牛头刨床运动分析
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1、 连杆机构运动分析机构运动分析的解析法有多种，其中比较常用的有矢量方程解析法、矩阵法和复数矢量法等。用解析法作机构运动分析时，首先建立机构的位置方程，然后将其对时间求一次、二次导数，可以得到机构的速度方程和加速度方程，完成运动分析。例3-1 图示为一牛头刨床的结构简图。设已知各构件的尺寸为：，。并知原动件1 的方位角和等角速度。求导杆3 的方位角，角速度及角加速度和刨头5上点E的位移，速度和加速度。解：该牛头刨床为一个六杆机构。先建立一直角坐标系如图，并标出各杆矢及各杆矢的方位角。其中共有四个未知量、。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图ABCA及CDEGC。 （1）求导杆3 的角位移，角速度和角加速度，由封闭形ABCA 可得 写成复数形式为（a）展开得 解上述两式可得 因式中分子分母均为正，故知在第一象限。 式（a）对时间t 求导，注意为变量，有 （b）展开后可得 m/srad/s（逆时针方向）再将式（b）对时间t 求导，则有 （c）展开后可求得rad/s2 (逆时针方向)m/s2其方向与相反。 （2）求刨头上点E 的位移，速度和加速度。由封闭形CDEGC 可得 写成复
2、数形式为 （d）展开得解之得 由机构简图知在第二象限，故=175.3266,而 m式（d）对时间t 求导可得 （e）解之得 rad/s (逆时针方向) m/s其方向与相反。 式（e）对时间t 求导可得 （f）解之得 (逆时针方向) (方向与相反) 根据上述例题分析可知，任何形式的矢量方程可以求解两个未知数。，可将含有两个未知数的矢量方程化为一元代数方程,至于机构的速度、加速度矢量方程，可以根据机构的矢量封闭方程式取一阶、二阶导数来求解。度（）mrad/sm/srad/s2m/s20102036065.5561067.4668869.71252 65.55610168.93820172.02730175.32660 168.938100.101070.081380.05854 0.101070.171230.209270.238590.171230.2887900323910.33202 0.203680-0.1227-0.0383-0.10180.247700.190760.147150.247700.292660.11719-0.01850.29267-0.16422-0.13443-0.11113-0.16422
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