自动控制原理课程设计报告~单位负反馈系统设计校正
15页1、审定成绩:期窗理工尊皖自动控制原理课程设计报告题 目:单位负反馈系统设计校正学生姓名班 级院 别专 业电子科学与技术2011.12学 号指导老师杜健荣设计时间一、设计题目3二、设计目的和要求31、设计目的32、设计要求3三、设计总体思路4四、详细设计步骤4五、设计总结12六、参考文12自动控制原理课程设计一、设计题目设单位负反馈系统的开环传递函数为用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计,使系统满足如下动态和静态性能:相角裕度丫工450;(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差e 005 ;系统的剪切频率-c20,所以此次取定K=21。(2) 将k值代入原函数并令s=jw,得系统的开环频率特性为G (jw) =21/jw (jw+1)0(3) 此次选择滞后校正对系统进行校正。利用Matalab画出校正前系统的伯德图如图一:源代码:no二21;do二0.02 0.3 1 0;syso 二tf( no,do);margin(syso);grid运行结果:相角裕量Pm = - 8.74截止频率Wcp = 8.32(4) 根据滞后校正装置的最大幅值和原系统在w 上的幅值相等条件,求出bc和T值并确定
2、校正装置的传递函数。(5) 研究已校正系统的伯德图,检查全部性能指标是否满足要求。图一2、详细设计I、校正前的系统分析(1) 单位阶跃响应分析源代码:G=t f(21,0.02 0.3 1 0 );G1二feedback(G,1);t=0:0.01:5;step(G1 ,t) ;gridxlabel ( t) ;ylabel( c(t);title( 校正前单位阶跃响应);在Matlab中运行得到单位阶跃响应图如图二ILIpn 七Q.Time (sec)图二校正前单位阶跃响应由图二可知,系统在单位阶跃输入下,开始时振荡比较大,超调量也比较大,系统的动态性能不佳。(2) 开环传递函数bode图分析由图一可看出,相角裕量Y =17.5截止频率w=2.46rad/s。此时相角裕c量不符合要求。II、系统校正过程(1) 根据相角裕量Y $45。的要求,再考虑到串接滞后校正装置的相角滞后, 从未校正系统的频率特性曲线图1上,找出对应相角一180。+ (45。+5。)= -130处的频率w 2.46rad/s。w 将作为校正后系统的增益交界频cc率。(2) 确定滞后装置的传递函数G = (1+aT
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