无人机导航定位技术简介与分析
6页1、无人机导航定位技术简介与分析无人机导航定位工作主要由组合定位定向导航系统完成, 组合导航系统实时 闭环输出位置和姿态信息, 为飞机提供精确的方向基准和位置坐标, 同时实时根 据姿态信息对飞机飞行状态进行预测。组合导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、 卫星定位系统接收机、 组合导航计算机、 里程计、高度表和基站雷达系统等组成。 结合了 SAR 图像导航的定位精度、自主性和星敏感器的星光导航系统的姿态测 定精度,从而保证了无人飞机的自主飞行。无人机导航是按照要求的精度, 沿着预定的航线在指定的时间内正确地引导 无人机至目的地。 要使无人机成功完成预定的航行任务, 除了起始点和目标的位 置之外,还必须知道无人机的实时位置、航行速度、航向等导航参数。目前在无 人机上采用的导航技术主要包括惯性导航、 卫星导航、多普勒导航、 地形辅助导 航以及地磁导航等。这些导航技术都有各自的优缺点,因此,在无人机导航中, 要根据无人机担负的不同任务来选择合适的导航定位技术至关重要。 一、单一导航技术1 惯性导航惯性导航是以牛顿力学定律为基础, 依靠安装在载体 ( 飞机、舰船、火箭等 ) 内部的加速度计测量载体在三个
2、轴向运动加速度, 经积分运算得出载体的瞬时速 度和位 置,以及测量载体姿态的一种导航方式。惯性导航系统通常由惯性测量 装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪。三自 由度陀螺仪用 来测量飞行器的三个转动运动 ; 三个加速度计用来测量飞行器的 三个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。 控制显示器 显示各种导航参数。 惯性导航完全依靠机载设备自主完成导航任务, 工作时不依 赖外界信 息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,不受气象条件限制,是一 种自主式的导航系统,具有完全自主、抗干扰、隐蔽性好、全天候工作、输出导 航信息多、数据 更新率高等优点。实际的惯性导航可以完成空间的三维导航或 地面上的二维导航。2 定位卫星导航 定位卫星导航是通过不断对目标物体进行定位从而实现导航功能的。目前,全球范围内有影响的卫星定位系统有美国的 GPS欧洲的伽利略,俄罗斯的格拉 纳斯。这里主要介绍现阶段应用较为广泛的 GPS全球定位系统导航。GPS全球定位系统导航的基本原理:当GPS卫星正常工作时,会不断地用 1 和0二进制码元组成的伪随机码(简称伪
3、码)发射导航电文。导航电文包括卫星星 历、工作 状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。当用户接 收到导航电文时,提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用 户的伪距R,再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位 置,由于用户接收机使用的时钟与卫星星载时钟不可能总是同步,引进一个 t即卫星与接收机之间的 时间差作为未知数。为了求出接收机的位置x、y、z,只要接收机测出四颗卫星的伪距,利用公式 (1)便可得到四个方程,联立起来便 可求出四个未知数x、y、z和厶t。(1)R =- x) 2 + (/j + y) 2 +- z) 2 + c3多普勒导航多普勒导航是飞行器常用的一种自主式导航,多普勒导航系统由磁罗盘或陀螺仪表、多普勒雷达和导航计算机组成。它的工作原理是多普勒效应,机上的多 普勒导航雷达不断向地面发射电磁波,因飞机与电磁波照射的地面之间存在相 对运动,雷达接收到地面回波的频率与发射电磁波的频率ft相差一个多普勒频率fd。从而根据 公式(2)计算出无人机相对于地面的飞行速度(地速),以及偏 流角(即地速与无人机纵轴之间的夹角)。由于气流的作用,
4、偏流角的大小反映了 地速、风速和空 速之间的关系。磁罗盘或陀螺仪可以测出无人机的航天向角, 即无人机纵轴方向与正北方向之间的夹角。根据多普勒雷达提供的地速和偏流角 数据,以及磁罗盘或陀 螺仪表提供的航向数据,导航计算机就可以不断地计算 出无人机飞过的路线。式中V为飞机的飞行速度,为空速和风速的合成速度;丫为速度V与雷达波 束轴线之间的夹角。4地形辅助导航地形辅助导航是指飞行器在飞行过程中,利用预先储存的飞行路线中某些地 区的特征数据,与实际飞行过程中测量到的相关数据进行不断比较来实施导航修 正的一种方法。地形辅助导航可分为地形匹配、景像匹配和桑地亚惯性地形辅助导航。1) 地形匹配地形匹配也称为地形高度相关。其原理是 : 地球陆地表面上任何地点的地理 坐标,都可以根据其周围地域的等高线或地貌来单值确定。 地形匹配是通过获取 沿途航线上 的地形地貌情报,并据此作出专门的数字地图并存入计算机,当飞 机飞越某块已数字化的地形时,机载无线电高度表测出相对高度,气压/ 惯性综合测绝对高度,两 者相减即得地形标高。飞行一段时间后,即可得到真航迹的 一串地形标高。 将测得的数据与预先存储的数字地图进行
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