项目二工业机器人安装调试和基本操作

1、 1 掌握工业机器人运输和安装方法； 2熟悉工业机器人调试操作； 3熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作； 4.掌握ABB机器人示教操作方法;5了解ABB机器人示教基本指令。、工业机器人的安装工业机器人是精密机电设备，其运输和安 装有着特别的要求，每一个品牌的工业机 器人都有自己的安装与连接指导手册，但 大同小异。工业机器人一般的安装流程如 图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相 关部分。检任安装位庫和机5B人的 运动矩他4梦阅：机卷人的运动范检低柯准备女馥场地多関：基座的安磁寸机番人架台的安装方法製运乩28人于必多阅：机器人的黴运方法&多阅：基座的安装:尺寸机鬲人翠台的安装方法女诡机3S人于酹卩安装机器人LM参谢：1貝安饋空气系统的连接和控制器连接1歩阅：拎制辭的安哉和连接rO确认机辭人于帯和匸貝运动#：作戸册”0确认其他并类功能歩阅：“操作于册“0探作完成图2-1 1：业机辭人安装流程、准备工作 （1）检查安装位置和机器人的运动范围安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察，包括厂房布局、地面 状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册，认真研究本机器人的运动 范围

2、，从而设计布局方案，如图22所示，确保安装位置有足够机器人运动的 空间。 1）在机器人的周围设置安全围栏，以保证机器人最大的运动空间、即使在臂 上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰。 2）设置一个带安全插销的安全门。 3）安全围栏设计布局合理。4）控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处，以防异常发生 时无法及时发现。图22 I：业机器人安装布局1）机器人本体的安装环境要满足以下要求： 当安装在地面上时，地面的水平度在5。以内。 地面和安装座要有足够的刚度。 确保平面度以免机器人基座部分受额外的力。如果实在达不到，使用衬垫调整平面 度。 工作环境温度必须在0C-45C之间。低温启动时，油脂或齿轮油的粘度大，将会产 生偏差异常或超负荷，须此时实施低速暖机运转。 相对湿度必须在35%-85%RH之间，无凝露。 确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。 确保安装位置五易燃、腐蚀性液体和气体。 确保安装位置不受过大的振动影响。 确保安装位置最小的电磁干扰。2）基座的安装：安装机器人基座时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺寸、基 座安装横截而、紧固力矩等要求，使用高

3、强度螺栓通过螺栓孔固定。3）机器人架台的安装：安装机器人架台时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺 寸、基座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。 (1)搬运机器人手臂 1)搬运、安装和保管注意事项当使用起重机或叉车搬运机器人时，绝对不能人工支撑机器人机身。搬运中，绝对不要爬在机器人上或站在提起的机器人下方。在开始安装之前，请务必断开控制器电源及元电源，设置施工中标志。开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机 器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲 击和振动。用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位 置。 搬运及保管机器人时，其周边环境温度在10060C内、相对湿度在35%-85%RH内 ,无凝露。运牛刖一般是木箱包装。包括底板和外壳。底板是包装箱承重部 分，与内包装物之间有固定，内包装物不会在底板上窜动 ，是起重机或叉车搬运的受力部分。箱体外壳及上盖只起 防护作用，承重有限，包装箱上不能放重物，不能倾倒，

4、 不能雨淋等。如图2-3所示。拆包装前先检查是否有破损，如有破损联系运输单位或供应商。使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具，先拆盖，再 拆壳，注意不要损坏箱内物品。最后拆除机器人与底板间 的固定物，可能是钢丝缠绕、长自攻钉、钢钉等。核查零部件。根据装箱清单核查机器人系统零部件，一般 包括机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆、电源等。 注意检查外观是否有损坏。 3）机械臂的搬运方法机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起 重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起 重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。叉车搬运示意图Z4所示。图24叉乍搬运机器人示意图使用起重机搬运时常见以下两种情况：a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上 挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机 器人，其提升姿态不同，如图2-5 (a)、(b)所示。(a)卷曲(b)合臂图25无底板时机械臂提升姿势 b有底板时使用吊绳。在基座的4个吊环上挂着吊绳，为 防止跌倒，再在手臂上的吊环上挂住吊绳并提升起来。有 架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同 ,如图Z6 (a)、(

