北京石油大学机器人设计在线考试

1、在线考试单选题（共20道题）收起1 .（分）机器人在启动以后，不需要人的干预，能够自动完成指定的各项任务，并且在整个过程中能够主动适应所处的环境的变化。机器人一边适应各种变化，一边作出新的判断，决定进一步的动作。该机器人具有（）性。|A、自动E|B、无智能/C占、，由C、自适应我的答案：C此题得分：分2 .（分）机械由输入、传动、输出、安装固定四个部分组成，而接受能量、物质、信息是（）。国A、输入部分qIB、输出部分CL_c、传动部分我的答案：A此题得分：分3 .（分）使用机械的目的是省力、或加快速度（省时）、或操作方便（改变力的方向），使用机械绝对不能省功，也不会产生功，而只能（）功和能。*A、传递或转换C-B、增加r一C、减少我的答案：A此题得分：分4 .（分）简单机械大都是由杠杆、轮轴、滑轮以及斜面等几种基本组件组合而成的。A、正确B、错误C、还有其它基本组件我的答案：C此题得分：分5 .（分）带传动的基本原理是依靠带与带轮之间的（）来传递运动或动力。qA、拉力R|B、阻力叵C、摩擦力我的答案：C此题得分：分6 .（分）带富有弹性，并靠摩擦力进行传动，因此它具有结构简单，传动平稳

2、、噪声小，能缓冲吸振，过载时带会在带轮上打滑，对其他零件起（）作用，适用于（）的传动等优点。.A、过载保护、中心距较小RIB、过载保护、中心距较大InC、过载无保护、中心距较大我的答案：A此题得分：分7 .（分）链传动属于啮合传动，与带传动相比，链传动具有准确的（），效率高，但工作时有冲击和噪声，因此，多用于传动平稳性要求不高、中心距较大的场合。*A、平均速比，传动能力大RIB、平均速比，传动能力小rr一一，C、瞬时速比，传动目匕力大我的答案：A此题得分：分8 .（分）齿轮传动属啮合传动，齿轮齿廓为特定的曲线，瞬时传动比（），且传动平稳、可靠。0_IA、变化大EZLJb、恒定园C、变化小我的答案：C此题得分：分9 .（分）（）传动用于空间两相交轴之间的传动，一般多用于两轴垂直相交成90。的场合。R|A、直齿圆柱齿轮IB、斜齿圆柱齿轮C、锥齿轮我的答案：C此题得分：分10 .（分）从前面的齿轮传动分类中可以看到，蜗杆传动是用来传递空间交错轴之间的运动或动力的,通常两空间垂直交错（）。A、90B、180C、60我的答案：A此题得分：分11 .（分）蜗杆传动一般以蜗杆为（）件，蜗轮为（）件。

3、同A、主动、从动0|B、从动、主动r.、一、=C、被动、被动我的答案：A此题得分：分12 .（分）缝纫机踏板的上下摆动是应用曲柄摇杆机构转化为带轮（）的。qIA、变化用B、转动CC、平动我的答案：B此题得分：分13 .（分）内燃机活塞是冲程直线运动是应用（）机构转化为旋转运动A、曲柄滑块B、摇杆C、滑块我的答案：A此题得分：分14 .（分）在连架杆中，能作整周转动的称为（），不能作整周转动的称为摇杆。A、滑块B、摇杆C、曲柄我的答案：C此题得分：分15 .（分）凸轮机构主要由凸轮、从动件和固定机架三个构件组成。从动件靠重力或弹簧力与凸轮紧密接触，凸轮转动时，从动件作往复（A、转动B、移动C、旋转我的答案：B此题得分：分）进行加工。16 .（分）凸轮是一个具有特定曲线轮廓的构件，轮廓精度要求高，有时需用（A、人工B、一般机床C、数控机床我的答案：C此题得分：分17 .（分）棘轮机构主要由摇杆、棘爪、棘轮、（）和机架等组成。A、弹簧B、止回棘爪C、曲柄我的答案：B此题得分：分18 .（分）电影的画面是连续播放的，但放映时电影胶片的走动必须是间歇的，并使每一画面能有足够的停留时间，才能得到清

4、晰的动态影像。而（）机构能满足其实现间歇运动的工作要求。目A、内齿棘轮国B、槽轮.C、定轴轮系我的答案：B此题得分：分19 .（分）槽轮机构由主动杆、（）和槽轮及机架等组成。A、齿轮国B、曲柄1=C、圆销我的答案：B此题得分：分20 .（分）（）足步行式机器人具有最好的适应性，是多自由度的控制系统，是现代控制理论很好的应用对象。孱A、两足IB、三足C、四足我的答案：A此题得分：分多选题（共7道题）收起21 .（分）说明工业机器人的基本组成。AA、机械部分，传感部分、控制部分；B、驱动系统、机械系统、MHIf乃八一乃，、C、感知系统、人机父与系统、EUd、机器人-环境交互系统、控制系统等。我的答案：ABCD此题得分：分22 .（分）什么是机器人运动学逆解的多重性 A、造成机器人运动学逆解具有多解的原因是由于解反三角函数方程产生的。 B、对于一个真实的机器人，只有一组解与实际情况对应，为此必须做出判断，以选择合适的解。国C、通常采用剔除多余解的方法：（1）根据关节运动空间来选择合适的解。（2）选择一个最接近的解。（3）根据避障要求选择合适的解。（4）逐级剔除多余解。D、求得机器人运动学逆解

