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基于STC89C51单片机的智能超声波避障小车
13页1、基于STC89C52单片机的智能超声波避障小车参赛人员:周志强 王俊 朱纪伟 聂孟杰班 级:2012级自动化3班日 期:2015年3月一、方案概述本小车使用一台 AT89C52 单片机作为主控芯片,它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离,并且用液晶显示器实时的显示出来,在小车与障碍物的距离小于安全距离(40cm) 时,小车上蜂鸣器会发出警报声,并且后退并拐弯,同时通过LCD1602显示器显示出小车与障碍物之间的距离,精确到0.1cm. 在避开障碍物后,小车会沿直线前进。本系统设计的简易智能小车分为几个模块:单片机控制系统、LCD1602显示器.超声波路面检测系统、前进、 转弯控制电机以及方向指示灯系统。它们之间的相互关系如下图所示。超声波测距 电机 单片机 控制显示与报警装置 控制控制 数据 智能小车简要原理框架图二总体电路原理图超声波模块三、 主要模块基本原理(1)超声波模块超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到
2、收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。(2) 液晶显示模块如上图所示,整个液晶屏采用标准的16 脚接口,其中GND 为电源地,VCC 接5V正电源,VEE 为液晶显示屏对比度调整端,通过一个可调电阻接地,可调电阻调到最大时对比度最弱,可调电阻调到零时对比度最高。RS 为寄存器选择端,高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。RW 为读写信号线,高电平时进行读操作,低电平时进行写操作。当RS 和RW 共同为低电平时可以写入指令或者显示地址,当RS 为低电平RW 为高电平时可以读忙信号,当RS 为高电平RW为低电平时可以写入数据。E 端为使能端,当E 端由低电平跳变成高电平时,液晶屏执行命令。DB0DB7 为8 位双向数据线。四、流程图及源代码主函数流程图测距并减速直走开始是否有障碍物N后退右转一定时间是否有障碍物后退左转一定时间 YN Y源程序#include #include #include LCD1602display.h#define TX P2_1#define RX P2_0sbit DU = P26;sbit WE
3、= P27;#define Forward_L_DATA 180/当前进不能走直线的时候,请调节这两个参数,理想的时候是100,100,最大256,最小0。0的时候最慢,256的时候最快#define Forward_R_DATA 180/例如小车前进的时候有点向左拐,说明右边马达转速过快,那可以取一个值大一点,另外一个值小一点,例如 200 190 /直流电机因为制造上的误差,同一个脉宽下也不一定速度一致的,需要自己手动调节/sbit P4_0=0xc0;/P4口地址/*按照原图接线定义*/sbit L293D_IN1=P12; sbit L293D_IN2=P13;sbit L293D_IN3=P16;sbit L293D_IN4=P17;sbit L293D_EN1=P14;sbit L293D_EN2=P15;sbit BUZZ=P23;/蜂鸣器void cmg88()/关数码管,点阵函数DU=1; P0=0X00;DU=0;void Delay400Ms(void);/延时400毫秒函数unsigned char code Range =Range Finder=;/LCD1
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