5、b)所示。吊环 （4个）吊环 （2个）（4个）（b）合臂（a）卷曲（2）安装机器人手臂1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的 铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反 作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力 矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请查安装连接手册。混妾土铁板图2-7基座直接安装在地面基座部分安装IS栓72）机器人架台安装在地面时，如图28所示。与机器人基座直接安装在地面上时的要领几乎相同。不同型号机器人 的跌倒力矩M、旋转力矩T、架台质量、安装螺栓尺寸、 紧固力矩、L、L1、L2等不同，请查安装连接手册。TM架台固定螺栓铁。板混凝土 ZA門图28机器人架台安装在地而在地面时，如图Z9所示。用螺栓孔安装底板在混凝土地 需融板上。不同型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、底板质量、底板安 装孔、底板尺寸等不同，请查安装连接手册。孔图29机器人底板安装在地面C3）安装机器人工具不同功能的工业机器人的末端工具不同，焊接机器人是焊枪、喷涂机器人是喷枪、码 垛机器人则是手爪。这些工具

6、安装时请参考相关手册。先进的机器人系统安装的是机器人工具快换装置，通过使机器人自动更换不同的末端 执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点 焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧用来 安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能 够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器。机器人工具快换装置的优点是生产线更换可以在数秒内完成，维护和修理工具可以快速更换，大大降低停工时间；通过在应用中使用多个末端执行器，从而使柔性 增加；使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器 。机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端 执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装 配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。另外，工具快换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具，有效避免意外事 件。相对人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就 完成。同时，该装置还被广泛应用在

7、一些非机器人领域，包括托台系统、柔性夹具、 人工点焊和人工材料抓举。(1)和控制器连接 1)控制柜的搬运控制柜上一般有吊环，可以使用起重机搬运，如图210所 示；也可以使用叉车搬运，如图2-11所示。图210用起重机搬运控制柜曰0 .图210用起重机搬运控制柜图210用起重机搬运控制柜图210用起重机搬运控制柜图211用叉牟搬运拎制柜2）控制柜的安装控制柜位置要距离墙壁20厘米以上，保证控制柜通风良好。控制柜一般置于地面，如需要也可安装在高处，但一定 要加装固定螺钉，以防掉落或倾倒。参考安装连接手册连 接控制柜与本体、控制柜与电源间线缆。3）示教器与控制柜连接。参考安装连接手册中线缆图操 作连接。4） I/O连接设置。参考安装连接手册中I/O设置图操作连接 1、安全操作注意事项 (1)未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及区域。 (2)机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键(急停按钮)， 使机器人停止运行。 (3)在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行。 (4)调试人员进入机器人工作区时，需

8、随身携带示教器，以防他人误操作。 (5)在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device) o (6)突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断气源。 (7)严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修改程序及参数。 (8)万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火。 (9)机器人停机时，必须空机，夹具上不应有物。 (10)机器人气路系统中的压力可达0.6MPa,任何相关检修都必须切断气源。(11)必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统， 随意翻阅和修改程序及参数。(1) ABB机器人示教盒示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装 置。如图212所示IRC5示教盒ABB机器人示教盒包括：A连接电缆、B 触摸屏、C紧急停止按钮、D手动操作摇杆、E数据备份用USB接口、 F使能器按钮等。A也整电轨B触惰屏C急傅刃关D手动撩作總朴E口F便能器啟忸使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能器的 上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得 电、按到底为三级不得电）。在手动状态下按下去，机

《项目二工业机器人安装调试和基本操作》由会员工****分享，可在线阅读，更多相关《项目二工业机器人安装调试和基本操作》请在金锄头文库上搜索。