5、的解析式。我的答案：ABC此题得分：分23 .（分）简述欧拉方程的基本原理。A、应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程;B、研究构件质心的运动使用牛顿方程,C、研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。D、欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。我的答案：ABCD此题得分：分24 .（分）简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。A、选定广义关节变量及广义力B、计算系统动能C、计算系统势能D、计算拉格朗日函数E、根据拉格朗日方程计算各关节上的力矩，得到系统动力学方程。我的答案：ABCDE此题得分：分25 .（分）机器人本体主要包括哪几部分A、传动部件。B、机身及行走机构。我的答案：ABCDE此题得分：分26 .（分）机身设计应注意哪些问题A、刚度和强度大，稳定性好。B、运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。C、驱动方式适宜。D、结构布置合理。E、手部结构灵活。我的答案：ABCD此题得分：分27 .（分）传感器的主要性能参数有哪几个A、基本参数，包括量程（测量范围、量程及过载能力）、灵敏度、静态精度和动态性能（频率特性及阶跃特性）。B、环境参数，包括温度、振动冲击及其他参数（潮湿

6、、腐蚀及抗电磁干扰等）。C、使用条件，包括电源、尺寸、安装方式、电信号接口及校准周期等;D、复合感应参数，包括确定工件对象是否存在以及它的尺寸和形状等;我的答案：ABC此题得分：分判断题（共23道题）收起28 .（分）在工业生产中使用机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。正确错误我的答案：正确此题得分：分29 .（分）机器人所具有的独立坐标轴运动的树木，包括手爪的开合自由度。正确错误我的答案：错误此题得分：分30 .（分）机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。国正确P错误我的答案：正确此题得分：分31 .（分）机器人分辨率由系统设计检测参数决定，并受位置反馈检测单元性能的影响。正确10一错误我的答案：正确此题得分：分32 .（分）完成某一特定作业时具有多于自由度的机器人。国正确错误我的答案：正确此题得分：分33 .（分）机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。国正确错误我的答案：正确此题得分：分34 .（分）重复定位精度是关于精度的统计数据。重复定位精度是指各次不同位置平均值的偏差。园正确印错误我的答案：正确此题得分：分35 .（分）机器人坐标系中，运动时

7、相对于连杆不动的坐标系成为静坐标系。正确错误我的答案：正确此题得分：分36 .（分）机器人坐标系中，跟随连杆运动的坐标系称为动坐标系。国正确错误我的答案：正确此题得分：分37 .（分）动系位置与姿态的描述。错误我的答案：正确此题得分：分38 .（分）对于固连在连杆上的动系位姿表示。I国正确0错误我的答案：正确此题得分：分39 .（分）若相对固定坐标系进行变换，则算子左乘;I园正确错误我的答案：正确此题得分：分40 .（分）若相对于动坐标系进行变换，则算子右乘。国正确1=错误我的答案：正确此题得分：分41 .（分）平移变换。r一儿正确我的答案：错误此题得分：分42 .（分）在机器人学中，雅克比是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向量的变换矩阵。园正确反一错误我的答案：正确此题得分：分43 .（分）已知该直线始末两点的位置和姿态的条件下，求各轨迹中间点的位置和姿态。错误我的答案：正确此题得分：分44 .（分）机器人中连接运动部分的机构。囱正确错误我的答案：正确此题得分：分45 .（分）提高制造和装配精度，设计可调整传动间隙的机构，设置弹性补偿元件。正确10一错误我的答案：正确此题得分：分46 .（分）传感器输入信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。qI正确色错误我的答案：错误此题得分：分47 .（分）传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。园正确错误我的答案：正确此题得分：分48 .（分）传感器的输入信号变化后其输出信号变化一个稳定值所需要的时间。园正确错误我的答案：正确此题得分：分49 .（分）控制时先把末端执行器期望的笛卡尔位姿分解为各关节的期望速度，然后再对各关节进行伺服控制。错误我的答案：正确此题得分：分50 .（分）把机器人末端执行器在笛卡尔坐标系下的加速度值分解为关节坐标系下相应各关节的加速度，这样根据相应的系统动力学模型就可以计算出所需施加到各关节电动机上的控制力矩。I园正确IOL错误我的答案：正确此题得分：分

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