴在正常工作时,允许的最大行程。图 1 喷涂总成示意图3.9最大悬挂载荷 maximum suspended load喷涂总成满载涂料时的最大总重量，包括喷涂总成重量、涂料额定重量、钢丝绳重量等，单位为千克（kg）。3.10喷涂效率 sp

6、raying efficiency在规定的试验条件下，单位时间内完成的最大喷涂面积，以m2/h表示。3.11喷涂覆盖率 spraying coverage在规定的试验条件下，实测的施工面积与预先规划的墙面总面积之比，以百分率表示。3.12离线编程 off-line programming在与机器人分离的装置上编制任务程序后再输入到机器人中的编程方法。来源：GB/T 126432013，5.2.43.13合成树脂乳液外墙涂料 synthetic resin emulsion coatings for exterior wall外墙乳胶漆以合成树脂乳液为基料，与颜料、体质颜料（底漆可不添加颜料或体质颜料）及各种助剂配制而成的，且施涂后能形成表面平整的薄质涂层的外墙涂料，包括底漆、中涂漆和面漆。3.14外用水性多彩建筑涂料 waterborne multicolor architectural coatings for exterior wall外墙多彩漆将水性着色胶体颗粒分散于以水性成膜物质（合成树脂乳液等）、颜填料、水、助剂等构成的体系中制成的水包水型多彩涂料。3.15外墙用合成树脂乳液

7、砂壁状建筑涂料 resin emulsion for exterior wall外墙真石漆sand textured building coating based on synthetic以合成树脂乳液为主要粘结剂，以砂粒、石材微粒、特种岩片或石粉为骨料，在建筑物和构筑物表面形成具有石材、砂岩等质感效果的饰面涂料。来源：JG/T 242018，3.1，有修改3.16建筑外墙用腻子 putty for exterior wall涂饰工程前，施涂于建筑物外墙，以找平、抗裂为主要目的的基层表面处理涂料。 来源：JG/T 1572009，3.14 分类和标记4.1 产品分类和代号4.1.1 外墙喷涂机器人由悬挂总成、喷涂总成与控制系统 3 部分组成（见图 2）。标引序号说明： 1悬挂总成，工作时位于建筑物的楼顶结构面；2喷涂总成，实现对建筑物外墙面的喷涂作业；3控制系统。4.1.2 产品按动力形式可分为：a) 卷扬式外墙喷涂机器人，代号为 JW（见图 3）；b) 爬升式外墙喷涂机器人，代号为 PW（见图 4）。4.1.3 产品按可适用涂料种类分为：a) 外墙乳胶漆，代号为 J；b) 外墙多彩漆

8、，代号为 C；c) 外墙真石漆，代号为 S；d) 外墙腻子，代号为 N。4.1.4 主参数以产品的喷涂总成的额定行程（mm）的顺序排列的 4 位数字表示。4.1.5 产品更新代号：A、B、。标引序号说明： 1安全触边；2离心式安全锁；3行走机构；4卷扬式起升机构；5主制动器；6悬挂控制器；7GPS 导航；8吊臂；9工作钢丝绳；10风速传感器；11本体；12旋翼；13靠墙轮；14喷涂控制器；15涂料桶；16多彩漆/乳胶漆/真石漆/腻子喷涂系统（由供料泵、压缩气泵、控制元件、管道、喷枪等组成）；17喷枪运动机构。标引序号说明： 1吊臂；2配重块；3喷枪运动机构；4靠墙轮；5旋翼；6涂料桶；7控制器；8主制动器；9爬升机；10本体；11多彩漆/乳胶漆/真石漆/腻子喷涂系统（由供料泵、压缩气泵、控制元件、管道、喷枪等组成）；12摆臂式防倾斜安全锁；13风速传感器；14工作钢丝绳；15安全钢丝绳。图 4 爬升式外墙喷涂机器人示意图4.2 产品标记4.2.1 标记方式产品标记由产品名称、标准编号、品牌代号、动力形式代号、涂料种类代号、主参数代号、产品更新代号组成。4.2.2 标记示例示例 1：品牌为博智林的卷扬式外墙乳胶漆喷涂机器人，额定行程为 3 400 mm，产品第一次更新，其标记为：外墙喷涂机器人 T/GDJSKB 002 BDR-JWJ3400A示例 2：品牌为博智林的卷扬式外墙多彩漆喷涂机器人，额定行程为 5 000 mm，产品第二次更新，其标记为：外墙喷涂机器人 T/GDJSKB 002 BDR-JWC5000B示例 3：品牌为博智林的卷扬式外墙真石漆喷涂机器人，额定行程为 3 400

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