自动化技术的发展现状及展望

1、计算机前沿知识讲座 结课论文自动控制技术发展的现状与展望学生姓名王辉学号5011208113所属学院信息工程学院专班业级计算机科学与技术 计算机 122指导教师高贤强塔里木大学教务处制自动化技术的发展现状与展望内容提要：自动化的应用普遍存在与日常的生活与工作中 ,但是它的含义是什么呢？它是何时诞生的呢？它发展到今天都经历了那些过程呢？或许大多数人都不知道，下面我将讲述一些这几个问题，还将简要的概述自动化中一些基本概念的含义,他们之间的区别和联系.我还将举例说明自动化的应用存在我们生活的每一个角落，自动化无处不在。最后我将谈一 下我对自动化前景的展及认识。关键字:自动化 自动控制 智能控制 反馈 展望 论文英文版内容提要：Automation is essential for our lives and our works today 。 Wherever wego ，we can see itsshadow . We can say that it liberates our humans。 But most of people are notunderstanding it 。Wha

2、t is automation ？ how many periods have in the process of itsdeveloping 。 Evereone kmows them ？ I dont think it . So I write the notes to introduce somefields and theories of automation 。 I hope that it can make more people understand automation and control theory 。一、 引言所谓自动化（Automation），是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的 程序或指令自动的进行操作或运行 . 广义上讲 ,自动化还包括模拟或再现人的智 能活动.自动化技术广泛用于工业、农业、国防、科学研究、交通运输、商业、 医疗，服务以及家庭等各方面。另外，与自动化相关的一个术语就是自动控制（Automatic Control），自动 控制是关于受控系统的分析、设计和运行的理论和技术。一般的说，自动化主要 研究的是人造系统的控制问题,自动控制则除了上

3、述研究外，还研究社会、经济、 生物、环境等非人造系统的控制问题。例如生物控制、经济控制、社会控制及人 口控制等，显然这些都不能归入自动化的研究领域。不过人们提到自动控制，通 常是指工程系统的控制，在这个意义上自动化和自动控制是相似的。二、自动化技术的产生及发展关于控制和自动化技术发展但是其上可以分为四个历史时期：自动化装置的出现和应用（18 世纪以前）古代人类在长期的生产和生活中，为了减轻自己的劳动，逐渐利用自然界的动力（水力、风力等）代替人力、畜力，以及用自动装置代替人的部分繁杂的脑 力劳动和对自然界动力的控制。1、自动化技术形成时期（18 世纪末至 20 世纪 30 年代)2、局部自动化时期（20 世纪 4050 年代）在 19431946 年，美国电气工程师 J 。埃克脱(Eckert)核物理学家 J.莫奇利 (Mauchly ）为美国陆军研制成世界上第一台基于电子管和数字管的计算机（Electronic Digit Computer ）-电子书子积分和自动计数器（ENIAC）。随后人 们对计算机进行了多次改良，使之更加实用。同时，电子计算机的发明，为 20 世纪 6070 年代

4、开始的在控制系统广泛应用程序控制和逻辑控制以及应用数字 计算机直接控制生产过程，奠定了基础。目前 ,小型电子数字计算机或单片机已 成为复杂自动控制系统的一组成部分，以实现复杂的控制和算法.综合自动化时期(20 世纪 50 年代起末至今）在这个时期，经典控制理论已不能满足复杂工业化的需求，现代控制理论应 运而生,得到了迅速的发展，并形成了许多各分支。另一方面，自动控制系统的类型大致可分为三种：恒指自动控制系统、程序 自动控制系统和随机系统（伺服系统).但各种系统的组成部分基本相同：(1）给定环节 （2）反馈环节(Feedback Loop）；产生给定的输入信号;对系统输入（被控制量）进行测量，将它转换成反馈信号（3）比较环节 将给定的输入信号和反馈信号加以比较，产生误差（error） 信号；（4）控制器（调节器）根据误差信号，按一定规律，产生相应的控制信号，控制器是自动控制系统实现控制的核心部分；(5）执行环节（执行机构） 将控制信号进行功率放大,并能使被控对象的被 控量变化；（6）被控对象（Controlled Object） 控制系统所要控制的设备或生产过程， 它的输出就是被控量;（

5、7)扰动（Disturbance ） 除输入信号外能使被控量偏离输入信号所要求的 值或规律的控制系统内、外的物理量；（8)校正环节(Correcting Device ）在有些不采用工业标准化控制器的伺服系统中，误差信号处理由校正环节来完成。它代替控制器的作用和位置 .伺服系 统是以电信号作为输入和以被控对象为电动机轴的位置作为输出的自动控制系 统。三、自动控制理论的产生、发展在第二次世界大战期间，为了防御火力控制系统和飞机自动导航系统等 军事技术问题，各国科学家设计出各种精密的自动调节装置，开创了防空火力系 统和控制这一新的领域，经典控制理论应运而生。在前述代数稳定判据和传递函数、依据频率响应的频率法判据的基础上加上 W.埃文斯(Evans）1948 年的根轨迹法（Root Locus Method），奠定了适宜用于单 变量控制问题的经典控制理论的基础。从 20 世纪 40 年代末，开始在美国、西欧和苏联为大学生和研究生开设了自 动控制课程。在 20 世纪 50 年代,前苏联还在大学里设置了自动化方面的专业， 专门培养控制方面的人才.1950 年张钟俊教授在上海交通大学为大学生和研究

