运动控制系统试验报告单闭环直流调速系统
4页1、运动控制系统试验报告一一单闭环直流调速系统学号:0504220110姓名:杨娟一.实验目的:通过实验了解单闭环直流调速系统的结构和工作原理,通过系统调试深入领会系统的动静态特性, 并掌握控制系统的调试方法。二.实验内容及结果:1) 转速负反馈的单闭环直流调速系统。转速负反馈单闭环调速系统的静特性为:K KU* -1 R K KU* I Rn =p_nd=p_d= n AnC (1 + K K a/C ) C (1 + K) C (1 + K) 庭 ciK K a P S e ee其中KC为闭环系统的开环放大系数.-e要求输入信号Un*为阶跃信号,初值为0,终值为30,阶跃起始时刻为0时刻;负载电流为斜坡信 号,斜率为1,起始时间为0,初始输出为0。仿真时间不小于20秒。设计转速调节器的参数,使得该 闭环直流调速系统为有静差系统,理想空载转速为800r/min,并计算其在Id=15时的闭环系统静态转速降落。即nocl=800r/min,又图中给出了 Ks=30,Kp=0.2419。其结构图及仿真的静特性。如下:U*=30V,a=0.02,Ce=0.127,代入方程得到参数 n转速负反馈单
2、速度闭环调速系统的静特性转速负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图如图所示,电动机转速随着负载电流的增加线性下降,正好满足静特性方程的特点。当负载电流Id=15时,代入静特性方程得静态转速降落为ncl=165.4r/min2) 电压负反馈的单闭环直流调速系统 电压负反馈单闭环调速系统的静特性为:K KU * R I RIn = psnpd-&C (1 + K) C (1 + K)C其中K=y KpKs为闭环系统的开环放大系数。输入信号参数与上面的一样,同时理想空载转速n ocl=800r/min,又图中给出了 Ks=30, U*=30V, nY=0.157, Ce=0.127,代入方程得到参数 Kp=0.2419。其结构图及仿真的静特性。如下:a电压负反馈单速度闭环调速系统的静特性Un*电压负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图由静特性方程可以看出转速负反馈和电压负反馈的单闭环直流调速系统的静特性之间的区别: 与转速负反馈相比,电压负反馈把被反馈环内包围的整流装置的内阻等引起的静态速降减小到 1/(1+K),由电枢电阻引起的速降RdId/Ce仍和开环系统一样。电压负反馈实际上是一个自动
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