6、生 开设了“伺服机构原理”课程。1945 年美国数学家 N。维纳把反馈的概念推广到生物等一切控制系统。1948 年他出版的控制论一书为控制论奠定了基础。 1954 年，中国科学家钱学森 全面的总结了经典控制理论 , 在美国出版了用英语撰写的、在世界上很有影响的 工程控制论（Engineering Cybernetics）一书。第二次世界大战后工业迅速发展，随着高速飞行、核反应堆、大电力网和大 化工厂提出的新控制问题的深入研究，经典控制理论在 20 世纪 50 年代又有了新 的发展。由于复杂工业、复杂工业过程和航天系统的自动控制问题都是多变量控制系 统的分析和综合问题，迫切需要加以解决，但经典控制理论的直接应用于到了困 难，在 20 世纪 70 年代微处理机的出现对实现各种复杂的控制任务起了重大的推 动作用。此时,一种新的控制理论含苞待放。公元 1956 年，前苏联科学家庞特里亚金提出极大值原理。同年美国数学家 R 。贝尔曼（ Bellman) 创立动态规划。两者为解决最优控制问题提供了理论工 具.1960 年美国数学家 R.卡尔曼（kalman）提出能控性和能观性两个概念，揭示了系统的

7、内在属性.卡尔曼还引入了状态空间法(State Space Method）,提出具有二 次型性能指标的线性状态反馈率 , 为线性自动控制系统给出了自动调节器的概 念。这些新概念和新方法标志着现代控制理论的诞生。现代控制理论的迅速发展,形成了许多重要分支:（1)系统辨识（system identification）、建模（Modelling）与仿真（Simulation）. 系统辨识是根据系统输入、输出数据为系统建立数学模型的理论和方法。因为只 有被控对象的数学模型已经精确知道，才能采用经典控制理论的一些分析和设计 方法以及现代控制理论的状态空间法和最优调节器的设计方法 .此外, 建立数学模 型还可以采用解析发和实验方法。通常有必要在仿真设备上试验系统，包括建立、 修改、浮现系统的模型,这称为系统仿真.（ 2 ） 自 适 应 控 制 （ Self-adaptive Control ） 和 自 校 正 控 制 器 (Self-turing Regulator）（3）遥测（Telemetry）、遥控（Remote Control)和遥感（Remote Sensing） （4）综合自动化(5）

8、大系统(Large-scale system)理论的诞生（6)模式识别(Pattern Recognition）和人工智能（Artificial Intelligence）(7）智能控制（Intelligent Control) 的诞生随着人工智能研究的发展，人们开始将人工智能引入到自动控制系统，形成智能控制系统 .只是新一代的自动控 制系统。它的特点是：具有智能，能解决一些以往的自动控制技术解决得不好或 者不能解决得控制问题。他将人工智能中的专家系统、学习系统、模糊逻辑控制 和多层感知器的神经网络等分别与自动控制和系统工程的一些方法相结合，形成 一些新的、具有独特性能的智能自动控制系统。例如智能机器人.四、控制的基本原理控制的基本原理主要可归结为两个词: 反馈控制和前馈控制。反馈控制是基 于被控量的偏差控制，只要被控量有变化，控制器就有输出，就产生控制作用， 即先有变化，再有控制。而前馈控制是基于干扰量的变化，在没有对被控量产生 作用之前，就施加一个作用，抵消由于干扰量变化而引起的控制量变化，即控制 在变化之前。但干扰量必须可见或可测 .其实这两者都是为了保证被控量达到给 定的性能指

9、标，只不过是控制与被控量的变化谁先谁后不同罢了。例如，在显像管的制造过程中 , 两个主要扰动即香炉内的投料量和昼夜温差 都是可测的，前馈回路中先测这两个扰动，经过变送器和扰动补偿从而在扰动之 前控制系统,这是个典型的前馈控制 .再如炉温控制系统通过传感器测量变换输出 量，使之与输入量对比后才实现下一步控制，因此只要输入量有变量，就产生控 制作用，控制在变化之后,是反馈控制。其实在实际的生产过程中，往往都是两种调节同时存在，如在电炉温度自动 控制系统中，除了冷工件的加进炉膛这个主要扰动外，还有其他次要扰动：调压 器的贡品电源的波动、昼夜温差引起的炉温散热情况的变动等 .所以对于一个完 整的自动控制系统 ,除了对主要扰动得补偿外，反馈回路仍是必不可少的，他就 用来克服其他扰动,这就形成了负荷控制系统。五、展望控制与自动化是不断发展的高、新科学技术，对人类生产、生活和科学研究 有着非常重要的影响 . 控制与自动化技术发展至今，可以说是从“人类手脚的延 伸扩展到“人类大脑的延伸”。控制与自动化技术时时在为人类“谋”福利，可 以说无所不在、无处没有.控制与自动化技术正在迅速的渗入家庭生活中。如全自动洗衣机 ,不用人手 就可以把衣服洗干净 ; 电脑控制的微波炉，不但能按时自动进行烹调，能做出美 味的饭菜.而且安全省电；电脑控制的电冰箱，不但能自动控温，保持食物鲜美， 而且能告诉食物存储的数量和

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